... thông số và mô phỏng : Chọn r 0 =50, r 1 = -49.75 Bộ điều khiển với thông số đã được hiệu chỉnh có chất lượng tốt hơn hẳn (không có độ quá điều chỉnh, thời gian xác lập nhanh hơn so với các bộ điều ... ta bộ điều khiển có chất lượng tốt, đầu ra xác lập nhanh (t xl cỡ 0.005s so với t xl ban đầu của đối tượng là 0.192s) Sau khi hiệu chỉnh các bộ điều khiển đã thu được ta tìm được bộ điều khiển ... sánh kết quả Đối tượng tự cân bằng (có dang tắt dần) Độ quá điều chỉnh lớn (overshoot: 63.5%), cần thiết kế bộ điều khiển nhằm giảm độ quá điều chỉnh; mục tiêu: overshoot < 20% Thời gian xác lập...