... trường [6] áp dụng để phát triển chương trình điều khiển dẫn đường, tránhvậtcản Theo cách tiếp cận này, vậtcản coi sinh lực đẩy robot Fr đích tác động lực hút Ft lên robot biểu di n hình Tổng ... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫnđườngtránhvậtcản cho robot 3.1 Dẫnđườngrobot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng tơi thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu; góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vậtcản nhỏ d0) vậtcản thứ i vậtcản nằm phạm...
... tập toán tập 1) Tơi thấy tập có nhiều ứng dụng, xin đưa số cách khai thác để giúp học sinh nhớ lâu , vận dụng tốt vào giải toán khác II NỘI DUNG : Nội dung gồm phần chính: A.Khai thác ứngdụng ... dụng vào bài a ( ) -12 = , x = Ta có: -4- C = 4+ + 7+ + +… + 10 + 16 + 13 = − + − + 10 − + + 16 − 13 = 16 − = − = b áp dụng bài3 vào bài 4b ( ) - ( ) = 2, x = Do ta đưa dạng tốn 4a ? ( Nhân vào ... B.khai thác ứngdụng 71 chứng minh bất đẳng thức C Khai thác ứngdưng 71 giải phương trình Bài 71 trang 14 (Sách tập tóan tập I ) chứng minh n +1 − n = n +1 + n với n số tự nhiên Chứng minh :...
... thức để sửdụng khả nó, từ cao siêu đến bình dị Một số cách thức thứ sửdụng GPS cho công tác quản lý độngvật hoang dã châu Phi, máy thu GPS sửdụng để giám sát đường hướng di trú đànđộngvật lớn ... 2: Lý thuyết hệ thống dẫnđường tích hợp GPS/INS 2.1 Giới thiệu hệ dẫnđường quán tính Dẫnđường quán tính dựa sở tính tốn vị trí, vận tốc hướng vật thể chuyển độngsửdụng thông số đo từ cảm ... khắc phục sai số hệ thống dẫnđường (GPS) hệ thống dẫnđường quán tính (INS) Hệ thống dẫnđường qn tính INS có ưu điểm bật so sánh với hệ thống dẫnđường khác khả hoạt động tự trị độ xác cao khoảng...
... số vấn đề Logicmờ Giới thiệu Logicmờ Khái niệm LogicmờCác phép toán tập mờ Suy luận xấp xỉ dựa logicmờ Xây dựng tập mờ 10 Khái niệm số mờ 11 ỨngdụngLogicmờ việc giải tốn tìm đường ngắn ... khơng sửdụng cung i,j đường Tổng đường nút nguồn 1; tổng đường vào nút đích Tổng đường vào nút i tổng đường nút * Giới hạn đường đi: Đường cung không vượt tải cung f (u , v) ≤ c(u , v) * Cânđường ... ngắn 14 I Ý tưởng 14 II Phát biểu toán 14 III Hướng giải toán 15 CHƯƠNG MỘT SỐ VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ LOGICMỜ I GIỚI THIỆU LOGICMỜ - Logic mệnh đề logic vị từ (hay gọi logic truyền thống) quan tâm đến...
... + I.khai thác ứngdụng 28 tính toán; trong toán rút gọn ;toán chứng minh đẳng thức: Từ(1),nếu thay x=1 ta có toán sau: Ngời thực hiện: Lê Thị Hiền Khai thác ứngdụng từ toán lớp Bài1 :Tính: a + ... thực hiện: Lê Thị Hiền Khai thác ứngdụng từ toán lớp C< (ĐPCM) Bài1 3: Chứng minh với số tù nhiªn n;n ≥ ta cã: 1 1 D= + + + + < n H−íng dÉn:§Ĩ áp dụng (1) cầnsửdụng phơng pháp làm trội.Vậy sư ... ¸p dụng kết 10 ta có A
... nhận thấy dạng tập có nhiều ứngdụng giải dạng toán : -Ứng dụng dạng tính tốn ,tốn rút gọn,tốn chứng minh đẳng thức -Ứng dụng dạng toán chứng minh bât đăng thức -Ứng dụng dạng tốn giải phương ... 5 2n − 2n + 2n + Bài 12: Chứng minh với số tự nhiên n,n ≥ ta có: 1 1 E = + + + 〈 n Hãy xem nhận xét sau : *Hướng dẫn: Để áp dụng (1) cầnsửdụng phương pháp làm trội.Vậy sửdụng ? xem nhận xét ... giả Lê Thị Hương \ Tài liệu tham khảo Bài tập toán tập Nâng cao phát triển toán tập Phát triển toán Bồi dưỡngtoán 13 Bài tập toán tập Nâng cao phát triển toán tập Một số tài liệu tham khảo khác...
... ,vận dụng, khai thác từ toán sang toán khác b)Biện pháp thực : Qua q trình giảng dạy tơi nhận thấy dạng tập có nhiều ứngdụng giải dạng tốn : -Ứng dụng dạng tính tốn ,tốn rút gọn ,toán chứng minh ... minh đẳng thức -Ứng dụng dạng toán chứng minh bât đăng thức -Ứng dụng dạng tốn giải phương trình,bât phương trình Vì tơi chọn dạng tập có quy luật để khai thác ứngdụng để hướng dẫn học sinh để ... 5 2n − 2n + 2n + Bài 12: Chứng minh với số tự nhiên n,n ≥ ta có: Hãy xem nhận xét sau : E= 1 1 + + + 〈 3 n *Hướng dẫn: Để áp dụng (1) cầnsửdụng phương pháp làm trội.Vậy sửdụng ? xem nhận xét...
... ,vận dụng, khai thác từ toán sang toán khác b)Biện pháp thực : Qua q trình giảng dạy tơi nhận thấy dạng tập có nhiều ứngdụng giải dạng tốn : -Ứng dụng dạng tính tốn ,tốn rút gọn ,toán chứng minh ... minh đẳng thức -Ứng dụng dạng toán chứng minh bât đăng thức -Ứng dụng dạng tốn giải phương trình,bât phương trình Vì tơi chọn dạng tập có quy luật để khai thác ứngdụng để hướng dẫn học sinh để ... 5 2n − 2n + 2n + Bài 12: Chứng minh với số tự nhiên n,n ≥ ta có: Hãy xem nhận xét sau : E= 1 1 + + + 〈 3 n *Hướng dẫn: Để áp dụng (1) cầnsửdụng phương pháp làm trội.Vậy sửdụng ? xem nhận xét...
... ngữ sửdụng để xây dựnglogicmờ giá trị ngôn ngữ với toán tử ∨D, ∧D, ~ sửdụng để mơ hình tốn tử logic or, and negation tương ứng Đặc biệt, nghiên cứu [16], logicmờ sở câcú trúc đại số sửdụng ... dt Bộ điều khiển mờ y’(t) Hình 2.2: Một điều khiển mờđộng Để mở rộng miền ứngdụng chúng vào toán điều khiển động, khâu động học cần thiết đưa thêm vào điều khiển mờCác khâu động có nhiệm vụ ... KHÔNG GIAN HÀM THUỘC CỦACÁC BIẾN NGÔN NGỮ VÀ LẬP LUẬN XẤP XỈ Trong chương nghiên cứu sở lý thuyết logic mờ, logic ngôn ngữ lập luận xấp xỉ để ứngdụng vào tự động hoá để giải cáctoán điều khiển...
... ngữ sửdụng để xây dựnglogicmờ giá trị ngôn ngữ với toán tử ∨D, ∧D, ~ sửdụng để mơ hình tốn tử logic or, and negation tương ứng Đặc biệt, nghiên cứu [16], logicmờ sở câcú trúc đại số sửdụng ... dt Bộ điều khiển mờ y’(t) Hình 2.2: Một điều khiển mờđộng Để mở rộng miền ứngdụng chúng vào toán điều khiển động, khâu động học cần thiết đưa thêm vào điều khiển mờCác khâu động có nhiệm vụ ... KHÔNG GIAN HÀM THUỘC CỦACÁC BIẾN NGÔN NGỮ VÀ LẬP LUẬN XẤP XỈ Trong chương nghiên cứu sở lý thuyết logic mờ, logic ngôn ngữ lập luận xấp xỉ để ứngdụng vào tự động hoá để giải cáctoán điều khiển...
... pháp sửdụng tham số Rodrig – Hamilton 20 1.3 Tổng quan dẫnđường quán tính 22 1.3.1 Nguyên tắc dẫnđường quán tính 22 1.3.1.1 Dẫnđường qn tính có đế 24 1.3.1.2 Dẫn ... vào hai vấn đề vấn đề dẫnđường điều khiển vũ khí chống ngầm cải tiến nêu Mục đích nghiên cứu luận án Xây dựng phương pháp luận để tổng hợp thuật toándẫnđường thuật toán điều khiển chuyển động ... ngầm Các nghiên cứu mô tả động học, dẫnđường điều khiển phương tiện ngầm Các hệ tọa độ tham chiếu, phép biến đổi tọa độ, lực, mô men tác động lên phương tiện ngầm Trình bày tổng quan dẫn đường...
... ngữ sửdụng để xây dựnglogicmờ giá trị ngôn ngữ với toán tử ∨D, ∧D, ~ sửdụng để mơ hình tốn tử logic or, and negation tương ứng Đặc biệt, nghiên cứu [16], logicmờ sở câcú trúc đại số sửdụng ... dt Bộ điều khiển mờ y’(t) Hình 2.2: Một điều khiển mờđộng Để mở rộng miền ứngdụng chúng vào toán điều khiển động, khâu động học cần thiết đưa thêm vào điều khiển mờCác khâu động có nhiệm vụ ... KHÔNG GIAN HÀM THUỘC CỦACÁC BIẾN NGÔN NGỮ VÀ LẬP LUẬN XẤP XỈ Trong chương nghiên cứu sở lý thuyết logic mờ, logic ngôn ngữ lập luận xấp xỉ để ứngdụng vào tự động hoá để giải cáctoán điều khiển...
... if x is Medium and y is Greasy then z is Long; if x is Small and y is Greasy then z is Long; if x is Large and y is Medium then z is Long; if x is Medium and y is Medium then z is Medium; if x ... K.NotGreasy K.Medium K.Greasy D.Small T.VeryShort T Medium T Long D.Medium T.Short T Medium T Long Hàm thành viên Hàm thành viên Độ bẩn: D.Small(x) = [ 1-x/50
... KHÔNG GIAN HÀM THUỘC CỦACÁC BIẾN NGÔN NGỮ VÀ LẬP LUẬN XẤP XỈ Trong chương nghiên cứu sở lý thuyết logic mờ, logic ngôn ngữ lập luận xấp xỉ để ứngdụng vào tự động hoá để giải cáctoán điều khiển ... cứu gần Trong logicmờ lý thuyết mờ, nhiều khái niệm quan trọng tập mờ, Tchuẩn, S-chuẩn, phép giao mờ, phép hợp mờ, phép phủ định mờ, phép kéo theo mờ, phép hợp thành, … sửdụngtoán suy luận ... mờ 40 2.1.1 Mờ hoá 41 2.1.2 Sửdụng luật hợp thành 42 2.1.3 Sửdụngtoán tử mờ - khối luật mờ 2.1.4 Giải mờ 42 43 2.2 Nguyên lý điều khiển mờ 44 2.3 Nguyên tắc thiết kế điều khiển mờ 46 2.3.1...
... tri thức ứngdụng Xử lý tốn mờ Hình 3.4.1: sơ đồ xử lí tốn mờ Tham khảo trích dẫn từ giáo trình “Cơng nghệ tri thức ứngdụng GS.TSKH Hoàng Văn Kiếm CHƯƠNG IV ỨNGDỤNGLOGICMỜ TRONG BÀITOÁN MÁY ... Công nghệ tri thức ứngdụng CHƯƠNG II • LOGICMỜ (FUZZY LOGIC) Tổng quan Logicmờ (Fuzzy Logic) Lôgicmờ (tiếng Anh: Fuzzy logic) phát triển từ lý thuyết tập mờ để thực lập luận cách xấp xỉ thay ... tập hợp truyền thống Tham khảo trích dẫn từ “http://vi.wikipedia.org/wiki /Logic_ m %E1%BB%9D” • ỨngdụngLogicmờLơgicmờsửdụng để điều khiển thiết bị gia dụng máy giặt (cảm nhận kích thước tải...
... 2.4.2.2 Nguyên lý quy nạp toán học mạnh Khi chứng minh số toánsửdụng phƣơng pháp quy nạp tốn học, nhiều trƣờng hợp ta có T(n) nhƣng khó chứng minh T(n+1) đúng, ta phải sửdụng thêm mệnh đề khác ... phản chứng Phƣơng pháp: Để chứng minh khẳng định p q phƣơng pháp phản chứng, ta giả sử q sai (tức 𝑞 mệnh đề đúng) Nếu từ dẫn đến điều vơ lí điều chứng tỏ giả sử ta sai, tức q Ví dụ Chứng minh ... phƣơng pháp giải toán chia hết Sửdụng phƣơng pháp trên, giải đƣợc nhiều toán chia hết Các tốn giải hay nhiều cách, sửdụng hay phối hợp nhiều phƣơng pháp để giải Bài Chứng tỏ rằng: a) A = + 52 + 53...
... tối thiểu đệ quy có sửdụng thơng tin từ thiết bị dẫnđường qn tính + Đề xuất áp dụng điều khiển hồi tiếp đầu nơron mờ thích nghi trực tiếp có sửdụng thơng tin từ thiết bị dẫnđường qn tính cho ... định hướng hệ tọa độ đế hệ tọa độ dẫnđườngứngdụng thiết bị dẫnđường qn tính có đế Để hiệu chỉnh quỹ đạo chuyển động vũ khí chống ngầm trang bị thêm thiết bị dẫnđường quán tính cần phải xây dựng ... pháp luận để tổng hợp thuật toándẫnđường thuật toán điều khiển chuyển động cho phương tiện ngầm có trang bị thiết bị dẫnđường qn tính có đế khơng đế giai đoạn chuyển động tự lập (Autonom) Đối...