tính toán thiết kế robot
Do an CDT docx
... Khảo sát toán động học ngược Robot để tìm quy luật chuyển động khâu o Ứng dụng phần mềm tính toán , mô số Thiết kế mô phỏng: o Thiết kế 2D, 3D khâu Robot o Mô hoạt động Robot Đồ án thiết kế Cơ Điện ... kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh A TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ ROBOT Xây dựng cấu trúc , thiết lập hệ phương trình động học robot Cấu trúc Robot vẽ sau : Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh ... độ xác cần thiết sau số bước lặp định c) Ứng dụng phần mềm tính toán mô số: Ở sử dụng phần mềm tính toán Maple: Đồ án thiết kế Cơ Điện Tử PGS TS Bùi Văn Hạnh Thiết kế 2D , 3D khâu Robot Sử dụng...
- 34
- 978
- 10
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
... Zp=f(Si) Tính ma trận: B[bi]; A[RB]; A[P] i=0 False i=i+1 i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot ... S0 tính ma trận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá ... 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc tính là: j F= (n...
- 6
- 1,348
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
... Zp=f(Si) Tính ma trận: B[bi]; A[RB]; A[P] i=0 False i=i+1 i>=6 Tính dj true j>=N0 False true Mô In File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot ... S0 tính ma trận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ di tơng ứng vị trí P đợc in kết Trong thuật toán: yp=f(xp) hàm chuyển dịch P j - giá ... 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc tính là: j F= (n...
- 6
- 565
- 2
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... pháp KD hoàn toàn sử dụng thiết kế robot công nghiệp 21 KẾT LUẬN CHUNG Luận văn đưa giải pháp nâng cao độ xác kết toán động học ngược robot công nghiệp phương pháp tối ưu Kết luận văn thể vấn đề ... chương này, thuật toán SQP trình bày làm sở giải mô hình tối ưu đề xuất 11 CHƯƠNG TÍNH TOÁN VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ Mở đầu Nhằm đánh giá lực mô toán (2-3) việc giải toán động học ngược robot khả ứng ... mô giải toán động học ngược cho robot 3.1 Thiết lập mô hình tính toán mô 3.1.1 Đối tượng khảo sát Trong luận văn tác giả chọn robot IRB 2400 hãng ABB làm đối tượng nghiên cứu Đây dòng robot ưa...
- 22
- 487
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
... a mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy Scorbot ER7 So sánh kết c a phương pháp giải toán động học ngược mạng nơron với phương pháp giải tích, từ rút kết luận KẾT LU N CH NG Trong ... khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc ... bậc tự Kết mô máy tính cho thấy phương pháp ng dụng để giải vấn đề động học ngược cho tay máy Shah, Rattan Nakra [13] ng dụng mạng nơron để giải toán động học ngược cho tay máy bậc tự phẳng Kết...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
... giúp máy tính Phương pháp tổng quát cho robot, kết xác cần thiết , tính toán tốn thời gian 5.2 Giải toán động học ngược robot Puma bậc tự Sau em xin trình bày cách giải toán động học ngược robot ... ngược robot, đặc biệt robot có số bậc tự Ngoài biết cách sử dụng hỗ trợ máy tính việc tính toán giải toán động học robot Nội dung luận án tốt nghiệp gồm chương : Chương I : TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... nghĩa : robot mini (10 ÷ 200 kg), robot loại lớn (>200 ÷ 1000 kg) robot loại siêu lớn (>1000kg) -Theo số bậc tự : robot có bậc tự do, robot...
- 60
- 3,770
- 8
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
... robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế ... of Parallel Robots, Journal of Intelligent and Robotics Systems, Vol 49, Issue 1, pp 19-37, 2007 [9] Nguyễn Minh Thạnh, Nguyễn Ngọc Lâm, Trần Công Tuấn, Nguyễn Công Mậu, Xây dựng toán loại trừ ... dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li (i = 3), từ phương trình (13), ta được: li2 = (p + ARBBbi – ai)T(p + ARBBbi – ai) (15) Để tính chiều dài chuỗi động phụ di (i...
- 4
- 1,230
- 16
bài toán động học ngược robot
... Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở ... ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài toán động học ngược tay máy: Cho trước vị trí đầu công tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán ... cầu III Ví dụ Robot Scorbot Robot Scorbot Có bậc tự Chỉ có số 12 thông số liên quan đến vecto vị trí đầu tác động matrix quay III Ví dụ Robot Scorbot Đặt hệ trục tọa độ III Ví dụ Robot Scorbot...
- 28
- 2,604
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học docx
... HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Gia tốc chất điểm chuyển động trục x cho phương trình a = 4t2 - 2t + , a tính m/s2 Tính vận tốc vị trí chất điểm lúc t = 3s, cho ... 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ... I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Vận tốc chất điểm chuyển động trục x cho phương trình v = 3t + , v tính m/s Lúc t = 0, chất điểm có tọa độ 36m Tìm: a)...
- 35
- 623
- 0
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
... H 17 Đồ thị tổng công suất động Kết luận Tính toán động lực học ngược robot song song toán quan trọng việc điều khiển robot song song Có nhiều phương pháp giải toán động lực học ngược, báo này, ... gian tính toán nhỏ sử dụng phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử Sử dụng phương pháp giải toán động học robot song song phương pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động ... Khang, Nguyễn Thành Công 580 Power(W) Bài toán đặt xác định mô men (hay lực) công suất khâu dẫn động cần thiết để tạo chuyển động bàn máy động Một phần kết tính toán phần mềm MATLAB cho hình từ hình...
- 10
- 630
- 7
Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx
... lớn Từ năm 60 dùng lý luận tuyến tính trợt biến dạng nhỏ Đến giải hoàn chỉnh lý luận tiếp xúc lăn ma sát khô hai vật thể đàn tính, đủ cho việc ứng dụng thiết kế công trình kỹ thuật 2.1 Phơng ... Lý luận tuyến tính Kalker [1] Năm 1967, sở ý tởng De Pater, Kalker hoàn thành lý luận tuyến tính tiếp xúc lăn hai vật thể đàn tính Khi Kalker triển khai nghiên cứu lý luận tuyến tính lợi dụng ... biến đổi lực trợt biến dạng Tx với trợt biến dạng tơng đối nhỏ, quan hệ chúng tuyến tính Trong phạm vi tuyến tính tang góc nghiêng đờng thẳng OA với trục hoành gọi hệ số trợt biến dạng f, dùng...
- 8
- 624
- 2
đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.
... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... ngi 1.4 Lch s phỏt trin Robot song song: Nm 1962 cỏc nh khoa hc ó bt tay vo nghiờn cu mt loi Robot khỏc hn vi cu trỳc cỏc Robot truyn thng ú l Robot chui ng kớn c gi l Robot song song Cỏc cụng...
- 102
- 580
- 0
SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS
... đỉnh ấy; học sinh cảm thấy toán khó hơn, phải chứng minh với giả thiết toán cho b.2 Dạng toán sử dụng Tính chất đồng quy ba đường phân giác tam giác: Khi dạy dạng toán liên quan đến đường phân ... nghiệm giải toán Hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy tam giác THCS III PHẦN KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ: III.1 Kết luận: Vận dụng đề tài “Kinh nghiệm giải toán Hình học sử dụng tính chất ba ... phân giác AD, BE, CF Tính chu vi ∆DEF , biết DE = 21, DF = 20 * Hướng dẫn: Bài toán cho biết DE = 21, DF = 20, để tính chu vi tam giác DEF, ta phải tính độ dài cạnh EF Để tính độ dài cạnh tam...
- 31
- 809
- 5
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm
... 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật A ta có: ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a ... trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy = 1,732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + ... ròng rọc cố định hình vẽ Bỏ qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB...
- 5
- 17,962
- 399
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
... thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết luận chung 15 I Kết đề tài nghiên ... biết chuyển động, ta tính lực tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực ... số Vậy t0=const Kiểm tra lại thứ nguyên, công thức ta thấy kết hoàn toàn phù hợp C KẾT LUẬN CHUNG I Kết đề tài nghiên cứu Việc giải toán phần “Động lực học chất điểm” chủ yếu dựa hai phương pháp...
- 17
- 1,159
- 2
báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''
... giai đoạn thiết kế Theo tài liệu kinh điển từ trước tới nay, việc thiết kế chia thành giai đoạn: CK Thiết kế sơ Thiết kế kỹ thuật Thiết kế thi công Thực tế qua thời kỳ, giai đoạn thiết kế có thay ... tư Trong phần lại bao gồm thiết kế công nghệ, thiết kế kiến trúc, xây dựng thiết kế thi công Như để mang tính tổng quát, từ việc thiết kế (giai đoạn 2) thống gọi Thiết kế công nghệ sở sản xuất ... cứu đề tài số quan điểm thiết kế Định hình hoá sở sản xuất việc thiết kế sẵn thiết kế mẫu (định hình theo Modul sở) cách tiêu chuẩn hoá thiết kế Trên sở cần có thiết kế với qui mô sử dụng nguyên...
- 54
- 1,118
- 2
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10
... để đưa kết nội dung đề cập - Sử dụng kiến thức toán học có liên quan để thực tính toán đơn giản suy luận tiếp nội dung mà yêu cầu - Sử dụng kiến thức thực tế để suy luận, để biện luận kết toán ... trình chuyển động toán hệ vật nào? Giáo viên định hướng học sinh dùng toán viết phương trình chuyển động kế hợp với toán hệ vật hướng dẫn học sinh thực kết hợp - Hệ quy chiếu toán viết phương ... giải toán dạng có kế thừa kỹ mà học sinh có giải toán vật Việc thực thao tác toán thực vật hệ Só thể hệ vật chỗ tìm liên hệ lực gia tốc phân tích tượng, liên hệ chuyển động cấu trúc hệ cho Bài toán...
- 40
- 4,718
- 20
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10
... để đưa kết nội dung đề cập - Sử dụng kiến thức toán học có liên quan để thực tính toán đơn giản suy luận tiếp nội dung mà yêu cầu - Sử dụng kiến thức thực tế để suy luận, để biện luận kết toán ... sinh biết cách tính yếu tố Có hai cách tính - Từ (2) tính thời gian bay đến chạm đất thay vào (1) để tính L Vũ Xuân Lập – Trường THPT Tiên Lữ - Hưng Yên - 15 - SKKN: Phương pháp giải toán động lực ... giải toán dạng có kế thừa kỹ mà học sinh có giải toán vật Việc thực thao tác toán thực vật hệ Só thể hệ vật chỗ tìm liên hệ lực gia tốc phân tích tượng, liên hệ chuyển động cấu trúc hệ cho Bài toán...
- 27
- 6,281
- 24
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25