các yếu tố tác động tới hiệu quả của nhóm làm việc
Do an CDT docx
... thước quy cách.Chuyển động que hàn tự động hóa giảm nguy mắc lỗi thao tác, giảm phế phẩm khối lượng công việc phải làm lại Robot làm việc nhanh mà hoạt động liên tục suốt ngày đêm, hiệu nhiều ... phương trình động học Robot Giải toán động học ngược robot: o Tự xây dựng quy luật chuyển động khâu thao tác E Robot o Khảo sát toán động học ngược Robot để tìm quy luật chuyển động khâu o Ứng ... 0 0 0 a b c Giải toán động học ngược Robot Xây dựng quỹ đạo chuyển động : Ta xây dựng quỹ đạo chuyển động khâu cuối E Ta tính toán động học để điều khiển rôbốt thực thao tác công nghệ theo yêu...
- 34
- 978
- 10
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...
- 6
- 1,348
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...
- 6
- 565
- 2
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... ráp, hiệu chỉnh đến chuẩn bị liệu động học động lực học điều khiển Trong hoạt động đòi hỏi có độ xác cao việc giải toán động học ngược bắt buộc, bước xuất nhiều yếu tố ảnh hưởng đến độ xác hoạt động ... chất lượng tốt hơn, hiệu Nhằm góp phần nâng cao hiệu hoạt động độ xác làm việc robot luận văn tác giả định hướng nội dung nghiên cứu sau: - Xây dựng mô hình toán cho việc giải toán động học ngược ... ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối ưu thực việc sau: (2-2) Với việc xây dựnsg mô hình toán chuyển việc...
- 22
- 487
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
... toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động học ngược: Từ yêu cầu vị trí, hướng, vận tốc ... a khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ... khớp động Hệ thống điều khiển:đảm bảo hoạt động c a robot theo thông tin đặt trước nhận biết trình làm việc Hình 1. 1Các phận cấu thành robot công nghiệp Hệ thống cảm biến tín hiệu: thực việc nhận...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
... thấy độ động tăng mức độ phức tạp kết cấu tay máy tăng theo (do tăng số bậc tự cấu) làm cho độ xác chuyển động giảm giá thành tăng f) Miền làm việc Miền làm việc robot khoảng không gian hoạt động ... kiện làm việc đối tượng cần nắm bắt, người ta chọn kết cấu, nguyên lý hoạt động bàn tay nắm bắt (bàn kẹp) phù hợp, cho phép xác định vị trí thời điểm làm việc nắm bắt Bàn tay nắm bắt phận làm việc ... đưa bàn tay nắm bắt tới vị trí định hướng theo yêu cầu Qua đó, ta thấy: độ động robot lớn, có nhiều phương án để phận làm việc đạt tới mục tiêu Điều quan trọng robot làm việc môi trường có chướng...
- 60
- 3,770
- 8
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
... báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm ... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển ... chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy song song có dẫn động phân bố...
- 4
- 1,230
- 16
bài toán động học ngược robot
... - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở đầu a Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực Moment gây chuyển động Động học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc đạo hàm cấp cao biến ... Nội Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp ... gian Vấn đề tìm tập hợp biến khớp động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot...
- 28
- 2,604
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học docx
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi (a = const) * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc - Là chuyển động biến đổi dv ... v ( v0: vận tốc t = 0) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc dx • Mặt ... HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên đạn...
- 35
- 623
- 0
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
... cứu: Động lực học điều khiển hệ nhiều vật/robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động ... vẽ Ta có véc tơ tọa độ suy rộng x xP yP j Chuyển động bàn máy động chuyển động song phẳng Từ hình vẽ ta thấy, bàn máy động chịu tác dụng phản lực liên kết X , Y1 , X , Y2 , X , Y3 Do ... giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng robot song song không gian Các kết...
- 10
- 630
- 7
Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx
... thiết tốc độ vật rắn elip tiếp xúc bánh Tốc độ tịnh tiến thực tế bánh xe - Tốc độ tịnh tiến lăn tuý xe theo trục x = Tốc độ tịnh tiến bánh xe lăn sản sinh 01, 02 03 Vw1, Vw2, w3, tốc độ vật Tốc ... bánh xe ray có tốc độ lăn V tốc độ vòng C, phơng hớng chúng gần nh ngợc nhau, tốc độ tổng hợp chúng S = V + C trợt động rắn bánh xe đờng ray Thông thờng: S
- 8
- 624
- 2
đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.
... k c cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang ... Cnh 35 ỏn tt nghip C tin k thut LC THUT GII BI TON NGC: Bắt đầu Nhập định hớng giá động Rp toạ độ tâm giá động P Tính toạ độ chân Ai Ci hệ toạ độ cố định Độ dài chân: lij= Khoảng dịch chuyển...
- 102
- 580
- 0
SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS
... khả việc rèn luyện phương pháp suy luận khoa học, muốn đạt hiệu cao việc dạy học Toán phải có phương pháp dạy học tốt Không có phương pháp tốt, hiệu cao Biết cách dạy Toán biết cách học Toán, hiệu ... thực khâu việc giảng dạy: cách đặt vấn đề, nội dung câu hỏi gợi mở GV giảng bài, cách GV kiểm tra nội dung câu hỏi, tập kiểm tra, cách yêu cầu HS phân tích, phê phán câu trả lời, làm có tác dụng ... kiến thức Hình học cách sâu rộng, lúc việc sử dụng tính chất ba đường đồng quy để giải toán hình học có hiệu quả, không sử dụng hợp lý làm cho học sinh tiếp nhận kiến thức cách mơ hồ không tự...
- 31
- 809
- 5
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm
... mA = 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia tốc chuyển động Bài giải: Đối với vật ... Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ ... định hình vẽ Bỏ qua khối lượng ròng rọc lực ma sát dây với ròng rọc Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc chuyển động mối vật Bài giải: Khi thả vật A xuống B lên mA > mB TA = TB = T aA = aB = a Đối với vật...
- 5
- 17,962
- 399
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
... thái chuyển động vật nguyên nhân làm biến đổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc hướng tâm chất điểm, hệ chất điểm với lực tác dụng lên Các phương pháp động lực học ... thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động chất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng ... ngược động lực học Để giải toán ngược cần xác định cụ thể lực tác động lên chất điểm, sau áp dụng tìm gia tốc mà chất điểm thu Nếu biết vận tốc vị trí ban đầu chất điểm cách lấy tích phân gia tốc...
- 17
- 1,159
- 2
báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''
... đó: ηh - Hiệu suất truyền động; ηmm - Hiệu suất khí động thuỷ lực; ηr - Hiệu suất thể tích đường ống dẫn dầu; [nm] - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây; ωm - Tốc độ quay động thuỷ ... lượng đưa vào động dạng nhiên liệu Tổn thất giới động phụ thuộc nhiều vào tốc độ động phụ thuộc vào tải điều kiện làm việc khác nhiệt độ động cơ, độ nhớt dầu bôi trơn Tuy nhiên, tốc độ có mức ... véctơ từ O31 tới O11 O21 , li1, li2 - Lần lượt véctơ từ Oi1 tới Oi từ Oi tới Pi , ci1, ci2 - Lần lượt véctơ vị trí từ Oi1 tới trọng tâm khâu động thứ nhất, từ Oi tới trọng tâm khâu động thứ chân...
- 54
- 1,118
- 2
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10
... huy động kiến thức, kỹ cần thiết cho việc giải tập Hướng dẫn học sinh trả lời câu hỏi sau: - Khi động hoạt động, trục động quay, có tượng diễn ra? Các vật chuyển động theo chiều Giáo viên cần làm ... gia tốc vật gia tốc hướng tâm Nếu vật chuyển động tròn không đều, gia tốc vật có hai thành phần: Gia tốc tiếp tuyến gia tốc hướng tâm Khi chiếu lên phương vuông góc với quỹ đạo thành phần gia tốc ... Vận dụng phương pháp giải vào vật chuyển động tròn Các thao tác giải giữ trên, nhiên cần vận dụng cách linh hoạt chuyển động tròn lực tác dụng vào vật, gia tốc vật điểm khác hướng Nên cần có linh...
- 40
- 4,718
- 20
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10
... động tròn Các thao tác giải giữ trên, nhiên cần vận dụng cách linh hoạt chuyển động tròn lực tác dụng vào vật, gia tốc vật điểm khác hướng Nên việc chọn hệ quy chiếu tiến hành thành hai việc: + ... vào vật khác, kết làm thay đổi chuyển động vật làm cho vật bị biến dạng - Lực có ba đặc trưng: + Điểm đặt: Là vị trí tác dụng tương tác + Hướng lực: Là hướng tác dụng tương tác gồm phương chiều ... sát chuyển động vật khảo sát chuyển động thành phần, cách nghiên cứu đặc trưng vật lý Sau phân tích, việc khảo sát chuyển động thẳng, nên tiến hành toán động học chất điểm chuyển động thành phần...
- 27
- 6,281
- 24
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008