... kế môhìnhrobothaibậctự SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế môhìnhrobothaibậctự Khối tính toán robot Kết luận: - Bằng việc môhình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot ... Thiết kế môhìnhrobothaibậctự THIẾT KẾ MÔHÌNHROBOTHAIBẬCTỰDO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với mục đích thiết kế điều khiển, cần thiết phải có môhình toán ... kế môhìnhrobothaibậctựMô tả toán học Hệ phương trình động lực học Lagrange Sơ đồ cấu trúc động học tham số tay máy haibậctự vẽ hình 1: Y mt, Jt m2, J2 l1 lg1 θ1 θ2 m1, J1 lg2 l2 X Hình...
... TAY ROBOTHAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robothai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu khin khỏc Trong khuụn kh lun ny tỏc gi kho sỏt robot ... ca robot cú dng hỡnh cu, thng cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T lm vic theo kiu ta cu (Hỡnh 1.3) Hỡnh 1.3 Tay mỏy kiu ta cu + Robot ... mỏy kiu ta tr: Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.T.T nh hỡnh v 1.2 Cú nhiu robot ta tr nh: Robot Versatran ca hang AMF (Hoa...
... 3.3.2 Môhình vào 3.3.3 Môhình không gian tr ng thái Chương MÔHÌNH Đ I TƯ NG VÀ K T Q A MÔ PH NG Ta s tìm lu t ñi u n cho moment (4.1) τ ñ t lên cánh tay cho góc q1 , q2 bám theo tín hi u ñ t Khai ... NGH Hình 4.61 Hình chi u qu ñ o trư t 2-NN v i hàm sat Tin hieu dieu khien u1-NN Lu n văn ñã th c hi n ñư c vi c sau 1.Tìm hi u môhình toán h c c a h th ng cánh tay robot b c 20 t xây d ng môhình ... t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh môhình - Mô ph...
... ngược cho robothaibậctự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOTHAIBẬCTỰDO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp ... cho cấu robothaibậctựdo gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robothaibậctự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot Chương ... Chương Tổng quan robot công nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tự động hóa robot công nghiệp Robot định nghĩa dạnh khía cạnh khác nhau, Robot coi tay máy có vài bậctự do, điều khiển...
... bên Điều khiển mô (tiếp) Các khối sau Điều khiển mô (tiếp) Khối Robot Điều khiển mô (tiếp) Ta thu kết Điều khiển mô (tiếp) Điều khiển mô (tiếp) Điều khiển mô (tiếp) 7.2 Sử dụng môhình xuất từ ... môtừmôhình SolidWork ta dung môhình vẽ, với thông số a1=650 mm a2=550 mm m1=3kg m2-=2.5 kg Điều khiển mô (tiếp) Xuất vẽ môhìnhtừ SolidWork chuyển sang file có dạng xml sau import sang môi ... chung robot công nghiệp Thiết kế môhình 3D robot RR Tính toán động học thuận, ngược robot RR Bài toán tĩnh học robot RR Bài toán động lực học Robt RR Thiết kế quỹ đạo chuyển động Điều khiển mô robot...
... Như môhình tay máy robothaibậctự hệ đầu vào đầu ra, mô tả hai hệ nhỏ, hệ tương ứng với khớp 2, đặc trưng hai hệ phương trình vi phân trạng thái (7) (8) Các hệ phương trình dùng để môhình ... định theo (14) (15) Các kết mô nhận xét Ta thực mô tay máy haibậctự có tham số sau: Khâu Khâu l (m) 0,4 0,25 lg (m) 0,2 0,125 m (kg) 21,8 15 J (kg.m2) 0,728 0,196 Việc mô thực với trường hợp có ... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robothaibậctự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 =...
... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D môhìnhrobot bánh tự cân Hình 3.2: Môhìnhrobot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... lực học 2.1.1 Môhình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robothai bánh tự cân Hình 2.1: Đồ án tốt nghiệp Môhìnhrobot bánh tự cân mặt phẳng ... cứu môhình lắc ngược bản, ví dụ môhình xe-con lắc, lắc ngược quay… ứng dụng kế thừa sang môhình tương tự khác có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn môhình tên lửa, môhình xe hai bánh tự...
... ngược haibậctự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo môhình điều khiển cân lắc ngược haibậctự CHƯƠNG MÔHÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAIBẬCTỰDO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔHÌNH ... xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Môhình lắc ngược haibậctự 1.3 MÔHÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAIBẬCTỰDO Con lắc z1 = z + l1 sin θ1 z1 = z + θ1l1 ... Encorder thứ hai gắn cố định lắc 1, dùng trục Encorder thứ hai làm khớp quay thứ hai nên ta đo góc lệch lắc Hình 4.13- Mô lắp ghép lắc haibậctự lên xe bàn trượt Hình 4.14- Con lắc haibậctự lên...
... chế tạo môhình điều khiển tự động cánh tay robotbậctựdo chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robotbậctự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế môhình cánh tay robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Môhìnhrobot thiết kế Hình 2.4 : Môhình cánh tay robotbậctự 2.3 Xây dựng phương trình động học robotbậctự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay ... khí thiết kế hình thành khối có chuyển động tương Vì chương2, chúng em xây dựng môhình cánh tay robotbậctự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế môhình cánh tay robot, xây...
... trượt cho Robotbậctự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robotbậctựmô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : ... động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động...
... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOTBẬCTỰDOHình 14: Mô động học ngƣợc Robot SCARA theo quỹ đạo đƣờng tròn 50 Hình 15 Đồ thị chuyển vị biến khớp Robot (rad, m) 50 Hình 16: Đồ thị ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOTBẬCTỰDO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậctự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOTBẬCTỰDO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậctự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC...
... dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện cấu tạo Transistor tương đương với hai Diode đấu ... phận giảm tốc,bộ phận giúp robot dễ cày chạy chậm hơn.chạy chậm hơn.Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch cảm biến thay đổi chậm .Hai motơ gắn với hai bánh sau,phía trước gắn hai bánh xe thay đổi hướng ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen...
... liên kết chéo robot Tuy nhiên, để điều khiển đƣợc xác cần phải biết xác môhìnhrobot Trong thực tế, môhìnhrobot tồn thành phần bất định.Để khắc phục yếu tố bất định môhình robot, sử dụng ... vai trò phận chấp hành robot Tay máy giống bàn tay ngƣời nên có phận nhƣ sau: - Cánh tay robot - Khớp robot - Bàn tay robot - Khuỷa tay cẳng tay - Bậctựrobot - Bàn tay robot - Cơ cấu kẹp Cánh ... dụng robot 14 - Việc áp dụng robot làm tăng suất dây chuyền công nghệ - Ứng dụng robot cải thiện môi trƣờng lao động 1.5.2 Tình hình ứng dụng robot công nghiệp giới Nhìn chung việc sử dụng robot...
... cần thiết phải xây dựng môhình toán học mô tả chất vật lý đối tượng Môhìnhhình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Môhình giúp ta hiểu rõ ... trúc mô cho hệ thống 3.2.1 Sơ đồmô Matlab – Simulink: Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển hình 2.15, ta có hệ thống điều khiển ổ phương x hình 3.2: Hình 3.2: Hệ thống điều khiển ổ từhaibậctự theo ... tạo môhình thí nghiệm sẵn có nhà trường hay thiết kế môhình vào công việc thực nghiệm luận văn cho thấy kết khả quan Kết thí nghiệm chứng tỏ nghiên cứu để nâng cao chất lượng ổ đỡtừhaibậc tự...
... 1.1.1 Khâu Hình 1.1 : Khâu 1.1.2 Khâu Hình 1.2 : Khâu 1.1.3 Khâu Hình 1.3 : khâu2 1.1.4 Khâu Hình 1.4 : Khâu 1.1.5 Khâu Hình 1.5 : Khâu 1.1.6 Môhình nắp ráp Hình 1.6 : Môhìnhrobotbậctự (RRRR) ... dựng môhìnhrobot Trong chƣơng em xây dựng môhìnhrobotbậctự hệ tọa độ góc dựa phần mềm CATIA Chương II: “Tính toán động học robot Trong chƣơng em giải toán động học thuận với môhìnhrobot ... khối chức matlab sumulink em xây dựng đƣợc môhìnhmô hỏng động học thuận robotbậctự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robotbậctự 24 Hình 3.4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad )...
... tượng cần thiết phải xây dựng môhình toán học mô tả đối tượng Môhìnhhình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Môhình giúp cho việc phân tích ... học ổ đỡtừmô tả toán học cho hệ truyền động sử dụng ổ đỡtừbậctự Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 19 CHƯƠNG MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA Ổ ĐỠTỪ CHỦ ĐỘNG HAIBẬCTỰDO 2.1 Giới ... tính hệ thống AMB với bậctự (Degree of Freedom – DOF) Từ đó, việc phân tích xây dựng môhình toán học cho hệ thống nhiều bậctự dễ dàng Hình 2.1 mô tả cấu trúc vòng điều khiển kín cho AMB với...
... bin tn mt pha iu khin dũng in trờn mt cun dõy Do ú, cn phi cú bn b bin tn mt pha vi tỏm u cho mi vũng bi t Trong vũng bi t chn gm cú hai cun dõy, ú hai b bin tn mt pha c dựng iu chnh cỏc dũng ... mt phộp khai trin toỏn hc Tuy nhiờn, 1/(g-x) cú th c khai trin cho nhiu nhúm hn: gx x g (1 ) g x x x [1 ( ) ( ) .] g g g g ( 28) Trong phn 1.2 n 1.5, ch cú nhúm th nht v nhúm th hai du ngoc ... nghim v iu khin t hai bc t 3.3.1 Thit b thớ nghim Hỡnh : Mụ hỡnh thớ nghim t hai bc t S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 43 Hỡnh 3.6: Bng iu khin Hỡnh 3.7 : t hai bc t 3.3.2...