... ñịnh. Tại Nhật logic mờ ñược ứng dụng vào nhà máy xử lý nước của Fuji Electronic vào 1983, hệ thống xe ñiện ngầm của Hitachi vào 1987. Lý thuyết mờ ra ñời ở Mỹ, ứng dụng ñầu tiên ở Anh nhưng ... chính: ðiều khiển mờ Mạng nơ-ron nhân tạo Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lýthuyết hỗn mang ). Ta sẽ ñi vào phân tích từng thành phần của công nghệ tính toán mềm. 1.2. ... Zadeh ñưa ra lần ñầu tiên năm 1965, tại trường ðại học Berkeley, bang California - Mỹ. Từ ñó lýthuyết mờ ñã ñược phát triển và ứng dụng rộng rãi. Năm 1970 tại trường Mary Queen, London –...
... bất kỳ trong không gian thuộc f(x,y,z) = 0 có tọa độ khác điềukiện : x2 = y2 = z2 = r2/3. Ta chọn điểm M(1, 1, 22−r ) , điều kiện 2≥r LM = (r2 -2) Kiểm tra bất đẳng thức: ... tại tọa độ thỏa điềukiện x2 = y2 = z2 = r2/3 thì L luôn là giá trị cực đại. b.Dùng phương pháp Euler Lagrange: Phiếm hàm tối ưu là : L(x,y,z) = x2+y2+z2 Điều kiện ràng buộc ... 4(x+y) (*) Điều kiện ràng buộc là: f(x,y) = x2/a2 + y2/b2 -1 = 0 Khi đó hàm Hamilton sẽ là: H(x,y,λ ) = 4(x+y) + λ (x2/a2 + y2/b2 -1) Tìm các điểm dừng dựa vào các điềukiện sau:...
... thuộc vào biên ñộ tín hiệu vào. Kết quả là về mặt lý thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị uc nào. 6. ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh: Có 3 yếu tố ảnh hưởng ... khiển thích nghi Trang 299 Khối bộ điều khiển có dạng sau: Khối đối tượng điều khiển có dạng sau: *Trường hợp không có nhiễu: Chọn các tham số điều chỉnh như sau: − Chọn Ts = 3s, ξ ... − Bậc (A0) = bậc (A) -bậc (B+) -1 = 2-0-1=1 Vậy ta chọn: A0 (s) = s + a0 Cấu trúc bộ điều khiển theo phương pháp đặt cực có dạng: R.u = T.uc – S.y (3) Khi đó phương trình PT Diophantine...
... 9359.14082.223max)( ==Aσ 1883.5918.26)( ==Aσ Ý nghĩa vật lý của σσ, : với mọi giá trị tần số ω giá trị suy biến nhỏ nhất phải thỏa ñiều kiện của tiêu chuẩn tối ưu LQ: 1)]([ ≥+ωσjKGI ... nội nếu tất cả các hàm truyền ñạt từ w1, w2 ñến e1, e2 ñều ổn ñịnh. ðiều kiện ổn ñịnh nội chặt hơn ñiều kiện ổn ñịnh dựa trên hàm truyền vào-ra thông thường, vì nó tránh việc khử các ... khâu liên tiếp nhau. Như vậy, ñiều kiện ổn ñịnh nội bảo ñảm các tín hiệu bên trong hệ thống ñều hữu hạn khi tín hiệu vào là hữu hạn. Ví dụ, ta khảo sát ñiều kiện ổn ñịnh nội của hệ thống hình...
... 260 3.2.2 Luật MIT 261 3.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 266 3.2.4 Thiết kế MRAS dùng lýthuyết ổn ñịnh của Lyapunov 308 3.2.5 Kết luận 320 3.3 Bộ tự chỉnh ñịnh 321 3.3.1 ðặt vấn ... toán GA thiết kế bộ ñiều khiển PID tối ưu H2/H∞ 492 Câu hỏi ôn tập và bài tập 499 Tài liệu tham khảo 501 ... trận 414 4.1.4 Trị suy biến của ma trận – ñộ lợi chính 420 4.1.5 Ổn ñịnh nội 423 4.1.6 ðịnh lý ñộ lợi nhỏ 424 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 424 4.2 Phương pháp LQG 427 4.2.1 ðặt vấn ñề 427...
... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyếtđiều khiển tự động và Lýthuyếtđiều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... lượng tối ưu trong các điềukiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động. Quyển sách Lýthuyếtđiều khiển hiện đại gồm ... tưởng những điều kiện vận hành hệ thống cho giống với thực tế , mà điều này không thể thực hiện theo cách kinh điển thông thưởng. Khi hệ thống phức tạp cách tiếp cận thành công là điều khiển...
... Thííduduïï11)2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)(−+−+−−−=krkrkckckc0,1)( ≥∀=kkrTín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện đầu:0)2()1(=−=−cc{}; ; .; .; .; .; .;.; .; .;.; .; .kc619106251063410646106606067600 ... 6.5; 11.4; 18.5; 28.3; 41.2; 57.2; 75.4; 93.5; 106.6; 106.1; 77.9; ;010)(32 kx ×=−Với điềukiện đầu x1(−1)=x2(− 1)=0, tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị, suy ra nghiệm của PTTT là: ++−=+++=+)(0779.0)(4292.0)(2465.1)1()(0042.0)(0695.0)(9326.0)1(212211trkxkxkxkrkxkxkxTừ ... thành:0)607.0018.0(11)607.1021.0(112=++−+−+−+KwwKww⇔0)003.0214.3()036.0786.0(039.02=−+−+ KwKKwTheo hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz, điềukiện ổn định là: >−>−>0003.0214.30036.0786.00KKK⇒83.21=ghK<<>107183.210KKK⇔15...