Robot công nghiệp (phần 2)
Robot công nghiệp (phần 2)
...
- 148
- 233
- 0
Robot công nghiệp - Chương 2
... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin = Theo (2. 12) , ta ... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43...
- 18
- 1,613
- 25
Tài liệu Điện công nghiệp Phần 2 pdf
... 22 3RLĐ 23 LĐN N 24 25 21 M1 LĐT M2 RCB LĐN 3RLĐ 1KX RNT RC M3 D KN 2KX 3RLĐ KT LĐN RH TĐ 4RLĐ LĐT K1 T K4 KN 26 27 28 K2 N K1 29 30 ĐG RH RCB K1 K4 3KBR 4KBR 37 2RLĐ 1RLĐ 36 1RLĐ 2RLĐ 2KBR 33 ... CKĐ K2 RT Rđ ĐG RTT 1C T N 2C T RG N K1 ĐG RD2 Rf CKF K2 RG2 N Đ1 KN CKĐ1 K4 ĐH1 K4 ĐH2 K1 T LĐT TT C T 2RLĐ TN K3 N 1RLĐ 11 12 13 14 15 16 17 18 1RLĐ LĐN 10 KT KT T KN K1 19 T 2RLĐ N 20 LĐT 22 ... ngược → CTC2(38) = 1, 2RLĐ(38) = 1, 2RLĐ(18) = 2RLĐ (20 ) = 1, e/ Khởi động (khởi động thuận) Các điều kiện làm việc đủ Chiều quay chọn Ấn nút M1 (22 ) → LĐT (22 ) = 1, → LĐT(17) = 1, + LĐT (22 ,23 ) = 1,...
- 21
- 464
- 0
Tài liệu Giáo trình Điện Công nghiệp - Phần 2 pptx
... 22 3RLĐ 23 LĐN N 24 25 21 M1 LĐT M2 RCB LĐN 3RLĐ 1KX RNT RC M3 D KN 2KX 3RLĐ KT LĐN RH TĐ 4RLĐ LĐT K1 T K4 KN 26 27 28 K2 N K1 29 30 ĐG RH RCB K1 K4 3KBR 4KBR 37 2RLĐ 1RLĐ 36 1RLĐ 2RLĐ 2KBR 33 ... η = d1 Quá trình tính toán sau: a) Từ yếu tố chế độ cắt gọt, theo công thức ( 2- 1 ), ( 2- 3 ), ( 2- 4 ) ( 2- 8 ) xác định tốc độ cắt, lực cắt, công suất cắt thời gian gia công ứng với nguyên công Nếu tốc ... M2 (25 ) → LĐT (22 ) = 1, LĐN (25 ) = 1, → LĐT (22 ,23 ) = 1, LĐN (23 ,24 ) = 1, → KT (26 ) = 1, KT(11) = KT(13) = 1, → Đ1( 12) = 1, → quay ĐKT phía phải để tăng tốc động 1KX (26 ) công tắc giới hạn hành trình ĐKT...
- 21
- 715
- 4
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... trận biến đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 ... 0 Ta có cos = (nx + Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin ... tục quay điểm biến đổi quanh trục x góc 900 Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi Bài : Viết ma trận biến đổi biểu diễn phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900)...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43 ... trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1 +2. 3+3.5 4.1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1 .2+ 2.4+3.6 4 .2+ 5.4+6.6 7 .2+ 8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... chéo ma trận chuyển đổi (2. 9) : ny + Ox = 2kxkyvers = 2kxky(1 - cos) Oz + ay = 2kykzvers = 2kykz(1 - cos) (2. 13) ax + nz = 2kzkxvers = 2kzkx(1 - cos) Giả sử theo hệ (2. 12) ta có kx lớn nhất, lúc...
- 18
- 752
- 4
công nghệ cadcam và nguyên lý điều khiển trong công nghiệp phần 2 - nguyễn thế tranh
... CAD-CAM> CNC GVC NGUYỄN THẾ TRANH CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ LẬP TRÌNH GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1.1 Khái niệm điều khiển số (NC) Điều khiển số (Numerical Control - ... động yêu cầu có mạch điều khiển định vị mạch điều khiển tốc độ riêng biệt Hình 7.7 - Điều khiển trục C7 CAD-CAM> CNC GVC NGUYỄN THẾ TRANH 4 .2. 2 Nội suy chuyển động Điều khiển số sử dụng chế độ ... sát điều khiểntoàn hệ thống, hiển thị thông tin trạng thái làm việc hệ thống, xuất thông tin hay thị điều khiển, điều hành, Hình 7 . 2- Điều khiển số phân phối C7 CAD-CAM> CNC GVC NGUYỄN THẾ TRANH...
- 42
- 398
- 0
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22 : ma trận quán tính Với: H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J H 22 = m2lg + J − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ ) →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
- 12
- 2,179
- 88
Từ khóa: công nghiệp phần mềm 2012công nghiệp phần mềm việt nam 2011doanh thu công nghiệp phần mềm việt nam 2011phân loại robot công nghiệpbáo cáo robot công nghiệp 2015công nghiệp phần mềm 2013trắc nghiệm tài chính công đơn vị sự nghiệp phần 2xây dựng chiến lược đẩy mạnh xuất khẩu hàng công nghiệp gồm 2 phầndieu tra khao sat tinh hinh tieu thu nang luong cua nganh cong nghiep phan chia theo cac phan nganh chinh giai doan 1995 2005ngành điện công nghiệp học 2 phần một pha và ba pha3 7 giá trị và tỷ trọng ngành công nghiệp phân theo địa lý năm 2011cấu trúc cơ bản và phân loại robot công nghiệpphần 5 ứng dụng của robot công nghiệp phân loại robot công nghiệpcông nghiệp phần mềmNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngchuyên đề điện xoay chiều theo dạngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDETrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíchuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘITÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ