... hình vẽ với các thông số (bỏ qua khối lượng các khâu):mmlAB75=,mmlBC225=,mmlBD50=mml DE 180=,srad /601πω=,0=α0=β,NPC=,NPE=Góc hợp bởi tay quay và phương ngang 05xPA=γαβ1ωABCDE35 ... sơ đồ như hình vẽ (bỏ qua khối lượng các khâu):mmlAB115=,mmlAC5,290=,mmlCD606=,mml DE 182=mma 581=,srad /21πω=,=P N,=y mmGóc hợp bởi tay quay và phương ngang 05xPA=γABCDFPayE54321GγNhiệm...