... quay 1 của khâu dẫn), do đó các tỷ số: 1 CBV, 2 1 , 1 CV,3 1 chỉ phụ thuộc vào vị trí cơ cấu, nghĩa là: 1 11 ()CB CBVV=; 22 1 11 () =; 1 11 ()CCVV=;33 1 11 () ... và 32BBV= 21 =. Phơng trình vận tốc : (2 .13 ) 212 1BBBBVVV=+B 1 1BAVới : ; Vl 1 BVAB; VA; VV 21 //BB23BBC=B B 233BB CBl; VV== = Phơng trình (2 .13 ) có hai ẩn ... hình 1. 13, khâu 6 trong chuỗi động phẳng kín hình 1. 14 làm giá, ta đợc các cơ cấu phẳng. Chọn khâu 4 trong chuỗi động không gian hở hình 1. 15 làm giá, ta có cơ cấu không gian. 1 Hình 1. 16:...