... visai ngi ta phõn lm cỏc loi: Visai i xng v visai khụng i xng + Da theo cu to thỡ cú - Visai dựng bỏnh rng cụn - Visai dựng bỏnh rng tr - Visai tng ma sỏt * Cu to Hinh 3.28 Cu to b visai ... vy xe thoỏt sa ly mt cỏch d dng Hinh 3.29 Visai v nguyờn lý khúa visai C cu khúa vi sai; Khp gi vi sai; Bỏn trc; Khp gi vi sai; 5 V vi sai; Khúa m 3 .5. 4 Truyn lc cui cựng Truyn lc cui cựng tng ... cựng vi v visai v n khp vi hai bỏnh rng bỏn trc, phớa ca bỏn trc cú rónh then hoa lp vi bỏn trc mt s xe, hp visai cú hai cp bỏnh rng hnh tinh lp trờn mt trc thng 42 -43- 3 .5. 3 C cu khúa vi sai...
... output= 75* u2-10*u1 -5* saiso+y;//tinh bo dieu khien PID voi cac thong so: K=40 Ki=30, Kd=10 u1=u2;//Sau da roi rac hoa, voi thoi gian trich mau la 0.5s u2=saiso; y=y1; y1=output; output=output/0.0 05; ... if(trich_mau++ > =50 00)//tang bien trich mau len, neu no bang 50 00 co nghia la 0.5s {//thi thuc hien doan chuong trinh sau input_1=input;//luu gia tri van toc hien tai lai saiso=dulieu-input_1;//Tinh sai so ... chỉnh PID số vi t vi điều khiển 8 051 với thông số tìm chương Lúc nhờ luật điều khiển mà vi điều khiển xử lí, tính toán phát tín hiệu điều khiển tác động vào hệ biến tần cho triệt tiêu sai lệch giá...
... định địa bit tóm tắt sau: Bảng 5.5 Chức bit ghi SCON Ký Địa hiệu SCON.7 SM0 9FH Bit chọn chế độ Port nối tiếp SCON .6 SM1 9EH Bit chọn chế độ Port nối tiếp SCON .5 SM2 9DH Bit chọn chế độ Port ... ghi mô tả sau: Bảng 5.6 Chức bit ghi IE Bit Ký hiệu Địa bit Mô tả (0: không cho phép; 1: cho phép) IE.7 EA AFH Cho phép/ không cho phép toàn cục IE .6 - AEH Không sử dụng IE .5 ET2 ADH Cho phép ... thái định thời thể sau: - 85 - Bảng 5. 4 Chức bit ghi TCON Bit Ký Địa hiệu bit Mô tả Cờ tràn định thời Cờ set TCON.7 TF1 8FH phần cứng có tràn, xoá phần mềm phần cứng vi xử lý trỏ đến trình phục...
... động theo ý muốn ta cần nạp vào chương trình điều khiển Ở ta sử dụng vi điều khiển AT89C51 *Vi điều khiển AT89C51 AT89C51 vi điều khiển bit chế tạo theo công nghệ CMOS, có chất lượng cao, công ... Timer/Counter 16bit - nguồn ngắt - Giao tiếp nối tiếp lập trình - Chế độ hạ nguồn chế độ nhàn rỗi tiêu tốn công suất thấp * Sơ đồ chân Hình 5. 2 Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C51 - 76 - * Sơ đồ khối Hình 5. 3 ... dụng kỹ - 75 - thuật nhớ không bốc mật độ cao Atmel tương thích với chuẩn công nghiệp MCS -51 tập lệnh chân AT89C51 vi điều khiển mạnh, cung cấp linh động cao giải pháp giá nhiều ứng dụng vi điều...
... theo lý thuyết tìm được, sau tính sai số bình phương hai đường h1(t) hlt(t) theo công thức: n σ= ∑ [h lt (t)-h1(t)]2 i=1 (n-1) Cách xác định sai số bình phương thực vi c tính tổng bình phương hiệu ... tung độ khác chia trung bình, sau lấy bậc hai ta sai số cần tìm Trong phần vi t công thức Từ đánh giá độ xác hàm truyền tìm thông qua giá trị sai số 4.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH 4.2.1 Phương pháp ... phân I vi phân D - 63 - Phương trình thời gian mô tả điều chỉnh PID: u(t) = Kp[e(t) + ∫e(t)dt + TD de(t) ] Ti dt Với: Kp hệ số khuyếch đại tỉ lệ Ti số thời gian tích phân TD số thời gian vi phân...
... lại lẫn Nhờ kết hợp điều khiển hai vòng mà độ xác ổn định trình làm vi c hệ thống nâng cao Chúng PID số xây dựng vi điều khiển 8 051 R11, R22 điều khiển chúng đóng vai trò cấu chấp hành trực tiếp ... đặt đầu vào Mặt khác sơ đồ cấu trúc ta thấy vi c điều khiển thực thông - 52 - qua hai vòng lồng Như tín hiệu sau khối W11 tín hiệu đặt cho điều khiển R2 Vi c điều khiển đa vòng đem lại cho hệ thống ... Tức tìm phương trình trạng thái hay hàm truyền chúng sở cho vi c xây dựng sơ đồ cấu trúc cho hệ thống Từ sơ đồ cấu trúc thấy trình làm vi c hệ Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc hệ thống Trên sơ đồ cấu trúc...
... để hiệu chỉnh hành vi hệ Hình 3 .5 Tín hiệu đầu so sánh e(t) = x(t) - y(t) Hình 3 .5 tín hiệu vào điều khiển + Các nguyên tắc điều khiển • Nguyên tắc điều chỉnh * Nguyên tắc san sai lệch Nguyên tắc ... sánh với tín hiệu vào x(t) tín - 44 - hiệu điều khiển u(t) tỷ lệ với sai lệch vào e(t) phải tác động đến đối tượng để điều chỉnh sai lệch Hệ thống với hay nhiều đường hồi tiếp gọi hệ thống điều khiển ... kế hệ đa vòng, vi c tìm hiểu tương tác hay mối quan hệ tác động qua lại vòng phải xem xét kỹ lưỡng thực điều khiển Vì tính ổn định chất lượng yêu cầu điều khiển Nếu trình làm vi c mối quan hệ...
... 46 xung/giây Vậy ứng với xung vòng quay động Nên vi c đo tốc độ động trở thành vi c đếm số xung phát từ cảm biến theo quan hệ công thức (2.30) Mặt khác số xung đếm vi điều khiển mà hầu hết vi ... cỡ từ 50 0 ÷ 1000 Trong trường hợp cần đo tốc độ lớn cỡ 1 05 ÷1 06 vòng/phút phải sử dụng loại đĩa quay có lỗ, tần số ngắt mạch điện đại lượng xác định tốc độ cực đại Vmax đo Trong đề tài vi c chọn ... ICLM324 - Một IC74HC04 IC gồm cổng NOT mục đích vi c đưa thêm cổng NOT vào để tăng tính ổn định đồng thời thuận lợi cho vi c đưa tín hiệu vào vi xử lí Ngoài sử dụng số linh kiện khác biến trở...
... A = f(v) Thực nghiệm cho thấy tốc độ không khí v < 0 ,5 (m/s) A = 66 .10 -5 v ≥ 0 ,5 (m/s) hệ số A xác định theo công thức: A = ( 65 + 6, 75 ).10 -5 v (2.23) Từ (2.21) ta thấy: pa = pm – A.p.(tk – tư) ... Phylônhenko: pb = exp( 17.t − 5, 093 ) (bar) 233 ,59 + t (2. 15) Theo dạng Antoine: pb = exp(12,000 − 40 26, 42 ) (bar) 2 35, 500 + t (2. 16) Ở t nhiệt độ đo tính oC Hai công thức sau có sai số tương đối so với ... (2. 25) Trong (2. 25) , pm pb áp suất bão hoà pm áp suất bão hoà ứng với nhiệt độ nhiệt kế ướt tư pb áp suất bão hoà ứng với nhiệt độ nhiệt kế khô tk Như vậy, kết hợp (2. 15) hay (2. 16) (2. 25) hoàn...
... độ 32oC ẩm độ 85- 96% Khi bắt đầu vàng sấy từ 32oC lên 35oC Khi 1/3 diện tích vàng tăng nhiệt độ lên 364 0oC, ẩm độ 70-80% Giai đoạn 2: Ở giai đoạn lúc đầu giữ nhiệt độ 45- 48oC mở cửa thoát ẩm, ... đặc điểm LM3 35 - Đo trực tiếp nhiệt độ Kelvin - Dòng làm vi c từ 400µA ÷ 5mA - 18 - - Trở kháng động nhỏ 1Ω - Kiểm tra dễ dàng - Phạm vi nhiệt độ đo rộng - Rẻ tiền Chuẩn hoá LM3 35 VCC R2 2.2K ... 25oC LM3 35 có sai số nhỏ 1oC Không giống cảm biến khác, LM3 35 có tín hiệu đầu tuyến tính LM3 35 ứng dụng phạm vi nhiệt độ từ -40oC ÷ 100oC Trở kháng thấp đầu tuyến tính làm cho vi c ghép nối mạch...