Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

... mạnh. Chương 4 – THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO 4.1 . Tổng hợp hệ ñiều khiển PID cho cánh tay Robot 3 bậc tự do 4.1.1. Thuật toán ñiều khiển tỉ lệ (P) có phản ... “THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO ñể làm ñề tài nghiên cứu. 2. Mục ñích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ - Thiết kế bộ ñiều khiển cho tay ... của tay máy 3 bậc tự do Chương 4: Thiết kế bộ ñiều khiển PID Mờ ñiều khiển tay máy 3 bậc tự do Chương 5: Mô phỏng và ñánh giá kết quả Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TAY MÁY...

26
1,177
1

Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt

... thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ gồm 3 khâu cơ bản. Khâu mờ hóa Thực hiện luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ. : )1(*)1()(LsTsKGS= ... tham khảo : Điều khiển tự động Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com 1 I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN II ĐỀ BÀI BÁO CÁO : Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt ... thời diều khiển pid làm tăng độ vột lố.với bộ điều khiển pid mờ thì ta thay đổi các thông số KP,KI,KD theo tầng giai đoạn thích hợp MÔ hình toán điều khiển đối tượng I điều khiển mờ 1....

11
3,005
13

Phân tích điều khiển và thiết kế bộ điều khiển pi-mờ cho mạch lọc tích cực dạng hỗn hợp công suất lớn nhằm cải thiện chất lượng điện năng

...

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ

... Hình3.1 Hệ điều khiển với bộ điều khiển PID mờ 34 Hình3.2 Cấu trúc bộ điều khiển 35 Hình3 .3 Cấu trúc bộ điều khiển PID mờ 36 Hình3.4 Hàm liên thuộc của e(t) và de(t)/dt 37 Hình3.5 Hàm liên ... Hệ điều khiển mờ theo luật PD 30 Hình2. 13 Hệ điều khiển mờ theo luật PID 31 Hình2.14 Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển 32 Hình2.15 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 33 Hình3.1 Hệ điều ... một bộ điều khiển mờ tĩnh 59 2.4 .3. Tổng hợp bộ điều khiển mờ tuyến tính từng đoạn 60 2.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỘNG 61 2.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI PID 64 2.6.1. Giới thiệu chung 64 2.6.2. Bộ điều...

110
1,343
14

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

... bố B-Spline cho sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo. 3. 2.4. Thiết kế một LFFC tối giản. Bước thiết kế 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Bộ điều khiển phản hồi tương tự được sử ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... Hình 3. 26 a, Sai số bám của bộ điều khiển phản hồi b , Sai số bám của bộ điều khiển tối giản c, Sai số bám của bộ điều khiển Time-indexed LFFC (d=0,04 s) Bộ LFFC tối giản đạt...

82
1,393
1

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

... 37 CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 42 3. 1. GIỚI THIỆU CHUNG 42 3. 2. HỆ THỐNG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) 42 3. 3. LUẬT THÍCH NGHI 45 3. 3.1.Phương pháp ñộ nhạy (MIT ) 46 3. 3.2.Gradient ... ñánh giá hàm chi phí sai số 47 3. 3 .3. Hàm Lyapunov 48 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI 53 ... 15 1.7 Hàm truyền của chỉnh lưu tiristo 16 2.1 Cấu trúc bộ ñiều khiển PID 18 2.2 Điều khiển hồi tiếp với bộ ñiều khiển PID 19 2 .3 Đáp ứng nấc của hệ hở có dạng S 20 2.4 Xác ñịnh hằng số...

88
3,150
24

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

... ……………… …… .34 3. 1. Giới thiệu ………………………………………………………… ……… 34 3. 1.1. Bộ điều khiển phản hồi 34 3. 1.2.Các đầu vào của khâu truyền thẳng 34 3. 1 .3. Cấu trúc của khâu truyền thẳng 35 3. 1.4. Phân ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... tục thiết kế cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây. Bước 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Trong các thí nghiệm này, khâu điều khiển phản hồi được thiết kế nhờ một cơ chế tự động...

Thiết kế bộ điều khiển PID

... không: p = -2.6008 + 3. 034 3i -2.6008 - 3. 034 3i -0.1742 + 0.6973i -0.1742 - 0.6973i 20 s^4 + 121 s ^3 + 30 6 s^2 + 31 5 s + 15 Với các luật P, PI, PID ta có các thông số Kp, ... [num,den]=pade(L ,3) ; >> Wtre=tf(num,den) Transfer function: -s ^3 + 6 s^2 - 15 s + 15 s ^3 + 6 s^2 + 15 s + 15 Phần I: Yêu cầu thiết kế. 1. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: Bộ điều ... -2.1960 -0.02 93 + 0.0278i -0.02 93 - 0.0278i z = 1. 838 9 + 1.7544i 1. 838 9 - 1.7544i 2 .32 22 -0.1500 c) Luật PID: Hàm truyền của bộ điều khiển PID: W PID (s)= sKsKsKipd++2...

22
1,639
17

Tài liệu Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho cơ cấu nâng của cần trục doc

... Cambridge University Press 2004.[2]. Nguyễn Do n Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nxb KH & KT, Hà Nội 2005. [3] . Nguyễn Do n Phước, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nxb KH & KT, Hà Nội ... Chiến, Động lực học máy trục, Nxb Hải Phòng, Hải Phòng 2005.Người phản biện: TS. Đào Ngọc BiênTạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20- 11/2009THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CƠ CẤU NÂNG ... so với trường hợp uo. Điều này được giải thích như sau (xem Hình3): Khi chạy chương trình, từ kết quả ta thấy rằng, khi u=0, mặc dù năng lượng điều khiển = 0, như do giá trị của X(u=0) lớn...

Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi

... 23 5.4. SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢP MÔMEN QUÁN TÍNH TẢI J1=[0:0.5] kg.m2 5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHI TỐC ... 5 .3. SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢP MÔMEN QUÁN TÍNH TẢI J = 0.05kg.m2 24 5.6. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH ... Tổng hợp bộ ñiều khiển PID thích nghi . Thiết kế bộ ñiều khiển thích nghi cho ñộng cỏ ñiện một chiều với tham số mômen quán tính không xác ñịnh. 3 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn ñề tài Cho ñến...

Xem thêm