chuyển khả dĩ và số bậc tự do của cơ hệ
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
Ngày tải lên :
21/04/2014, 08:30
... chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thờng yêu cầu bậc tự Trong số trờng hợp cần khéo ... 1.3.2 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) Lời nói đầu Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển đợc vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt đợc số bậc ... trớc Còn robot có bậc tự d lại có số bậc tự lớn số biến cần điều khiển nhờ có số bậc tự d mà robot có khả di chuyển linh hoạt , mềm mại vùng làm việc , giải vấn đề điều khiển hệ thống nh : yêu...
- 68
- 641
- 0
Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do
Ngày tải lên :
15/08/2014, 00:13
... hồi: tỷ số phạm vi di chuyển số bƣớc di chuyển khớp đƣợc địa hóa điều khiển robot: Số bƣớc di chuyển = 2n Với n số bít nhớ Độ di chuyển robot tổng dịch chuyển thành phần Do độ phân giải robot tổng ... ngƣời ta đặt nhiều hệ tọa độ trung gian nhƣ hệ tọa độ mở rộng khác để số bậc tự không bị hạn chế khuôn khổ cá khớp nêu nhƣ: PPP, PPR, RRR Khi số bậc tự robot tăng lên, độ linh hoạt robot cao thỏa ... di chuyển không gian Độ phân giải phụ thuộc vào độ phân giải điều khiển độ xác khí Độ phân giải điều khiển xác định độ phân giải hệ thống điều khiển vị trí hệ thống phản hồi: tỷ số phạm vi di chuyển...
- 76
- 431
- 0
Thiết kế chuyển động robot stanford ba bậc tự do
Ngày tải lên :
24/12/2014, 15:29
... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậc tự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp tịnh ... không gian khớp Quỹ đạo đa thức bậc khớp robot Quỹ đạo tốc độ Quỹ đạo gia tốc Giả sử khớp quay thứ i yêu cầu từ đến thời gian Ta có ràng buộc Ràng buộc tốc độ Xác định số ... Trên sở khung tọa độ thiết kế ta lập bảng D-H Thanh αi i di -90 90 0 d3 Ma trận biễu diễn quan hệ hai khung tọa độ i-1 i: A= Các ma trận A robot Stanford xác định sau: A1A2A3Nhân ma trận A1 ,A2...
- 8
- 1.2K
- 29
Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư
Ngày tải lên :
05/05/2015, 12:44
... nhng chuyn ng qu o c bn m chỳng ta s nghiờn cu di õy Đối với robot bàn tay bậc tự , yêu cầu công nghệ điều khiển chuyển động hai điểm tác động cuối E1 , E2 tay máy đến đích kép nên không cần ... tỏc ng cui ta cn bin iu khin Do yờu cu iu khin ta im tỏc ng cui E1 v E2 ca robot tay mỏy ti ta t E1d v E2d mt cỏch ng thi nờn bin iu khin ny hon ton c lp vi Do ú vic iu khin v trớ ca im tỏc ... ni th nm Do ú ta tớnh c ng nng ca tõm ni t n theo cụng thc sau : Trong ú mi ,Vi, vi i =(1,25); i ln lt l lng , tc v gúc quay ca ni th i V Ji l Jacobien ca ni th i c tớnh bi cụng thc Do robot...
- 74
- 493
- 0
ĐỒ ÁN Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
17/11/2015, 21:46
... tìm hay khơng có tín hiệu tìm; hệ điều khiển trực tiếp hay gián tiếp; hệ cực trị hay hệ giải tích; hệ có mơ hình mẫu hay hệ khơng có mơ hình mẫu; hệ tự chỉnh hay hệ tự tổ chức vv 23 http://kilobooks.com ... thân cánh tay, chuyển động cổ tay Những khớp kết nối chuyển động theo dạng gọi bậc tự Ngày robot trang bị từ đến bậc tự Dựa vào hình dáng vật lý khoảng khơng gian mà cổ tay di chuyển tới mà người ... xác quan hệ vào-ra; Tuyến tính xác quan hệ vào-trạng thái; Tuyến tính xác quan hệ vào-ra điều khiển tách kênh; http://kilobooks.com THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Tuyến tính xác quan hệ vào - trạng...
- 141
- 346
- 0
Báo cáo kết cấu công nghệ xây dựng phân tích ứng xử động lực học kết cấu đường sắt không ballast qua mô hình 1 và 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
19/12/2015, 21:59
... hòa miền tần số góc ω Mô hình hệ kết cấu dao động hệ nhiều bậc tự do, cách giải thông thường phức tạp Do đó, ta đơn giản hóa mô hình theo sơ đồ tính: mô hình hệ bậc tự mô hình hệ bậc tự cho phép ... ; wt e it B j e i j X (25) j 1 Xác định hệ số Aj, Bj tương tự hệ bậc tự do, ta ý đến điều kiện hệ số lập tuyến tính, ta thu mối quan hệ Aj Bj công thức (30): Bj it it v j ... kt e i X tham số độc Aj j Aj (26) Tương tự phần hệ bậc tự do, chiều thành phần sóng “j” phụ thuộc chặt chẽ vào hệ số j j, [3] Đặt j i j j i j Phương trình chuyển vị ray tà...
- 9
- 309
- 0
TỔNG hợp cấu TRÚC cơ cấu ROBOT SONG SONG 4 và 5 bậc tự DO KHÔNG GIAN BẰNG PHƯƠNG PHÁP XOẮN vít
Ngày tải lên :
24/06/2016, 12:19
... có số chân tự (m) số bậc tự (F) tổng số vòng L+1 Ta có: (1.1) ( 1.2) (1.3) 14 (1.4) Trong đó: m: số chân robot f: số bậc tự robot L: số vòng đóng độc lập cấu Ck: số khả nối động chân, số chuyển ... hợp này, số nhánh, kể nhánh với khớp cầu thụ động 0, khác với số bậc tự 1.1.2.3 Cơ cấu song song không gian nhiều bậc tự • Cơ cấu song song không gian bậc tự o Một số robot song song bậc tự nghiên ... số bậc tự khâu động R Tổng số ràng buộc khớp động tạo F Bậc tự cấu λ Thông số không gian hoạt động cấu n Tổng số khâu cấu kể khâu cố định li Số ràng bộc khớp thứ i j Tổng số khớp cấu fi Bậc tự...
- 120
- 544
- 0
PHÂN TÍCH TĨNH VÀ DAO ĐỘNG TỰ DO CỦA TẤM COMPOSITE LAMINATE SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ CHUYỂN ĐỘNG_Lương Văn Hải, Phạm Hùng
Ngày tải lên :
11/12/2016, 22:22
... cạnh bề dày đến tần số dao động tự nhiên Trong toán này, thông số tương tự Ví dụ 3.2.1 với tỉ số module E /E =40 Tiến hành khảo sát tần số dao động tự nhiên theo thay đổi tỉ số cạnh bề dày a/h ... , u Tại thời điểm t , miền toán hệ tọa độ cố định T (15) hệ tọa độ chuyển động; V t vận tốc thời gian di chuyển tải Khi trường chuyển vị đạo hàm riêng hệ tọa độ chuyển động biểu diễn sau: ∂u ( ... (00/900/900/00): tần số dao 3.2.1 Sự ảnh hưởng tỉ số module E /E đến tần số dao động tự nhiên Tấm composite laminate lớp (00/900/900/00) tựa đơn bốn cạnh (SS-SS-SS-SS) khảo sát Thông số a / h = , vật...
- 7
- 474
- 2
Giải thích tại sao bậc tự do của var(x) là (n 1)
Ngày tải lên :
27/05/2014, 22:53
... nghĩa bậc tự cho trường hợp sai số chuẩn ước lượng (standard error of estimate) hay sai số chuẩn hồi quy (standard error of regression) mô hình hồi quy đơn (2 hệ số ước lượng ˆ1 ˆ2 ) cách tương tự: ... VẬY,ĐỂ nX ( i = n NHƯ ) (Xi = E LÀ estimator) CỦA MỘ ƯỚC n (5) LƯỢNG KHÔNG CHỆCH (unbiased , CHÚNG TA PHẢI TÍNH: Var X) ( n n (Xi X) (6) i Do đó, bậc tự phải (n-1) Nói cách khác, có (n-1) nguồn ... ta có giá trị kỳ vọng (X ) [tức E[(X ) ] σ2/n Giải thích bậc tự var(X) (n-1)? Phùng Thanh Bình ptbinh@ueh.edu.vn n VẬY, GIÁ TRỊ KỲ VỌNG CỦA TSSX = (Xi X) [tức giá trị kỳ i vọng công thức (3)]...
- 3
- 1.1K
- 6
GIẢI BÀI TOÁN UỐN VÀ DAO ĐỘNG TỰ DO CỦA TẤM KIRCHHOFF SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN
Ngày tải lên :
22/11/2015, 23:20
... Section 21 CHƯƠNG III: DAO ĐỘNG TỰ DO CỦA TẤM KIRCHHOFF Ngoài tải trọng tĩnh, kết cấu khác chịu tải trọng động với tần số dao động Nếu tần số dao động với số tần số riêng kết cấu tượng cộng hưởng ... phần tử ta hệ phương trình K u F (2.4) Trong u vector chứa tất bậc tự nút xếp theo ba bậc tự nút theo số thứ tự toàn cục nút u T w1 w1 x w1 y w2 w2 x w2 y wnn wnn ... hàm phải liên tục phần tử Do ba x y đại lượng lấy làm bậc tự nút Hơn nữa, đa thức xấp xỉ phải có bậc tối thiểu Với việc sử dụng phần tử tứ giác phần tử có 12 bậc tự Để đơn giản việc lập trình...
- 39
- 799
- 7
Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " QUI ĐỊNH TRÌNH BÀY VÀ CÁC NỘI DUNG BÁO CÁO NHẬN DẠNG VÀ ĐÁNH GIÁ KHUYẾT TẬT CỦA CƠ HỆ BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÍCH NGƯỢC TRÊN CƠ SỞ THỰC NGHIỆM " potx
Ngày tải lên :
10/08/2014, 04:21
... gần thiếu Do việc giám sát kỹ thuật gặp khó khăn có tổ chức số công trình số thời gian xúc Đề tài nhằm tạo thiết bị qui trình theo dõi đánh giá trạng thái thông qua số thông số số số loại công ... nghiệm khả thiết bị chẩn đoán tín hiệu rung động, Tạp chí Khoa học Công nghệ, số 44-45/2003 [2] Ngô Kiều Nhi, Thử nghiệm khả chẩn đoán khuyết tật ổ bi, Tạp chí Phát triển Khoa học Công nghệ, ĐHQG số ... Hội nghị toàn quốc lần thứ tự động hoá, Hà Nội, 10-2002 [3] Ngô Kiều Nhi, Phan Đức Huynh, Hệ thống đo tự động kỹ thuật số ứng dụng xác định tình trạng cầu, Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc, Hà Nội,...
- 4
- 604
- 0
tính toán và thiết kế Robot sáu bậc tự do quay vạn năng, nó có khả năng làm một số công việc như sơn, hàn, đo kiểm tra kích thước,vận chuyển.DOC
Ngày tải lên :
12/04/2015, 23:53
... Toạ độ đIểm M hệ toạ độ Oxy (hệ toạ độ gốc ) .Và véc tơ phơng hệ toạ độ (bàn tay) hệ toạ độ gốc Dựa vào đIều kiện để tính số liệu sau : 01 ,12 ,23 ,34 ,45 ,56 s2 Ta có tích ma trận chuyển (nh bàI ... Sau thông số đợc chuyển vào phơng trình chuyển đổi toạ độ toán thuận Giải hệ phơng trình ta đợc toạ độ điểm đo Chuyên nghành tin kỹ thuật đồ án tốt nghiệp Trong toán vị trí ronot bậc tự ta có ... lập ma trận chuyển hệ toạ độ từ vị trí O Robot bàn tay M theo kiểu Khallil * Hệ toạ độ Khallil : Thiết lập ma trận chuyển hệ toạ độ từ vị trí O Robot bàn tay M, lấy thông số gắn hệ trục theo...
- 87
- 516
- 0
Khả năng chuyển đổi tự do của đồng tiền – liên hệ đồng nhân dân tệ và việt nam đồng
Ngày tải lên :
14/01/2016, 13:06
... chế.Trường hợp này, khả chuyển đổi đồng tiền bị hạn chế b Phân loại Có hai loại tiền tệ tự chuyển đổi: tự chuyển đổi toàn tự chuyển đổi phần: • Tiền tệ tự chuyển đổi toàn chuyển đổi loại tiền ... niên năm Và liệu phủ Trung Quốc kiểm soát rủi ro trình đưa NDT thành tự chuyển đổi III KHẢ NĂNG TỰ DO CHUYỂN ĐỔI ĐỒNG TIỀN VIỆT NAM (VNĐ) – THỰC TRẠNG & GIẢI PHÁP Thực trạng Tuỳ thuộc vào giai ... LUẬN CHUNG II KHẢ NĂNG TỰ DO CHUYỂN ĐỔI ĐỒNG NHÂN DÂN TỆ (CNY) Nỗ lực đưa đồng nhân dân tệ thành đồng tiền quốc tế Trung Quốc: III KHẢ NĂNG TỰ DO CHUYỂN ĐỔI ĐỒNG TIỀN VIỆT...
- 16
- 788
- 2
tính toán các thông số tối ưu cho bộ giảm chấn động lực kiểu thụ động và chủ động của hệ dao động một bậc tự do chịu kích động điều hòa
Ngày tải lên :
24/06/2016, 17:39
... động hệ bậc tự y1 chịu tác dụng ngoại lực kích động fe(t) Hình 1.1 Khi ngoại lực tác dụng vào hệ, hệ dao động với biên k1 độ tần số phụ thuộc vào ngoại lực Bộ giảm chấn động lực TMD thực chất hệ ... trí điểm S T không phụ thuộc vào hệ số cản tung độ cực đại đường cong biên độ, tần số phụ thuộc vào hệ số cản ( thể đồ thị Hình 1.5 ) Để cho đường cong biên độ - tần số đạt cực đại điểm S T phải ... SƯ CƠ – ĐIỆN TỬ ◈ Mô số giảm chấn động lực hệ có lực cản nhớt Trong mục ta mô số hiệu giảm chấn thụ động trường hợp hệ có kể đến lực cản nhớt với hệ số cản nhớt tuyến tính c1 Sau có thông số...
- 110
- 439
- 0
PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH HƯ HỎNG TRONG KẾT CẤU NHIỀU BẬC TỰ DO BẰNG THUẬT TOÁN MÁY HỖ TRỢ VÉC TƠ VÀ TẦN SỐ DAO ĐỘNG_TS. Hồ Thu Hiền, TS. Nguyễn Danh Thắng
Ngày tải lên :
11/12/2016, 22:22
... cảm tần số dao động tự nhiên, thay đổi sức khỏe kết cấu gây nên thay đổi tần số dao động Tuy nhiên vài trường hợp, kết thực tế không thu hết tất số lượng tần số dao động tự nhiên kết cấu nên ... từ công thức (5): phụ thuốc vào hệ số (9a) cos + (9b) + x + x Giá trị hai số đặc trưng cho SVM dùng hệ véc tơ 2.3 Thuật toán máy hỗ trợ véc tơ SVM =0 (5) phụ thuộc vào Từ phương trình (5) trên, ... tra phương pháp đề nghị, kết cấu N bậc tự mô hình hóa Hình Hai mô số cho kết cấu tầng tầng đưa phân tích với đặc trưng mô phỏng: tần số thu thập liệu 200 Hz, hệ số giảm chấn (damping ratio) 3% -2...
- 6
- 320
- 1
Thực trạng hoạt động sản xuất của công ty xuất nhập khẩu và đầu tư hà nội.doc.DOC
Ngày tải lên :
31/08/2012, 21:59
... vực kinh doanh xuất nhập triển khai chậm Cơ cấu tổ chức tổ chức cán có chỗ cha hợp lý, số phòng số cán trực tiếp tham gia kinh doanh so với số phòng số cán gián tiếp Đặc biệt có cán kinh doanh năm ... công ty UNIMEX Nhìn vào bảng số liệu trên, ta thấy doanh thu bình quân lao động năm tăng lên từ 500 triệu vào năm 2001 lên 700 triệu vào năm 2003 Tuy nhiên, vào năm 2002, doanh thu bình quân ... toán chức tổng hợp Liên doanh nhánh Hải Phỏng Chi nhánh TP HCM Tổng kho Các đơn vị kinh doanh Phòng kinh doanh Phòng kinh doanh Phòng kinh doanh Phòng kinh doanh Phòng kinh doanh Phòng thị trường...
- 42
- 913
- 1
Phân tích mối quan hệ giữa chi phí và doanh thu từ đó đưa ra một số biện pháp làm tối đa hóa lợi nhuận cho CN công ty TNHH Giao nhận vận tải Quang Hưng.pdf
Ngày tải lên :
22/09/2012, 16:30
... suất doanh thu Hệ số phản ánh mối quan hệ lợi nhuận doanh thu kỳ doanh nghiệp Công thức xác định: Lợi nhuận trước sau thuế Tỷ suất lợi nhuận/ Doanh thu = Doanh thu : Chỉ tiêu thể 100 đồng doanh ... Khái niệm doanh thu Doanh thu (TR) tổng số tiền mà doanh nghiệp thu sau bán hàng hoá dịch vụ thị trường Công thức tính: TR = P x Q Tổng doanh thu: - Tổng doanh thu toàn số tiền mà doanh nghiệp ... phí doanh thu Trên thực tế, mở rộng quy mô kinh doanh làm tăng tổng chi phí, đồng thời làm tăng doanh thu doanh nghiệp ˆ Giá trị ước lượng hệ số b 1.105 > phù hợp với giả định quan hệ chi phí doanh...
- 70
- 7.3K
- 33