bậc tự do và các tọa độ suy rộng
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
... (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hớng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự ... đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu ... 1.2) Các toạ độ suy rộng đợc gọi biến khớp Hình 1.2 Các tọa độ suy rộng robot Các hệ toạ độ gắn khâu robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải : Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út áp út vào lòng...
- 68
- 641
- 0
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
... có bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto 22 thành phần Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động cổ tay chuyển động ... Yamaha có trục tự Có hai mối quan hệ ta đề cập đến phát động: vận tốc pit-tông phát động lực tác động lên lối phát động với công suất lối vào Lực tác động lên lối vào vận tốc pit-tông tác động kép ... tắc hoạt động Robot 2.1.1 Hoạt động Robot nonservo 2.1.2 Hoạt động Servo Robot 2.2 Các yếu tố động Robot 2.2.1 Độ ổn định 2.2.2 Độ phân giải điều khiển 2.2.3 Độ phân giải không gian 2.2.4 Độ xác...
- 130
- 507
- 0
Mẫu gốc Kitô giáo trong tiểu thuyết Bác sĩ Zhivago và các phim cùng tên của Mỹ, Nga tiếp cận từ góc độ văn hóa học
... đời sống trần vào hàng nguyên tắc “thiêng liêng” Nó muốn hành động nhân danh tuyệt đối Còn người Nga nghi ngờ vào lý 24 tưởng tuyệt đối tới hùa theo tập thể thờ với tất cách cực đoan, ... p cận tư góc độ văn hóa học ̀ Hai tập nhiều hơn, có độ dài bằng phim điện ảnh, chiếu thường kỳ vào buổi tối theo tuần; bối cảnh rộng, có xu hướng kể gia đình qua nhiều hệ đặt sự kiện ... phim có vài chi tiết không giố ng với những gì người viế t suy nghi.̃ Bàn sự khác biê ̣t giữa tiể u thuyế t Bác sĩ Zhivago phim , Joseph Price cũng có nhận định riêng thể viết : Doctor...
- 97
- 740
- 3
tính toán các thông số tối ưu cho bộ giảm chấn động lực kiểu thụ động và chủ động của hệ dao động một bậc tự do chịu kích động điều hòa
... mô hình dao động hệ bậc tự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệ dao động với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực TMD ... lực bao gồm vật có khối lượng m2 gắn vào hệ thông qua lò xo có độ cứng k2 Ngoại lực kích động tác dụng vào hệ có dạng Hình 1.3 fe(t)=F0cosΩt Chọn tọa độ suy rộng y1 y2 dịch chuyển tuyệt đối hệ ... xét sau : - Dao động hệ chưa có hấp thụ dao động có biên độ tăng giảm đột ngột có dạng giống hiên tượng phách Dao động hệ lắp hấp thụ dao động có dạng dao động điều hòa biên độ giảm đáng kể Trường...
- 110
- 439
- 0
(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC
... chuyển động cần thiết Như biết, với cấu tay máy dùng cấu hở không gian có khớp động loại số bậc tự số khâu động Khi tăng số bậc tự tức tăng số khâu động tăng số thiết bị động lực cho khâu động ... nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động công nghiệp người Nói đến thiết bị tự động linh hoạt nhấn mạnh đến khả thao tác với nhiều bậc tự do, điều khiển trợ động lập trình thay ... trục tọa độ hệ tọa độ gắn với khâu thao tác vecto thể hướng khâu thao tác, vecto rP xP , yP , z P thể vị trí khâu thao tác (chính vị trí 17 gốc tọa độ hệ tọa độ gắn với khâu thao tác) hệ tọa...
- 49
- 520
- 1
PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC
... chuyển động cần thiết Như biết, với cấu tay máy dùng cấu hở không gian có khớp động loại số bậc tự số khâu động Khi tăng số bậc tự tức tăng số khâu động tăng số thiết bị động lực cho khâu động ... nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước chức lao động công nghiệp người Nói đến thiết bị tự động linh hoạt nhấn mạnh đến khả thao tác với nhiều bậc tự do, điều khiển trợ động lập trình thay ... trục tọa độ hệ tọa độ gắn với khâu thao tác vecto thể hướng khâu thao tác, vecto rP xP , yP , z P thể vị trí khâu thao tác (chính vị trí 17 gốc tọa độ hệ tọa độ gắn với khâu thao tác) hệ tọa...
- 49
- 666
- 1
Nghiên cứu vật liệu tổng hợp từ bauxite và các phế liệu tro bay, bùn đỏ để xây dựng đường vùng cao nguyên tỉnh Lâm Đồng
... B K T P H C M PHẦN : THỰC NGHIỆM CÁC TÍNH CHẤT CỦA VẬT LIỆU TỔNG HỢP VÔ CƠ Cường độ chịu nén Cường độ chịu uốn cường độ ép chẻ : 22 TCN 211 – 06 Độ hút nước, Độ bền nước Thí nghiệm đầm nén Proctor ... THỰC NGHIỆM B K T P H C M THỰC NGHIỆM CÁC TÍNH CHẤT CỦA VẬT LIỆU TỔNG HỢP Cường độ chịu nén Cường độ chịu uốn cường độ ép chẻ : 22 TCN 211 – 06 Độ hút nước, Độ bền nước Thí nghiệm đầm nén Proctor ... Dung trọng khô lớn : 1.938 g/cm3 Độ ẩm tối ưu 11.2% CƯỜNG ĐỘ CHỊU NÉN B K T P H C M CƯỜNG ĐỘ ÉP CHẺ VÀ MÔ ĐUN ĐÀN HỒI B K T P H C M ĐỘ HÚT NƯỚC B K T P H C M ĐỘ BỀN NƯỚC B K T P H C M ...
- 27
- 502
- 0
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... hoạt động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động ... 5.1) = bậc tự Hình 1.3: Tay máy khớp quay I.3.2.2 Toạ độ suy rộng : Các cấu hình khác cấu tay máy thời điểm xác định độ dịch chuyển góc độ dịch chuyển dài khớp quay khớp tịnh tiến Các độ dịch ... khiển trượt cho Robot bậc tự Dưới trình bày cách xây dựng hệ toạ động khâu động liên tiếp i i+1 Hình trường hợp khớp động liên tiếp khớp quay Hình 2.1: Các hệ toạ độ khâu động liên tiếp Trước...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... hoạt động transistor NPN • • • • • • Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào ... âm tần, A G bóng cao tần Các chữ số sau thứ tự sản phẩm Thí dụ : 3CP25 , 3AP20 vv • 2.3.4- Cách xác định chân E, B, C Transistor: • Với loại Transistor công xuất nhỏ thứ tự chân C B tuỳ theo bóng ... (Bạn xem hình) dao động phát sóng điện từ trường tia sáng Tóm lại Led có chân, gọi chân âm cực hay Cathode ( chân cho nối vào cực âm pin) chân dương cực hay Anode (do chân cho nối vào cực dương pin),...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... quan đến số bậc tự phần công tác Hình 1.3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng ... thành chuỗi động học hở, tính từ thân đến phần công tác Các khớp dùng phổ biến khớp trượt khớp quay Tuỳ theo số lượng cách bố trí khớp mà tạo tay máy kiểu tọa độ đề các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA ... quỹ đạo chuyển động phần công tác mô tả toạ độ cầu bậc tự tương ứng với khả chuyển động vùng làm việc khối cầu rỗng Độ cứng vững loại tay máy thấp loại độ xác định vị phụ thuộc vào tầm với Tuy...
- 59
- 8,914
- 35
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
... phần lực suy rộng lực Véc tơ tọa độ suy rộng robot Đạo hàm bậc q theo thời gian Đạo hàm bậc q theo thời gian Véc tơ tọa độ suy rộng thời điểm ban đầu Đạo hàm bậc theo thời gian q0 Đạo hàm bậc theo ... chuyển đổi tọa độ từ hệ tọa độ qua hệ tọa độ khác (từ khâu động học qua khâu động học khác) Khi đó, công thức để chuyển tọa độ từ hệ tọa độ {O i-1 x i −1 y i −1z i −1 } sang hệ tọa độ {O i x i ... rôbốt khâu động 14 Các tham số động học rôbốt Scara 52 Bảng thông số động lực rôbốt SCARA bậc tự 56 Các thông số động lực học rôbốt khâu động 60 Các thông số động học rôbốt khâu động 60 Các thông...
- 155
- 1,705
- 2
Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)
... http://codientu.org • • Các tọa độ suy rộng chọn theo phương pháp Denavit - Hartenberg hình Bảng D-H cho sau Khảo sát ROBOT với ... assume(m2,'real');assume(m2>0); assume(m3,'real');assume(m3>0); assume(g,'real');assume(g>0); q = [q1;q2;q3]; % Vector tọa độ suy rộng q dq = [dq1;dq2;dq3]; % Vector vận tốc dài % Nhập ma trận D-H A_01=[ cos(q1) sin(q1) ... nối tiếp gồm khâu L % Giải toán động học thuận disp('Giai bai toan dong hoc thuan') % Tìm vi trí tính vận tốc dài khâu thao tác rE = A_03(1:3,4) % Vector tọa độ khâu thao tác v_qE = simplify(jacobian(rE,q)*dq)...
- 9
- 3,107
- 85
Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... phụ thuộc vào qi, qi ,t T: động hệ U: hệ Qi: lực suy rộng lực không ứng với tọa độ suy rộng qi qi: tọa độ suy rộng thứ i (đối với tay máy thường biến khớp) & qi : vận tốc suy rộng thứ i Các biến ... máy tính để giám sát vá điều khiển hoạt động robot 1.4.2 Bậc tự tọa độ suy rộng * Bậc tự (DOF: degrees of freedom) - Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng...
- 92
- 2,581
- 34
tiểu luận về mối quan hệ biện chứng giữa vật chất và ý thức từ đó suy ra phương pháp luận doc
... tác động vào óc người để người có ý thức mà trái lại, người có ý thức người chủ động tác động vào giới thông qua hoạt động thực tiễn để cải tạo giới, người có ý thức có tác động vào giới Nói cách ... trình người thu nhận thụ động Nhờ có lao động người tác động vào đối tượng thực, bắt chúng phải bộc lộ thuộc tính, kết cấu, quy luật vận động thành tượng định tượng tác động vào óc người ý thức hình ... trình độ nhận thức nói chung hạn chế trình áp dụng lý luận vào thực tiễn nói riêng Do đó, Lênin gọi bệnh "là mù quáng chủ quan", sai lầm tự phát dẫn đến rơi vào chủ nghĩa tâm cách không tự giác...
- 10
- 24,548
- 485
CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO ppt
... cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.17) - (3.22) cấu bốn khâu không gian thu theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng báo so sánh với ... BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, chân dẫn động Mỗi chân nối với bàn máy cố định khớp lề nối với bàn máy động ... (2.7) Véctơ , b i , ci có thành phần không phụ thuộc vào toạ độ suy rộng q , thành phần véctơ z hàm toạ độ suy rộng, e* ,e* e* số xi yi zi Tương tự cách biểu diễn phương trình (2.7), phương trình...
- 8
- 587
- 1
- sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
- tự nguyện và các loại hình bảo hiểm con người thương mại khác do doanh nghiệp thực hiện
- các thông số động học của robot ba bậc tự do
- hệ giữa bậc tự do nút và các tọa độ tổng quát
- các tham số đặc trưng của phân bố khi bình phương bậc tự do
- toạ độ suy rộng số bậc tự do của cơ hệ
- mức độ tham gia sự phụ thuộc của người dân tới các hoạt động từ rừng và các sản phẩm từ rừng
- chuyển khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ
- biểu thức động năng trong các toạ độ suy rộng
- bài 9 cho c x2 y2 4x 2y 0 và điểm a 3 2 viết phương trình những tiếp tuyến với c vẽ từ a và tính tọa độ tiếp điểm
- số bậc tự do của robot và các dạng bài toán tối ƣu
- khối lượng kết cấu ta thu về đặt tại các tầng và ta coi hệ là có số bậc tự do hữu hạn khối lượng tập trung tại các sàn tầng
- xét hệ trên hình 2 2a có n khối lượng tập trung và giả thiết các khối lượng chỉ có chuyển vị ngang nghĩa là hệ có n bậc tự do
- các dạng chuyển động đối với bàn máy 2 bậc tự do và ưu nhược điểm của chúng
- câu 3 cho abc có an 2 nc 6 cm bm 3 cm mc 9 cm em có nhận xét gì về mn và ab giải thích từ đó suy ra các tỉ số
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25