... cơng nghệ 1.5 MỤC TIÊU VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Dựa vấn đề đặt ra, mục tiêu nội dung mà chúng tơi triển khai nghiên cứu gồm vấn đề sau: Nghiên cứu quỹ đạo lấy mẫu xây dựng rãnh hàn Xây dựng quỹ đạo ... mẫu, xử lí xây dựng nên rãnh hàn; đồng thời kết hợp với dạng patterns để đưa thơng số quỹ đạo cơng nghệ cho robot hàn làm sở nghiên cứu phát triển phương pháp tổng qt cho dạng lại Quỹ đạo lấy mẫu ... gặp cơng nghiệp hàn phần đầu tàu lớn Để nghiên cứu, xây dựng rãnh hàn qua quỹ đạo cơng nghệ, phải biết rõ quỹ đạo hàn lý thuyết dạng đường cong chuẩn, tức ta phải biết tọa độ đạo hàm đường cong...