... dơng là đôixit chì ( PbO2 ), các bản âm là chì ( Pb ), dung dich điện phân là axit sunfuaric ( H2SO4 ) nồng độ d = 1,1 ữ 1,3 % (- ) Pb H2SO4 d = 1,1 ữ 1,3 PbO2 ( + )Phơng trình ... đích và yêu cầu:_Mạch điềukhiển là khâu rất quan trọng trong bộ biến đổi Tiristor có vai trò quy t định đến chất lợng, độ tin cậy của bộ biến đổi. Mạch điềukhiển rất đa dạng, nhng với hệ ... 1,3 PbO2 ( + )Phơng trình hoá học biểu diễn quá trình phóng nạp của ắc qui axit : phãng PbO2 + 2H2SO4 + Pb 2PbSO4 + 2H2O nạpThế điện động e = 2,1 V.3.2. Quá trình biến đổi...
... 75 2.2.3.7. Sơ đồ chân I/O Connector của DS1104 76 2.3. Phần mềm dSPACE 78 2.3.1. Cài đặt dSPACE 79 2.3.2. Các khối dSPACE trong Simulink 80 2.3.2.1. Các điềukhiển vào/ra tương tự 81 2.3.2.2. ... gian thiết lập. Thời gian thiết lập phản ánh tính tác động nhanh của một DAC. Một số mạch DAC điển hình Biến đổi DAC với mạng điện trở trọng lƣợng Mạch gồm một nguồn điện áp chuẩn Uch, ... thông thấp đóng vai trò là bộ nội suy. Các đặc tính quan trọng của DAC - Độ phân giải: liên quan đến số bit của một DAC. Nếu số bit là m thì số trạng thái tín hiệu của số nhị phân đưa vào...
... chất: Giao lưu giữa người và máy tính thông qua ngôn ngữ tự nhiên. Ví dụ: - Các robot thông minh. - Các hệ hỗ trợ quy t định dạng đối thoại. Giai đoạn 4: Trí tuệ nhân tạo tích hợp. Thực chất: ... chất này nhận được nhờ những bài báo của Dubois và Prade. a) I ( 1 ,x ) =x , víi mäi x [ 0 , 1 ] . b) I ( x, I ( y,z ) ) = I ( y,I ( x,z ) ). Đây là quy tắc đổi chỗ, cơ sở trên sự tương đương ... là không chính xác như các yêu cầu kỹ thuật ®Ò ra (vÝ dô nh ®iÒu khiÓn tèi u), song đà giải quy t được vấn đề trước mắt là vẫn đảm bảo được về mặt định tính các chỉ tiêu chất lượng định trước....
... http://www.lrc-tnu.edu.vn 63 3.3.1. Bộđiềukhiển feedback. a. Sơ đồ mô phỏng : Hình 3.31: Sơ đồ mô phỏng hệ thống khi chỉ có FeedBack. b.Kết quả mô phỏng: Learning ... thiểu của các B-Spline sao cho quá trình học hội tụ. cần phải có một đồ thị Bode cho hàm độ nhạy bổ xung âm. Đồ thị Bode này thể hiện trong hình 3.2 nhờ một số phân tích tần số thực nghiệm. Nếu ... Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 64 Hình 3.32: Kết quả mô phỏng hệ thống khi chỉ có Feedback tham gia Chương 3: Thiếtkế ứng dụng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên...
... )]()].[([)]([)]([)(ppKpIILppIIRpUU Bo ououoωω∆+∆Φ+Φ++∆++∆+=∆+ (1.7) Mạch kích từ: )]([)]([)( pIIpLpIIRpUUkkokkkokkko∆++∆+=∆+ (1.8) Phương trình chuyển ñộng cơ học: )]([)]([)]()].[([BJpMMpIIpKBpcBooωω∆+=∆+−∆+∆Φ+Φ ... chỉnh lưu là phần ñiều khiển, tại ñó các xung mở Thyristor ñược phát ra theo một trật tự ñã ñịnh. Quy luật hoạt ñộng của mạch ñiều khiển ñược xác ñịnh bởi loại chỉnh lưu (ñảo chiều, không ñảo chiều) ... chiều ba pha thành ñiện áp một chiều ñiều khiển ñược. Hoạt ñộng của mạch, do nguồn xoay chiều quy t ñịnh vì nhờ ñó mà có thể thực hiện ñược chuyển mạch dòng ñiện giữa các phần tử lực. Phần...
... http://www.lrc-tnu.edu.vn 63 3.3.1. Bộđiềukhiển feedback. a. Sơ đồ mô phỏng : Hình 3.31: Sơ đồ mô phỏng hệ thống khi chỉ có FeedBack. b.Kết quả mô phỏng: Learning ... 1180[deg]và do đó 11os( ) 1ac . Khi chúng ta tăng 1(tăng d) chúng ta sẽ tiến đến một giá trị mà tại đó 190[deg]hoặc 1270[deg]và làm cho 11os( ) 0ac do đó a1>0. ... kế sự phân bố B-Spline thỏa mãn được điều này. Qua phân tích cho thấy rằng làm theo quy tắc có thể giải quy t được vấn đề . 3.1.5. Tỷ lệ học. Tỷ lệ học sẽ xác định các trọng số của mạng BSN...
... B1(v))}, víi mäi (u ,v ) UV. TiÕp tôc quy trình này chúng ta có thể xét những quy tắc lấy quy t định phức tạp hơn. Chẳng hạn chúng ta xét một quy tắc trong hệ thống mờ có 2 biến đầu vào ... ngôn ngữ, đà cho ra những quy t định chính xác. Chính khả năng này đà làm cho điềukhiển mờ sao chụp đ-ợc ph-ơng thứ sử lý thông tin và điều khiển con ng-ời, đà giải quy t thành công các bài ... http://www.lrc-tnu.edu.vn II.1.2.7 Một số quy tắc với phép hội v phép tuyển Nhiều bạn đọc trong nghiên cứu hay chứng minh thường quen dùng nhiều quy tắc suy luận (hay đơn giản hơn là sử dụng...
... ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiếtkế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot phỏng ... tạo 2 mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men và Robot RPS-4102 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy học, Robocar công ... Camera, cũng được gọi là Robot. Các khái niệm như Hexapod, Parallel Robot, Tripod, Gait Biped, Manipulator Robocar hay Mobile Robot nhằm chỉ vào các hệ thống Robot không còn gắn liền với các...
... tập mờ, vì hệ quy tắc mờ có thể suy diễn trên các tập mờ. Hệ quy tắc Hệ quy tắc mờ có thể xem là mô hình toán học biểu diễn tri thức, kinh nghiệm của con người trong việc giải quy t bài toán ... toán dưới dạng các phát biểu ngôn ngữ. Hệ quy tắc mờ gồm các quy tắc có dạng nếu – thì, trong đó mệnh đề điều kiện và mệnh đề kết luận của mỗi quy tắc là các mệnh đề mờ liên quan đến một ... dưới dạng trí tuệ nhân tạo. Nếu khẳng định với bộđiềukhiển mờ có thể giải quy t mọi vấn đề từ trước đến nay chưa giải quy t được theo phương pháp kinh điển thì không hoàn toàn chính xác, vì hoạt...
... động từ xa: Robot tự hành mạng vác trong các nhà máy công nghiệp, các robot nạo vét cống rảnh cống ngầm, robot sửa chửa đường ống cấp thoát nước trong thành phố, các robot dò phá bom nìm ngư, ... HRB7RB6R5RB4RB3RB2RB1VCCGNDRD7RD6RD5RD4RC7RC6RC5RC4RD3RD2PIC 16F877A33 RB0VCCLM7805VCCGND6VAC120KO120KO120KO120KO120KO120KO120KO120KODIODE1KO 1KO 1KO 1KO12435678910111213141516171840393837363533323130292827262524232221VCCSW1RESETRA0RA2RA1RA3RA4RA5RE0RE1RE2VCCGNDOSC1OSC2RC0RC1RC2RC3C10033PFC10133PFDXT4MHZRB7RB6R5RB4RB3RB2RB1VCCGNDRD7RD6RD5RD4RC7RC6RC5RC4RD3RD2PIC ... nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010 91 cơ một chiều của Hitachi. Địa chị và tốc độ cài đặt được nhập từ bàn phím. Ở mô hình có ba địa chỉ mạch thu là 1, 2,...
... và “khả năng lập trình linh hoạt”.I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp : I.2.1.Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp : Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây truyền công ... để xác định biến khớp qi.II.3. Động lực học Robot:II.3.1.Nhiệm vụ và phương pháp phân tích Động lực học Robot:Nghiên cứu Động lực học Robot là giai đoạn cần thiết trong việc phân tích cũng ... nghiên cứu Động lực học Robot thường giải quy t 2 nhiệm vụ sau đây :+ Nhiệm vụ thứ nhất là xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi đó quy luật biến đổi của biến...