0

các thuật toán điều khiển robot

Luận văn:Các thuật toán điều khiển tương tranh trong cập nhật dữ liệu phân tán ppt

Luận văn:Các thuật toán điều khiển tương tranh trong cập nhật dữ liệu phân tán ppt

Thạc sĩ - Cao học

... ñương. - 11 - Chương 3. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TRANH TRONG CẬP NHẬT DỮ LIỆU PHÂN TÁN 3.1 ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TRANH PHÂN TÁN 3.1.1 Các thuật toán ñiều khiển tương tranh dựa trên ... phân tán, các giao dịch phân tán, tìm hiểu các thuật toán ñiều khiển tương tranh trong cập nhật dữ liệu phân tán. Phân tích các thuật toán ñể ñưa ra những ñánh giá, so sánh các thuật toán với ... tính khả tuần tự và các thuật toán kiểm tra tính khả tuần tự. Chương 3: Nghiên cứu các thuật toán ñiều khiển tương tranh trong cập nhật dữ liệu phân tán bao gồm các thuật toán dựa trên cơ sở...
  • 26
  • 629
  • 0
Chương 5: Xây dựng các thuật toán điều khiển pdf

Chương 5: Xây dựng các thuật toán điều khiển pdf

Điện - Điện tử

... ngời ta thờng kết hợp các luật đó lại để có bộ điều khiển loại bỏ các nhợc điểm đó, đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật của các hệ thống trong công nghiệp. 5.1.2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ tích phân(PI) ... Td.Ti1= bộ điều khiển làm việc theo quy luật tỷ lệ. Bộ điều khiển có ba tham số Km , Ti và Td. + Khi ta cho Ti = , Td = 0 thì bộ điều khiển làm việc theo luật tỷ lệ. + Khi Ti = bộ điều khiển ... thuyết ta xác định các tham số Td, Km để bộ điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống. 5.1.2.3 Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân (PID): Để cải thiện chất lợng của các bộ điều khiển PI, PD ngời...
  • 28
  • 464
  • 0
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx

Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx

Cơ khí - Chế tạo máy

... vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển Rôbốt [1,2,3,6,7] 2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT 2.1 HỆ ĐIỀU KHIỂN ... cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho điều khiển Rôbốt Abstract: ... tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do A Zadeh...
  • 5
  • 474
  • 1
Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng

Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng

Tiến sĩ

... cấp các chương trình kiểm tra, thông báo hỏng hóc, các cơ cấu điều khiển mức hệ thống như vào/ra, điều khiển các giao diện nối tiếp, song song, các driver cho các phần cứng chức năng. - Các ... thực tế, điều này không thể thực hiện được do sai số đo lường trong các cảm biến, độ trễ trong các bộ điều khiển, và sự không hoàn hảo trong điều khiển đầu vào. Bộ điều khiển Đối ... để điều chỉnh một cách liên tục tín hiệu điều khiển đầu vào (tham số m) khi cần thiết để giữ cho sai số điều khiển trong mức độ cho phép. Tín hiệu phản hồi về hệ thống cho phép bộ điều khiển...
  • 103
  • 794
  • 0
Phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng

Phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng

Tiến sĩ

... đồ điều khiển LQG Thuật toán điều khiển kinh điển LQG được minh họa qua ví dụ 4.1 (điều khiển kết cấu được điều khiển bằng thiết bị AMD, chịu tải trọng gió ngẫu nhiên) và ví dụ 4.2 (điều khiển ... thuyết. 2.2.3. Thuật toán điều khiển kinh điển LQR Luật điều khiển có dạng hồi tiếp ()()()FBut u t Gxt==− (2.29) Hình 2.1: Sơ đồ điều khiển LQR 2.3. Các hạn chế của thuật toán kinh ... điều khiển dẫn tiếp vào bài toán điều khiến sai số e(t) (bài toán không hạn chế đặt lực). Ví dụ 4.3: So sánh các thuật toán điều khiển cho kết cấu dầm ngang Xét kết cấu dầm ngang có lực điều...
  • 14
  • 482
  • 0
Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính

Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính

Cơ khí - Vật liệu

... tảng để hiện thực hoá các thuật toán, các chơng trình điều khiển. Trong rất nhiều các loại thiết bị điều khiển khác nhau, từ những chiếc rơle đơn giản đến những bộ vi điều khiển hay những máy ... thành các bài toán điều khiển nhỏ, nh thế không phải là một việc làm dễ dàng. Chính phơng pháp này đà tách bài toán điều khiển ra thành các phần độc lập tạo điều kiện cho việc giải quyết bài toán ... nh các chức năng điều khiển chuyển động PID Analog, Chúng đà mở ra thị trờng mới cho PLC. Các phần cứng điều khiển hoặc các điều khiển dựa trên PC (Personal Computer) đợc mở rộng với các tính...
  • 94
  • 1,011
  • 0
Tài liệu CHƯƠNG V : THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN pdf

Tài liệu CHƯƠNG V : THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN pdf

Kĩ thuật Viễn thông

... Comparator initialization CHƯƠNG V : THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN5.1.Ý tưởng :Dùng máy tính thiết kế giao diện truyền thông số vị trí xuống vi điều khiển, sau đó vi điiều khiển sẽ nhận và xử lí tín hiệu ... được:- Thi công xong mô hình.- Điều khiển được vị trí của vít-me bi.- Thiết kế giao diện truyền dữ liệu từ máy tính xuống VĐK.b. Hạn chế:- Do không dùng thuật toán PID nên có sai số cộng dồn.- ... Off// Compare B Match Interrupt: OffTCCR1A=0x83;TCCR1B=0x09;TCNT1H=0x00; 5.2.1.Lập trình điều khiển dùng Atmega8Sau khi nhận vị trí do máy tính gửi xuống lúc này VĐK sẽ cho trục vít-me...
  • 10
  • 526
  • 1
Lưu đồ thuật toán điều khiển Thang máy và bảng quy định I/O trong PLC

Lưu đồ thuật toán điều khiển Thang máy và bảng quy định I/O trong PLC

Tài liệu khác

... Bool Tín hiệu bằng tầng 8 U_cpu I0.7 Bool Tín hiệu điều khiển thang đi lên trên CPU 9 D_cpu I4.0 Bool Tín hiệu điều khiển thang đi xuống trên CPU 10 open I4.1 Bool Tín hiệu ... 4t I12.6 Bool Tín hiệu chọn tầng 4 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 ... động?yesĐóng cửaCửa chạm CB đóng hết?Dừng động cơnoyesendyesno Hình 5.9. Lu đồ thuật toán điều khiển cửa thang máy ...
  • 4
  • 16,049
  • 362
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural   fuzzy

Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural fuzzy

Kỹ thuật

... DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY3Nhận xét XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY3Xây dựng bộ điều khiển Cấu ... xeĐánh giá độ êm dịu XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY3Xây dựng bộ điều khiển s - u XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH ... DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL – FUZZYSINH VIÊN THỰC HIỆN : ĐINH QUỐC TÀIGIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN : Th.S NGUYỄN ĐỨC TRUNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN...
  • 34
  • 1,059
  • 11
GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN điều KHIỂN PID

GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN điều KHIỂN PID

Cao đẳng - Đại học

... GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID1. Giới thiệu bộ điều khiển PID:Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển vòng kín được sử dụng rộng rãi trongcông nghiệp. Sử dụng bộ điều khiển PID để điều chỉnh ... đặt (setpoint) bằng cách tính toánđiều chỉnh giátrị điều khiển ở ngõ ra.Sơ đồ một hệ thống điều khiển dùng PID:Hình 1 – Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PIDMột bộ điều khiển PID gồm 3 thành ... :Bộ điều khiển KPTNTVP 0,5 Kgh_ _PI 0,45 Kgh0,83 Tgh_PID 0,6 Kgh0,5 Tgh0,125 TghBảng 2: Thông số bộ điều khiển theo thực nghiệm 1.5. Rời rạc hóa bộ điều khiển PID:Bộ điều khiển...
  • 10
  • 4,491
  • 124

Xem thêm