... định matrậnbiếnđổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tượng thay đổiphép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị matrận hành biếnđổiphép ... R0 có dạng matrận : Gọi Là matrận cosin hướng hệ quy chiếu R1 hệ quy chiếu R0 1.3.1.7 Các matrận quay matrận tịnh tiến Từ khái niệm matrận quay không gian chiều ta định nghĩa matrận quay ... vị trục Ax,Ay,Az Matrận vuông cấp ba Được gọi matrận Cosin hướng vật rắn B hệ quy chiếu R0 1.3.1.2 Ý nghĩa matrận cosin hướng vật rắn Matrận Cosin hướng A cho phépbiếnđổi tọa độ điểm P...
... chặt bệ cố định dịch chuyển Biếnđổi từ dịch chuyển đến bệ cố định mô tả vector vị trí p = OP matrận quay 3x3 ARB Gọi u, v w vector đơn vị trục tọa độ u, v w; matrận quay biểu diễn theo Roll-Pitch_Yaw ... A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 = PB3 = q Các phần tử matrận phải thỏa điều kiện trực giao: ux2 + uy2 + uz2 =1 vx2 + vy2 + vz2 =1 wx2 + wy2 + wz2 =1 uxvx ... (m) (hình 5) - = (13) + di = + l – ci = - A RBBbi - ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p matrận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi...
... matrận M I, M II, M III, M IV matrận có m hàng , n cột tương ứng matrận có hàng m=1 giá trị hàng: I (m=1), II (m=2), III (m=3), IV (m=4) matrận M1; giá trị lại có giá trị tương ứng theo ma ... Thành lập Matrận cột Johnson từ bảng M:AB, M:BC, M:CD matrận tương ứng M JAB; MJBC; MJCD MaTrận thứ tự hàng I, II, III, IV ( tham khảo tài liệu [1] ) 2- Xây dựng porfiriant : Từ matrận M1 ( ... M III, M IV ( ví dụ: nhánh M I ) Từ lập matrận M I,II ; M I,III ; M I,IV 5- Matrận M I,II ; M I,III ; M I,IV matrận có m hàng , n cột tương ứng matrận có hàng thứ giá trị hàng: I (m=1), II...
... [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ 273 R = −β.f C.µ (4) K e T dτ T - Phương trình thay đổi nồng độ oxy: E dC ... thông số thay đổi: Nồng độ, vận tốc, nhiệt độ, hệ số không khí thừa, kích thước hạt bột than điền vào chương trình [1] thu đường cong tương tự đồ thị trên, từ ta điều chỉnh thông số thay đổi để trình ... cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết sát thực tế, tổng quát nhằm tạo sở...
... trí p matrận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biếnđổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P matrận quay ... động quay chúng là: A u x R B = u y u x vx vy vz wx wy wz u , v , w matrận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử matrận các(1)phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 ... đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính matrận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ...
... trí p matrận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biếnđổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P matrận quay ... động quay chúng là: A u x R B = u y u x vx vy vz wx wy wz u , v , w matrận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử matrận các(1)phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 ... đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính matrận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ...
... TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi (a = const) * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc - Là chuyển động biếnđổi dv a = at = = const = a0 dt t ⇒ v = ∫ a dt + v ( v0: ... gia tốc không • Là chuyển động thẳng có vectơ vận tốc không đổi a=0 • Vì chuyển động thẳng nên an = dv a = at = =0 ⇒ dt v = v không đổi Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI ... nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm dần * β = 0, ω không đổi: Chuyển động tròn * β = Const Chuyển động tròn thay đổi : ω = βt + ω θ = βt + ω t 2 ω − ω = 2.β θ Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT...
... trùng với xi) đoạn Bốn phépbiếnđổi biểu thị tích matrận nhất[ 1]: Ai = R z,θi Tp 0,0,di Tp a i ,0,0 R(x,αi ) (2.2) Theo [1], sau thực phép nhân matrận nói ta matrận tổng hợp mô tả ... động i khớp quay biến khớp θi + Nếu khớp động i khớp tịnh tiến di biến khớp 2.1.1.2 Mô hình bi n đổi Trên s xây dựng hệ toạ độ, mô tả phép chuyển tọa độ hệ i hệ i-1 theo phépbiến đổi[ 1]: + Quay ... nghiệp Hệ thống cảm biến tín hiệu:thực việc nhận biết biếnđổi thông tin hoạt động c a thân robot (cảm biến nội tín hiệu) c a môi trư ng, đối tượng mà robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu)...
... theo phépbiếnđổimatrận Ai Đó phépbiếnđổi : R(z, i ), Tp(0,0,di), Tp(ai,0,0), R( x, i ) Như xem hệ tọa độ thứ i+1 phépbiếnđổi từ hệ tọa độ thứ i Các phép quay R tịnh tiến Tp phépbiếnđổi ... ta gọi matrậnbiếnđổi mô tả mối quan hệ tương đối hệ tọa độ khâu với hệ tọa độ khâu matrậnbiếnđổi A matrận A Nếu A1 matrận biểu thị vị hệ tọa độ khâu thứ hệ tọa độ cố định, A2 matrận biểu ... i Khi dùng matrậnbiếnđổi Ai để biểu thị tổng hợp lần biếnđổi cần ý tới hệ tọa độ sau lần quay tịnh tiến thay đổi Mỗi lần biếnđổi sau thực hệ tọa độ động, tính toán toán tử biếnđổi cần nhân...
... trình : Matrận T đƣợc gọi matrậnbiếnđổiphépbiếnđổi (*) phépbiếnđổi véc tơ tọa độ 2.1.1.7 Các matrận quay matrận tịnh tiến Từ khái niệm matrận quay không gian chiều ta định nghĩa matrận ... gian xác định matrậnbiếnđổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tƣợng đƣợc thay đổiphép nhân toạ độ đối tƣợng với matrận hành Giá trị matrận hành đƣợc biếnđổiphépbiến hình tịnh ... tịnh tiến dọc trục xi đoạn - Quay quanh trục xi góc αi i Matrận có phépbiếnđổi , ký hiệu , tích matrậnbiếnđổi : Matrận đƣợc gọi matrận Denavit-Hartenberg Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 23...
... định matrậnbiếnđổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tượng thay đổiphép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị matrận hành biếnđổiphép ... R0 có dạng matrận : Gọi Là matrận cosin hướng hệ quy chiếu R1 hệ quy chiếu R0 1.3.1.7 Các matrận quay matrận tịnh tiến Từ khái niệm matrận quay không gian chiều ta định nghĩa matrận quay ... vị trục Ax,Ay,Az Matrận vuông cấp ba Được gọi matrận Cosin hướng vật rắn B hệ quy chiếu R0 1.3.1.2 Ý nghĩa matrận cosin hướng vật rắn Matrận Cosin hướng A cho phépbiếnđổi tọa độ điểm P...
... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biếnđổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biếnđổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật F = bt Bài giải Kí hiệu lực ma...
... Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g ... lit H2 (đktc) - Phần II: Đốt cháy hoàn toàn thu đợc 14,85g CO2 a Tìm công thức phân tử A,B biết MA : MB = 1,5: 1,9 b Nếu tỉ lệ phân tử lợng A B trình bày cách xác định công thức phân tử chúng? ... trên? ĐS: a C2H6O C2H4O b.Do 1,5/ 18
... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biếnđổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biếnđổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật F = bt Bài giải Kí hiệu lực ma...
... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biếnđổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biếnđổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... 4: Từ (3) (4), suy : N2 = km2g T (cos 30 + µ sin 30 ) ⇒ T= ≤ t max· : F≤ 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t mà từ vật bắt đầu trượt vật F = bt Bài giải Kí hiệu lực ma...
... …(Danh sách biến, biến dòng)… End ……(Chú thích, có)… FORMULAS Begin ….(Danh sách hàm, hàm dòng)…… End ……(Chú thích, có)… Lưu ý: số công thức dùng phépbiếnđổi vế để tính biến từ biến lại số ... công thức biếnđổi vế để tính biến từ biến lại công thức đối xứng (Symmetry) Ví dụ: A + B + C = Pi ta tính A có B, C; ta tính B có A, C; ta tính C có A, B Ta gọi công thức tính biến từ biến lại, ... DataGridView (Giả thiết + Mục tiêu): cho phép người dùng nhập toán Lưu ý: Giả thiết phải có biến danh sách biến, phải có giá trị hàm đối xứng (biết số biến chắn suy biến lại) - Nút Giải: thực tính toán...
... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biếnđổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biếnđổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật F = bt Bài giải Kí hiệu lực ma...
... 1 m2 u1q1 0 Từ (50) ta tính matrận f* X u1 l2 sin q1 Y1 u1 l2 cos q1 Theo [12] ta có công thức matrận Coriolis C q,q (50) 1 ... (2009), pp 556-563 [9] Do Thanh Trung; Jens Kotlarski; Bodo Heimann and Tobias Ortmainer: A new program to automatically generate the kinematic and dynamic equations of general robots in symbolic ... parallel manipulator using recursive matrix relations Robotica Vol 24 (2006), pp.125-130 [7] S Staicu: Power requirement comparision in the 3-RPR planar parallel robot dynamics Mechanism and Machine...
... Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g ... lit H2 (đktc) - Phần II: Đốt cháy hoàn toàn thu đợc 14,85g CO2 a Tìm công thức phân tử A,B biết MA : MB = 1,5: 1,9 b Nếu tỉ lệ phân tử lợng A B trình bày cách xác định công thức phân tử chúng? ... trên? ĐS: a C2H6O C2H4O b.Do 1,5/ 18