... của xylanh 2A thực hiện hành trình thuận từ trái qua phải đồng thời 1A giữ nguyên vị trí. - Khi xylanh 2A chạm cảm biến 2S2 1V2 đảo trạng thái 1A – - Khi 1A chạm cảm biến 1S2 2V đảo trạng ... (Z1 -) - Tại vị trí ban đầu, pittông chạm công tắc hành trình E1, quá trình điều khiển kết thúc. 53 Quá trình điều khiển được viết như sau: - Bước 1: E0.E1.E2 = Z1+ - Bước 2: E2 = ... phần tử khí nén a, f (x1,x 2 ,x3,x4) = 15, 12, 8,7,6,5 65 b, f (x1,x 2 ,x3,x4) = 15,13,11,7,5 c, f (x1,x 2 ,x3,x4,,x5) = 30 ,28 ,26 ,25 ,18,15, 12, 8,7,6,5...