... Two-Tank Toolbox thínghiệmđiềukhiển trình, xây dựng mô hình Simulink để xác định tham số cần thi t mô hình Kiểm tra lại mô hình Từ yêu cầu toán đối tượng điềukhiển xác định mô hình, lựa chọn ... nhiệm vụ chuẩn bị trước buổi thínghiệm học viên Học viên cần ôn lại nghiên cứu kỹ kiến thức sở cần thi t cho thínghiệm (xem Mục đích thí nghiệm) Học viên phải thực trước thínghiệm theo bước nêu...
... Integrator Transfer Fcn Nhận thấy đồ thị mô đồ thị nhận dạng có sai khác định Để đạt sai số tối thi u, ta điều chỉnh tham số K T Với K = 4.5 T = 1.5, ta có đồ thị 35 30 25 20 15 10 0 10 1.6 Sách...
... • Tín hiệu vào: độ mở van vào ( invale) • Tín hiệu ra: mức bình (Level) • Nhiễu: lưu lượng chảy qua van (out flow) Xây dựng mô hình toán học Ta có phương trình cân định lượng dV = Fin − Fout dt ... truyền thẳng dễ bị nhiễu tác động làm ổn định bình mức • Điềukhiển tỉ lệ áp dụng cho hệ thống trì quan hệ biến nhằm điềukhiển gián tiếp biến thứ 3, điềukhiển bình mức có biến điềukhiển nên không...
... tác động nhỏ nhiễu làm hệ thống tới trạng thái cân Điềukhiển tỉ lệ áp dụng cho hệ thống : trì quan hệ biến nhằm điềukhiển gián tiếp biến thứ 3, mà điềukhiển bình mức có biến điềukhiển nên ... hình nhiễu không xác, nhiễu đo được, nên sai lệch tĩnh tồn Thực tế, điềukhiển lý tưởng tính khả thi 2.2 Sách lược điềukhiển phản hồi vòng đơn Lưu đồ PID: Sơ đồ Simulink Sử dụng P 1000 900 800 ... 1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Nhận xét: - hệ thống cải thi n đạt sát giá trị đặt 7000 - Khi đo giá trị ta giảm nhiễu, giá trị sai lệch In Out flow nhỏ...
... hệ toạ độ Đềcác với loại robot nối khớp (chỉ có khớp quay mà khớp tịnh tiến) với giả thi t robot co khớp quay z y o a n x Hình Rôbốt có kớp quay Các biến , , , , , góc chuyển động tơng đối khớp ... tốc độ bao gồm phép quay phép tịnh tiến Từ việc xác định vị trí vật thể qua ảnh Các giá trị đo đợc sử dụng cho việc điềukhiển vị trí đợc ớc lợng thời điểm Tv + mTc thông qua thông tin thời điểm ... dựng mô hình dự báo Thông số dự báo đợc xác định thông qua chuyển động vật thể Từ thi t kế đợc quỹ đạo theo thời gian thực tế chuyển động Robot thi t kế thuật điềukhiển Giả sử vật thể với vị trí...
... hệ toạ độ Đềcác với loại robot nối khớp (chỉ có khớp quay mà khớp tịnh tiến) với giả thi t robot co khớp quay z y o a n x Hình Rôbốt có kớp quay Các biến , , , , , góc chuyển động tơng đối khớp ... tốc độ bao gồm phép quay phép tịnh tiến Từ việc xác định vị trí vật thể qua ảnh Các giá trị đo đợc sử dụng cho việc điềukhiển vị trí đợc ớc lợng thời điểm Tv + mTc thông qua thông tin thời điểm ... dựng mô hình dự báo Thông số dự báo đợc xác định thông qua chuyển động vật thể Từ thi t kế đợc quỹ đạo theo thời gian thực tế chuyển động Robot thi t kế thuật điềukhiển Giả sử vật thể với vị trí...
... lượng ω Hình 3.3 Thi t bị gia nhiệt có điềukhiển lưu lượng a) Hãy xây dựng mô hình động học cho hệ thống với mục đích thi t kế sách lược điều chỉnh b) Đưa giả thi t đơn giản hóa cần thi t, xác định ... hàm truyền đạt biểu diễn quan hệ biến vào, h) Nếu không bỏ quatrình truyền nhiệt từ sợi đốt sang chất lỏng, mô hình phức tạp thêm nào? j) Xây dựng điềukhiển cho hệ thống thi t kế lưu đồ P&ID tương ... trình, đưa giả thi t đơn giản hoá cần thi t b) Xây dựng mô hình động học cho hệ thống, c) Phân tích bậc tự mô hình hai dồng cấp đưa từ trình trước cho hai trường thể tích chất lỏng thi t bị không...