Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... tích:312AAA50s725Y(s)s(s 25) (s29)ss25s29+==++++++[ ]1s0s 050 s725AlimsY(s)lim1(s 25) (s29)→→+===++[ ]2s25s 255 0s725Alim(s 25) Y(s)lims(s29)→−→−+=+==+[ ]3s29s2 950 s725Alim(s29)Y(s)lims(s 25) →−→−+=+==+214 254 −GV. NGUYỄN ... độ:2PIDDPI322PIDDPIkG(s).G(s) 15( KsKsK)G(s)1G(s).G(s)s8s15s 15( KsKsK)++==++++++Hàm truyền của hệ thống:GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2601/2009Víd 5. 5. Khảo sát đáp ứng quá độ15KI 015KI233 151 Điều kiện để hệổn định:II(23)(3 15) 15K015K0−>>I0K483⇔<<Bảng ... hở):2PID2h2s33s5825G(s)G(s).G(s)ss6s8++==++2(s2)(s14 ,5) 255 0s7 25. s(s2)(s4)s(s4)+++==+++Hàm truyền của hệ thống:PID2PIDkG(s).G(s)Y(s )50 s725G(s)R(s)1G(s).G(s)s54s7 25+ ===+++Hàm truyền bộ PID:15GV....

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... ngược222221717(s3)(4)(s3)()1 152 052 0Y(s)5ss6s 255 s(s3)4(s3)44−++−+=+=++++++++13t3t117y(t)L[Y(s)]ecos4tesin4t 552 0−−−==−+3t11e(7sin4t4cos4t )52 0−=+−3t1 657 4esin4tcos4t520 656 5−=+−3t165esin(4t )52 0−=+−ϕ74arccosarcsin 656 5ϕ==Vôùi01/2009 ... y(t)=?218s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++(1)(2)(3)(4) (5) (6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++215s225Y(s)s(s18s2 25) +=++9t14t49y(t)1ee 55 −=+−9t9t1y(t)1ecos12tesin12t 2- −−=+2ty(t)12esint4−π=−+3t5t2173y(t)ee3124−−=−+t4t4t 153 1y(t)etee1641 6- -+ −−−=5t3t3t 853 113y(t)etee9463 6-- −−−=+01/2009 ... ngược200ss2s51Alim[sY(s)]lim5s6s 25 →+===++[ ]1234j1sps2s5D(sp)(sp)Y(s)s−+==+=−−={}11141CImD 455 ==−=−ωnCũng cóthể tính A, C1, C2bằng công thức :()()218j34j18j 352 0j74Dj34j 255 5916j−+−−−+−====−−+−{}21177CReD 452 0===ωGV....

50
1,051
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... chế độ hoạt động làP, I hoặc PI, PD, PID theo yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle ... y(t) = u (t-τ)sin()arctgcos−ωτ∅ω==−ωτωτu(t)y=u(t-τ)tτ0⇒ Bđồ Nyquist là vòng tròn đơn vị1801/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 353 .3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3.8 Đối tượng điều khiển cótrễn ... độ dốc -2 0 dB/dec và đi qua điểm cótoạ độ (ω=1; L=20lgK)ω∅(ω) =-9 0 -9 0°01L(ω)ω20lgK-20 dB/dec0KK=1K>11601/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 313.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3 .5 Khâu...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... s(s1)(s3)K0+++=32(s4s3s)K0+++=32K(s4s3s)=++2dK/ds(3s8s3)=++2dK/ds0(3s8s3)0=++=Gii ra ta c hai nghim s1 =-0 , 451 ; s2= -2 ,2 15 Ta ch nhn giỏtr phựhp s1= -0 , 451 l im tỏch. im giỏtr s2= -2 ,2 15 khụng thuc v QN (kim tra tng scc vzero ca G0(s) bờn ... HÙNG 150 1/20094.3 Tiêu chuẩn ổn định tần sốmii1arg(j-s)-m−∞<ω<∞=∆ω=π∑nmii1arg(j-s)(n-m)−−∞<ω<∞=∆ω=π∑4.3.1 Nguyên lý góc quay (tt)Dùng ký hiệu ∆arg để chỉ góc quay, ta có:i-arg(j-s)=0∞<ω<∞+π∆ω−πNếu ... biên:()2111120arctgarctgarctgarctg11 051 001400ω∅ω=ω−ω−ω−−ω( ) ( ) ( ) ( )c()arctg4,5arctg9arctg0,45arctg0 ,55 ∅ω=−−−−77 ,58 3,724,2 151 ,2181,6=°−°−°−°=−°n Xét ổn định hệ kínĐộ dự trữ pha: PM= 180° + ∅ (ωc) = -1 ,6° <0 nên hệ kín không ổn địnhGV....

24
2,627
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... vào:zr(t)1(t)R(z)z1=⇒=−kz1, 052 8Y(z)R(z).G(z)z1z0 ,50 4⇒==−+12AAY(z)1, 052 8z(z1)(z0 ,50 4)(z1)(z0 ,50 4)==+−+−+1z1z1Y(z)1, 052 8Alim(z1)limzz0 ,50 4→→=−==+2z0 ,50 4z0 ,50 4Y(z)1, 052 8Alim(z0 ,50 4)limzz1→−→−=+==−0,70,7−1, 052 8z0 ,50 4+ ... kín-cấu trúc 3GH(z)G(z)=Nhận xét: Nếu H(s)=1 thìGV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3001/20097 .5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc7 .5. 1 Tính ổn định của hệ rời rạcn Từ chương 4, ta biết : Hệ thống điều khiển ... thành:326z2z4z10+++=32w1w1w162410w1w1w1++++++=−−−32236(w1)2(w1)(w1)4(w1)(w1)(w1)0⇔+++−++−+−=3213w13w15w7w0⇔+++=Bảng Routh: 708713 151 3Các hệ sốởcột một đều dương nên hệ thống ổn định.17GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/20097 .5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc7 .5. 3 Tiêu chuẩn Nyquist-Bode mở...

Tài liệu Thiết bị báo cháy và điều khiển tự động, chương 5 ppt

... đến chương trình phục vụ ngắt.TCON.6TR1 8EH Bit điều khiển timer1 chạy. Đặt/ xóa bằng timer để cho phần mềm chạy/ ngưng.TCON .5 TF0 8DH Cờ báo tràn timer 0.TCON.4TR0 8CH Bit điều khiển ... TIMER 13 BIT: - Để tương thích với 804 (có trước 8 051 ). - 3 bit cao của TLx (TL0 và hoặc TL1) không dùng.2. Chế độ 1 – Chế độ TIMER 16 BIT: - Hoạt động như timer 16 bit đầy đủ. - Cờ báo tràn ... Bit 0 của chế độTóm tắt thanh ghi TMOD.III. THANH GHI ĐIỀU KHIỂN TIMER (TCON)Thanh ghi TCON chứa các bit trạng thái và các bit điều khiển cho timer0 và timer1.Bit Ký hiệuĐòa chỉMô tảTCON.7TF1...

Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 5 docx

... bộ điều khiển: Thông số KpTiTDP 0,5Kgh∞0PI 0,45Kgh0,83Tgh0PID 0,6Kgh0,5Tgh0,125Tgh18 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động IV. Thiết kế hệ thống điều ... cực.c(t)BAC∫D++++r(t)xxVới K là ma trận điều khiển. Và V là hệ số khuếch đại.K - Vw(t)+1 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động Bổ chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa ... điều khiển được của hệ thống, nếu hệ thống không điều khiển được thì bài tóan này không có nghiệm.( ))t(x.K)t(w.V.B)t(x.Ax−+=21 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự...

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 5 doc

... ++=⇔26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học ... đại1)()(*==ssCsGsG1 )55 ,1 05, 10) (5, 1 05, 10( 50 .2 85, 1 05, 10 85, 1 05, 10=++−+−++−++−⇔jjjjKC1 85, 11 154 1,20 50 79,10=×××⇔CK7,6=⇔CK2887,6)(++=sssGC26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM ... jjφ−+−+−= 5, 5 5, 10arctan 5, 10 5, 10arctan1800)6,1171 35( 1800++−=0*6,72=φCách 1:Re sIm s 5 j10 ,5 s*β1β2O−10 ,5 Cách 2:)(180210*ββφ++−=)6,1171 35( 180000++−=0*6,72=φ26...

Xem thêm