thiết lập phương trình động học của tay máy
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài tốn động học thuận: Các thơng số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHƠI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH khâu...
- 25
- 1,070
- 0
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận ... rót : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động häc cđa robot th−êng tèn nhiỊu thêi gian vµ dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận ... rót : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động häc cđa robot th−êng tèn nhiỊu thêi gian vµ dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận ... rót : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ ... hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động häc cđa robot th−êng tèn nhiỊu thêi gian vµ dƠ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính toán...
- 15
- 2,129
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CƠNG NGHIỆP-...
- 13
- 704
- 2
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... θ1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể,...
- 24
- 1,881
- 9
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương ... khâu động : n n i =1 i =1 ( i ) P = ∑ Pi = −∑ mi g A i r i Page | 48 (2.41) II.3.5.Mơ hình động lực học tay máy: Để xây dựng mơ hình động lực học tay máy dùng phương trình Lagrange bậc (phương trình ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình...
- 117
- 1,911
- 1
Tính ổn định của phương trình động học ngẫu nhiên trên thang thời gian
... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN KIỀU TRUNG THỦY TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGẪU NHIÊN TRÊN THANG THỜI GIAN Chuyên ... ) trình ngẫu nhiên, nhằm mục đích xây dựng mơ hình tốn học cho hệ động lực có tác động yếu tố ngẫu nhiên Do đó, giải tích ngẫu nhiên ngành khoa học có nhiều ứng dụng sinh học, y học, vật lý học, ... kinh nghiệm học tập, nghiên cứu khoa học học sống Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành tới Ban chủ nhiệm khoa Tốn - Cơ - Tin, Phòng sau đại học, trường Đại học Khoa học Tự nhiên - Đại học Quốc Gia...
- 74
- 227
- 0
Sử dụng công cụ toán học thiết lập phương trình cho bài toán vật lý
... Sử dụng cơng cụ tốn học thiết lập phương trình cho tốn vật lý PHẦN II SỬ DỤNG CƠNG CỤ TỐN HỌC THIẾT LẬP PHƯƠNG TRèNH CHO Bài toán Vật lý Chơng I: Phơng trình vi phân chuyển động chất điểm Cơ sở ... cơng cụ tốn học thiết lập phương trình cho tốn vật lý ®éng cđa chÊt điểm, sau tách phân nhận đợc phơng trình chuyển động chất điểm Từ phơng trình (1 - 1) viết phơng trình vi phân chuyển động dạng ... Hiu Sử dụng cơng cụ tốn học thiết lập phương trình cho bi toỏn vt lý III I.2 Phơng trình đạo hàm riêng Một số ví dụ : a) Phơng trình hàm dây đàn hồi giao động ( phơng trình sãng mét chiÒu ) ∂...
- 62
- 191
- 0
TÍNH ổn ĐỊNH của hệ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG học NGẪU NHIÊN TRÊN THANG THỜI GIAN TT
... lượng nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ thang thời gian • Nghiên cứu tính ổn định nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu ... đến phương trình sai phân phương trình vi phân 2.1 Sự tồn nghiệm tính hữu hạn moment phương trình động lực ngẫu nhiên 2.1.1 Nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên Định nghĩa 2.1.1 ([16]) Một trình ... (1.1) Chương ∇ -Phương trình động lực ngẫu nhiên Gần đây, công thức để thống phương trình chuyển động trường hợp liên tục rời rạc thang thời gian nhận nhiều quan tâm Đó phương trình động lực thang...
- 33
- 173
- 0
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC KHÔNG THỜI GIAN CỦA NEUTRON LÒ PHẢN ỨNG
... thi giải phương trình cho dù trường hợp đơn giản diễn tả xác q trình xảy lò phản ứng dạng phương trình cân neutron Phương trình động học neutron lò phản ứng khơng thời gian kết hai phương trình ... hình tổng qt 45 3.2 Phương trình liên hợp .49 CHƯƠNG 4: CÁC PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ĐIỂM 58 4.1 Cơng thức chung ứng dụng phương trình động học điểm 59 4.1.1 Phân tích ... tính sau : (2.46) 30 Thay phương trình thơng lượng phương trình 2.44 vào phương trình phương trình 2.45 tính tích phân ta được: (2.47) Thay kết vừa tìm vào lại phương trình 2.44 ta có: (2.48)...
- 91
- 178
- 0
Các bài toán thiết lập phương trình đường thẳng (Bài tập và hướng dẫn giải)
... BTVN NGÀY 17-04 Bài 1: Một hình thoi có đường chéo có phương trình: x+2y-7=0, cạnh có phương trình: x+3y-3=0 Một đỉnh (0;1) Viết phương trình cạnh đường chéo thứ hình thoi Giải: x + 3y − = ⇒ ... N(6;2) Lập phương trình đường thẳng qua N cho khoảng cách từ M tới Giải: • Xét trường hợp đường thẳng cần tìm song song với trục tung là: ∆ : x − = ⇒ d ( M → ∆ ) = ≠ 2(loai ) • Gọi phương trình ... Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(3;1) Viết phương trình đường thẳng qua M cắt trục tọa độ Ox, Oy tương ứng A B cho OA+OB đạt giá trị nhỏ Giải: Gọi phương trình đường thẳng cần tìm là: x y + = Voi...
- 7
- 2,468
- 17
Thiết kế tủ PLC điều khiển mổ phỏng quá trình di chuyển của tay may theo chu trình đặt trước
... kèm thêm đơn vị lập trình tay hay máy tính Hầu hết đơn vị lập trình đơn giản có đủ RAM để chứa đựng chương trình dạng hoàn thiện hay bổ sung Nếu đơn vị lập trình đơn vị xách tay, RAM thường loại ... lọai thiết bị thiếu loại máy truyền động Phanh dùng để hãm điều chỉnh tốc độ cấu, có khả triệt tiu động khối lượng chuyển động quay tịnh tiến máy xây dựng, máy trục, máy vận chuyển liên tục Quá trình ... chọn động điện 1.3.1 Phân loại phạm vi sử dụng Chọn động điện để dẫn động máy móc thiết bị cơng nghệ giai đoạn q trình tính tốn thiết kế máy Nó có phạm vi ảnh hưởng lớn đến khả chế độ làm việc máy...
- 94
- 405
- 0
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 855
- 10
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 723
- 6
Tìm thêm: khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose