... giá trị G(jn ) nhậndạng theo phương pháp bị động * Nhậndạng tham số mô hình ARMA - Nhậndạng chủ động tham số mô hình AR - Nhậndạng chủ động tham số mô hình MA - Nhậndạng chủ động tham ... sai số lớn Do tiến hành nhậndạng riêng động thứ 2, để xác định thông số xác 3.4 Nhậndạng động điều khiển thứ hai 3.4.1 Các phương pháp nhậndạnghệ tuyến tính * Nhậndạng mô hình không tham ... tầm quan trọng đó, chọn đề tài: Nhậndạnghệthống acrobot ” Mục tiêu nghiên cứu - Chế tạo hệthống acrobot phòng thí nghiệm - Xây dựng mô hình toán học cho hệthống acrobot Đối tượng phạm vi...
... dựng mơ hình tốn hệthống cách dựa vào qui luật vật lý chi phối hoạt động hệthống Phương pháp mơ hình hóa áp dụng ta biết rõ cấu trúc hệthống qui luật vật lý chi phối hoạt động hệthống Các định ... phân tích hệthống cần mơ hình hóa thành nhiều hệthống con, hệthống gồm nhiều phận chức (functional component) Khi phân tích chức cần để ý: liên kết vật lý (connectivity): phận hệthống kết ... Cơ lập hệthống – Xác định liên kết ngồi Xác định giới hạn hệthống cần mơ hình hóa Cắt kết nối hệthống khảo sát với mơi trường ngồi Mỗi kết nối bị cắt thay cổng để mơ tả tương tác hệthống mơi...
... bên hệthống • Ba bước phân tích chức năng: Cô lập hệthống Phân tích hệthống Xác đònh quan hệnhân 2.2.2 Cô lập hệthống - Liên kết • Xác đònh giới hạn hệthống cần mô hình hóa, cắt kết nối hệ ... hóa, cắt kết nối hệthống khảo sát với môi trường ngoài, kết nối bò cắt thay cổng để mô tả tương tác hệthống môi trường biên hệthống U Hệthống Môi trường Y Hình 2.1: Hệthống có cổng liên kết ... lưu chất lỏng hệthống làm mát Huỳnh Thái Hồng – Bộ mơn Điều khiển Tự động Chương 2: MƠ HÌNH HĨA 2.2.3 Phân tích hệthống - Liên kết • Phân tích hệthống sau cô lập thành hệthống (subsystem),...
... e jω ) Um (3.20) ϕ = ∠G (e jω ) (3.21) ta có quan hệ: Hệthống có nhiễu v(t) u(t) Hệthống u(k) y(t) y(k) Hình 3.2: Hệthống có nhiễu • Mọi hệthống thực bị ảnh hưởng nhiễu (nhiễu đo lường, nhiễu ... Chương 3: NHẬNDẠNG MƠ HÌNH KHƠNG THAM SỐ • Về mặt tốn học, nhậndạnghệthống tìm ánh xạ: N TM : u (k ) a y (k ) (3.2) biết tập liệu Z 3.1.2 Hệthống tuyến tính bất biến Đáp ... chất lượng nhậndạng ☺ Phương pháp phân tích tương quan đặc biệt thích hợp để nhậndạng đáp ứng xung trường hợp hệthống có nhiễu đo lường ngẫu nhiên biên độ tín hiệu vào giới hạn ☺ Nhậndạng tốt...
... rõ ϕ j (k ) thành tập mờ có dạng vạch đơn (singleton) Hệ qui tắc mờ Hệ qui tắc mờ biểu diễn tri thức kinh nghiệm người dạng phát biểu ngôn ngữ Đặc tính động hệthốngdạng phát biểu ngôn ngữ mô ... trò ngôn ngữ mệnh đề điều kiện kết luậnhệ qui tắc mô tả tập mờ Hàm liên thuộc tập mờ có dạng sau phân bố Gauss, dạng sigmoid, dạng chuông, dạng tam giác, dạng ~ ~ hình thang,… Ký hiệu μ Ai , ... (t ) điện áp cấp cho máy bơm Nhậndạnghệthống sưởi ấm dùng lượng mặt trời: xem (Ljung, 1999) 4.3.2 Mơ hình hộp đen phi tuyến Bộ dự báo tổng qt cho hệ phi tuyến có dạng: ˆ y (k ,θ ) = g (ϕ (k...
... Một mục đích việc giải tốn nhậndạnghệthống xây dựng mơ hình tốn học hệthống để thiết kế điều khiển − Tham số hệthống thực biến đổi theo thời gian → Điều khiển hệthống dựa mơ hình tham số ... xác định mơ hình hệthốnghệthống hoạt động Mơ hình cần phải xác định dựa vào liệu quan sát đến thời điểm − Hệthống điều khiển có sử dụng mơ hình cập nhật trực tuyến gọi hệthống điều khiển ... (Maximum Likelihood Method) 5.3.1 Bộ ước lượng ngun tắc hợp lý cực đại − Lĩnh vực suy luậnthống kê, nhậndạnghệthống ước lượng tham số liên quan đến tốn rút thơng tin từ kiện quan sát mà thân kiện...
... Chỉnh đònh Hệthống cần nhậndạng y(k) Hình 6.1: Sơ đồ khối thí nghiệm thu thập liệu Điều kiện D1: Tập liệu Z ∞ tập liệu cho tồn lọc {d k(i ) (l )}, i = 1,4 , y (k ) u (k ) biểu diễn dạng: ∞ ∞ ... tính nhậndạng tham số ước lượng theo phương pháp sai số dự báo Ở mục trước ta rút kết luận điều kiện D1 thỏa mãn θˆN → θ ∗ với xác suất N → ∞ Vấn đề đặt θ ∗ = θ ? (với θ tham số “thật” hệ thống) ... jω );−π ≤ ω ≤ π Ngoài cấu trúc mô hình nhậndạng toàn cục θ ∈ DT (S , M ) thì: DC = { } θ Kết hợp đònh lý 6.2 đònh lý 6.3, ta rút kết luận hàm truyền nhậndạng thỏa mãn: ⎧ G (e jω ,θˆN ) → G0 (e...
... việc thực chuyển giao công nghệ ứng dụng tiến khao học kĩ thuật chưa đẩy mạnh thật sự.Ngành có nhiều hàm lượng công nghệ,có khả tạo giá trị tăng thêm cao,nhất công nghệ thông tin phát triển chậm.Duy ... nói chung Nguyên nhân chủ yếu hạn hán kéo dài, nhu cầu sử dụng điện ngày tăng cao Trong xu CNH, hệthống khu công nghiệp, nhà máy mọc lên tiêu tốn nhiều lượng điện Bên cạnh công suất truyền tải ... xuất thuỷ sản năm qua tồn tình trạng tự phát, chưa thực bền vững, thiếu tổ chức thực quy hoạch Hệthống thuỷ lợi, nguồn giống cung cấp, công tác kiểm dịch hoạt động khuyến ngư không theo kịp tăng...