... trạng thái), theo luật điềukhiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điềukhiển theo luật PID để điềukhiển động chiều điềukhiển PID có đặc tính ... số Các phương pháp điềukhiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điềukhiển tốc độ sau : Điềukhiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điềukhiển tốc độ cách ... toán mô hình dạng chuẩn điều khiển: Với số thời gian tổng Ta nhận tham số tối ưu luật điềukhiển PID – ADD : Sơ đồ nguyên lý hệ thống điềukhiển - Để tăng độ tin cậy điều khiển, thực tế người ta...
... số tối ưu PID a) Hàm asignpid: function assignpid(pid) assignin('base','Kp',pid(1)); assignin('base','Ki',pid(2)); assignin('base','Kd',pid(3)); *Thực gán tham số khâu PID tham số Kp,Ki,Kd b) ... ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian độ:104sec b)Chỉnh định lại tham số luật điềukhiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại tham số sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình độ sau: ... -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại tham số luật điềukhiển PID *Quá trình độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 Hình -Hệ thống ổn định -Chỉ...
... có quán tính bậc (khâu PT2), điềukhiển tín hiệu vào có dạng bậc thang Đây khâu liên tục mang tính điển hình Để dễ so sánh, ta chọn đối tượng động chiều (ĐCMC), điềukhiển điện áp nuôi phần ứng ... A Với: a2 = LA J R J 48 = V sec3 ; a1 = A = V sec2 ; a0 = cψ0 = 8V sec 5 k ψ0 k ψ0 •Các biến điềukhiển biến trạng thái chọn sau: ⎧q1 = n = x ⎪ ⎪ u = uA ; ⎪ ⎨ • ⎪q = n ⎪ ⎪ ⎩ 21 August 2011 •Mô ... = (1 − a1 + a2 ) w2 + 2(1 − a2 ) w + (1 + a1 + a2 ) Tiêu chuẩn HURWITZ -Điều kiện 1: − a1 + a > 0; a2 < 1;1 + a1 + a2 > -Điều kiện 2: Các định thức HURWITZ phải dương Ví dụ b): Dùng phép biến...
... (Timer, subroutine) 16 BÃI ĐẬU XE .16 ĐIỀUKHIỂN QUY TRÌNH GIA CÔNG SP 17 Chương trình cho tập trình bày cuối giáo trình Trang nguyen ba hoi ON/OFF (Contact, coil, box) I Yêu cầu § ... động: (Auto) tín hiệu điềukhiển mở van Enable Substances 1/2 tác động để băng tải hoạt động, đến liệu xilo đạt mức cao L+ dừng Tiếp băng tải hoạt động đưa phối liệu đến liệu xilo tới mức thấp L- ... loi Coi 16 BÃI ĐẬU XE I Mô hình Trang 16 nguyen ba hoi MULTI-STO REY CAR PARK Emergency Ticket Stop O N O FF P RED RED EXIT GREEN P P GREEN 17 ĐIỀUKHIỂN QUY TRÌNH GIA CÔNG SP I Mô hình SEQUENCE...
... :Đ-ĐTK7.1 Bàitập chương Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực Trang Trường Đại Học SPKT Hưng Yên Khoa Điện – Điện Tử Bàitập chương Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực Bài 4: Điềukhiểnbaxilanh ... – Điện Tử Bàitập chương Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực a Điềukhiển hoàn toàn khí nén b Điềukhiển điện - khí nén, sử dụng công tắc hành trình điện Bài làm: a Hệ thống điềukhiển hoàn ... Tử Bàitập chương Điềukhiển hệ thống khí nén thủy lực Bài 13 Điềukhiển hai cylinder có biểu đồ bước hình vẽ Hành trình xilanh có điều chỉnh tốc độ Hãy thiết kế sơ đồ nguyên lý hệ thống: a Điều...
... giác 23 Bài Mạch khởi động động KĐB ba pha rô to lồng sóc cách đổi nối sao-tam giác thuận nghịch 24 BàiĐiềukhiển hệ thống đèn giao thông ngã tư 25 Bài Mạch điềukhiển chuông ... Trang 27 Bài Mạch điềukhiển bồn trộn hóa chất 28 Bài Hệ thống đếm sản phẩm 29 Bài Hệ thống kiểm tra sản phẩm 31 Bài 10 Điềukhiển dây chuyền sản xuất ... chương trình điềukhiển Giải thích: d Nạp chương trình vào PLC e Chạy thử, kiểm tra Bài Mạch điềukhiển bồn trộn hóa chất Yêu cầu công nghệ - Một hệ thống gồm bồn trộn hóa chất, bồn điềukhiển động...
... trở điện cảm cuộn dây điều khiển, coscp - hệ sô' công suất cuộn dây điềukhiển hoạt động tụ điện (ở ch ế độ định mức) 20 Đ ộ cảm ứng cuộn dây điềukhiển động không đồng ba pha L = 0,05 H, trở ... điện mắc vào mạch điềukhiển Ta bò qua ảnh hưởng trở điện bên nguồn cấp cho cuộn dây điềukhiển Mạch LCR nghiên cứu chi tiết Ịj) 10 Hàm truyền theo tín hiệu điều biên đường bao có tần số m ang ... mạch ống dây điểukhiển hình 12b, L - độ cảm ứng R = Py/Iy - trở điện 15 quy đổi cuộn dầy điều khiển, ly - dòng điện tiêu chuẩn, Py - công suất hiệu dụng định mức cuộn dây điều khiển, c - điện...
... tự dao động V N Đ đặc tính tĩnh thiết bị tự điềukhiển cho 385 B i giải Đ iều khiển đối tượng viết dạng; J ^ = -M dt^ (1) Phương trình thiết bị điều khiển: M = F(u) F(u) - hàm phi tuyến cho đặc ... ^ ^ ^ 331 Hàm truyền hệ điềukhiển tự động có dạng; K Wo(p) = 232 p(l + Tp) ^ dây K = 20s' - hệ số khuếch đại chung hệ hở, T = 0,1 s - số thời gian Sau tới kênh điềukhiển có mắc khâu trễ tuý ... g()l(t - ô) Cácgiá trị hệ số: ao =1 cúa s^, aj(t) = (0 ,9 + ,1 t) s, a.2 = ,1 go = 1,6 Các điều kiện banđầu Bài giải Ta xác định hệ số thay đổi phương trình vi phân (1) thời điểm t = ỡ = s kết ta...
... nên điều chỉnh,độ nước giải khát theo thị hiếu địa phương Ví dụ có nơi sử dụng đường thay xi- rô ngô; Ở Mexico, Coca Cola sản xuất chai 1,5 lít lít gia đình Mexico thường lớn có xu hướng tập hợp ... giả định đó, nhà quản lý thành đạt phải dựa ba kỹ bản, là: kỹ thuật, người nhận thức Tầm quan trọng tương đối ba kỹ thay đổi theo mức độ trách nhiệm điều hành từ người ta ứng dụng vào việc lựa ... trách nhiệm Thống nhấtcá c hoạt động( h/đ) Hoạt động hiệu Kết hợp cấp 5, tập trung phi tập trung 6, Phối hợp phân -Phi tập trung - Ủy quyền Các phận làm việc theo1 cách thức thống nâng cấp dần...
... 07D3-07D4 trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC ... trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC Dạng STL SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 trang BÀITẬPĐIỀUKHIỂN ... trang 14 BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC trang 15 BÀITẬPĐIỀUKHIỂN LOGIC SVTH: NHÓM SINH VIÊN 07D3-07D4 GVHD: LÂM TĂNG ĐỨC trang 16 BÀITẬPĐIỀU KHIỂN...
... sung này, điềukhiển mờ gọi điềukhiển mờ Nguyên lý điềukhiển mờ: Về nguyên tắc, hệ thống điềukhiển mờ không khác hệ thống điềukhiển tự động thông thường khác Sự khác biệt điềukhiển mờ làm ... 23 x Bộ điềukhiển - y Đối tượng Hình 3.1b:Phương pháp điềukhiển thích nghi gián tiếp 3.2 Bộ điềukhiển mờ tự chỉnh cấu trúc Bộ điềukhiển mờ tự chỉnh định luật điềukhiển gọi điềukhiển mờ ... có điềukhiển kinh điển Hãy quan sát cấu trúc hệ lai hình 2.1 có tiền xử lý mờ Nhiệm + u vụ điềukhiển giải điềukhiển kinh điển (ví dụ điềukhiển PID kinh điển) thông số điềukhiển không điều...
... PHÂN TẬP §2.1 Bài tốn điềukhiểntập 2.1.1 Bài tốn điềukhiểntập 2.1.2 Ổn định nghiệm §2.2 Phân loại điềukhiểntập 2.2.1 Phân loại tốn điềukhiểntập 2.2.2 Một vài dạng tốn điềukhiểntập tối ... Phân loại tốn điềukhiểntập Q trình xây dựng lớp tốn điềukhiển tập, ví dụ lớp tốn điềukhiển được, điềukhiểntập tối ưu ổn định hóa điềukhiểntập tối ưu 2.2.1.1 Bài tốn điềukhiển Cặp trạng ... điềukhiển ngược hệ vi phân tập Chương II BÀI TỐN ĐIỀUKHIỂN TRONG HỆ VI PHÂN TẬP Nội dung chương trình bày số tốn điềukhiển hệ vi phân tập, phân loại số tốn điềukhiểntập như: điềukhiển tập...
... KFTs Hình B3.9: 8) Cho hệ thống điềukhiển hình vẽ: - - 70 0,1s + 1 s Kh Hình B4.1: a) Tìm thời gian xác lập độ vọt lố khâu Kh b) Muốn độ vọt lố ≤ 20% Kh phải bao nhiêu? Tính thời gian độ 9) ... K2 − Ts + Ts K2 K1 s (1 + Ta2 s ) Hình B3.5: 7) Cho hệ thống điềukhiển động hình B3.2 có K1 = 57,3; K2= 103; K3 = 50; K4 = 10-3; T1 = 0,005 sec; T2 = 0,05 sec ... bao nhiêu? Tính thời gian độ 9) Hãy tìm sai số xác lập đồi với hàm bậc thang hàm dốc hệ thống điềukhiển hồi tiếp đơn vị có hàm truyền hở hướng tới sau: 1000 a) Go ( s ) = (1 + 0,15s)(1 + 10s...
... sets) nhiều maxima) Tập mờ unimodal gọi øng mờ tập ươ Tính lồi định nghĩa ộc vềα-cuts: theo Tr yền ûn qu thu Ba Định nghĩa 2.7 (Tập mờ lồi) Tậpmờ định nghĩa Rn lồi (convex) có tập α-cuts tập lồi Hình ... x khơng phụ thuộc vào tập Nếu mức độ thành viên nằng 1, x thành phần tập mờ: Trong tài liệu lý thuyết tập mờ, tập bình thường (khơng mờ) thường gọi tập thực (crisp) hay tập cứng (hard sets) Có ... Tóm tắt vấn đề cần quan tâm Tập mờ tập khơng có biên rõ ràng: thành viên tập mờ số thực khoảng [0, 1] Đã trình bày nhiều đặc tính khác tập mờ phép tính tập mờ Quan hệ tập mờ nhiều chiều có mức...