NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO CÁNH TAY ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP QUY HOẠCH PHI TUYẾN
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.3.1 Điều khiển tối ƣu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến...
- 190
- 1,258
- 12
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều khiển tối ưu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến ... hiệu tối ưu u* để hàm mục tiêu Q đạt giá trị cực đại cực tiểu Với giả thiết có nhiều phương pháp giải toán điều khiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điều khiển...
- 20
- 393
- 0
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho hệ điều khiển có phương trình trạng thái dạng suy biến bằng phương pháp số
... TON IU KHIN TI U CHO H Cể PHNG TRèNH TRNG THI SUY BIN 2.1 Bi toỏn iu khin ti u 2.1.1 Khỏi nim Nhim v ca bi toỏn iu khin ti u l thc hin vic tỡm kim mt lut iu khin cho mt h thng cho trc nhm t c ... KHIN TI U CHO H Cể PHNG TRèNH TRNG THI SUY BIN 39 2.1 Bi toỏn iu khin ti u . 39 2.1.1 Khỏi nim . 39 2.1.2 Phõn loi 40 2.1.3 Gii bi toỏn iu khin ti u liờn tc 41 2.2 Bi toỏn iu khin ti u suy bin ... Nghiờn cu iu khin ti u cho h iu khin cú phng trỡnh trng thỏi dng suy bin bng phng phỏp s di s hng dn khoa hc trc tip ca PGS TS Nguyn Hu Cụng Nghiờn cu phng phỏp s iu khin ti u cho h thng ng núi chung...
- 83
- 564
- 0
Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững cho hệ có thông số bất định
... tỡm cỏc thụng s ca b iu khin ó c xỏc nh trc ú cho chun H2 t cc tiu tựy thuc vo cỏc rng buc H Mt vớ d bng s cho thy s bn vng ca b iu khin c thit k cho mt h thng bc Mt thut toỏn mi, c gi l orthogonal ... khin hn hp H2/H cho h thng iu khin hai bc t s dng LMI c phỏt trin nghiờn cu ca ca Yang v cỏc cng s [36] Thut toỏn nhúm xut ó c ỏp dng thnh cụng cho bi toỏn iu khin quỏ trỡnh cho mt h thng cỏn ... Kt qu mụ phng v thc nghim cho thy hiu sut tt ca b iu khin c s dng trờn xe Trong nghiờn cu ca Chu v cỏc ng tỏc gi [10] ó ỏp dng k thut nn dng vũng H thit k b iu khin cho h thng kim soỏt dao ng...
- 82
- 723
- 2
NGHIÊN cứu điều KHIỂN tối ưu bền VỮNG CHO hệ có THÔNG số bất ĐỊNH
... đối tượng bất định 2.1 Tổng quan điều khiển tối ưu bền vững 2.1.1 Nghiên cứu điều khiển H 2.1.2 Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững H2/H 2.2 Các khái niệm 2.2.1 Điều khiển bền vững 2.2.2 ... TỐI ƯU BỀN VỮNG CHO HỆCÓ THÔNG SỐ BẤT ĐỊNH Để điều khiển cho đối tượng bất định lý thuyết hệ thống chia làm điều khiển truyền thống điều khiển đại - Điều khiển truyền thống sử dụng thông tin tín ... đề giảm bậc điều khiển bền vững quan tâm nghiên cứu nhiều Điều khiển hỗn hợp H2/H∞ kỹ thuật tiên tiến cho việc thiết kế điều khiển tối ưu bền vững cho hệ thống có nhiễu có thông số thay đổi theo...
- 26
- 382
- 0
Nghiên cứu điều khiển tối ưu robot ứng dụng trong công nghệ lắp ráp
... Nghiên cứu điều khiển tối ứu thời gian Robot ứng dụng công nghiệp lắp ráp (Theo tiêu chuẩn tác động nhanh - Tối ưu thời gian) phần quan trọng lý thuyết nghiên cứu điều khiển tối ưu robot Trang ... động lực học, điều khiển, điều khiển tối ưu … Điều khiển tối ưu thời gian Robot tảng xây dựng thuật toán điều khiển tối ưu vấn đề quan trọng, nội dung cốt lỏi trình bày luận văn ỨNG DỤNG THỰC TIỄN ... dựng thuật toán tối ưu tác động nhanh (tối ưu thời gian) GIỚI HẠN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI : Nghiên cứu điều khiển tối ưu Robot công nghiệp lónh vực khoa học kỹ thuật Do người nghiên cứu phải giải nhiều...
- 22
- 456
- 0
nghiên cứu điều chế bột canxi cacbonat kích thước nanomet bằng phương pháp sục khí cacbonic qua huyền phù canxi hidroxit trong môi trường nước
... TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM LĂNG VĂN QUANG NGHIÊN CỨU ĐIỀU CHẾ BỘT CANXI CACBONAT KÍCH THƢỚC NANOMET BẰNG PHƢƠNG PHÁP SỤC KHÍ CACBONIC QUA HUYỀN PHÙ CANXI HIDROXIT TRONG MÔI TRƢỜNG NƢỚC CHUYÊN NGÀNH ... trình bày tổng quan tài liệu lĩnh vực điều chế NPCC Trong luận văn đặt vấn đề nghiên cứu điều chế bột canxi cacbonat kết tủa kích thước nm phương pháp sục khí CO2 qua huyền phù Ca(OH)2 nước Sản phẩm ... có phương pháp nhiễu xạ tia X thường dược sử dụng, phương pháp nhiễu xạ đơn tinh thể (gồm hai phương pháp: phương pháp đơn tinh 26 thể quay va phương pháp Laue) phương pháp nhiễu xạ bột hay phương...
- 83
- 854
- 0
Nghiên cứu điều trị bệnh lý hẹp ống sống cổ bằng phương pháp tạo hình bản sống kết hợp ghép san hô (TT)
... trị bệnh lý hẹp ống sống cổ sâu Xuất phát từ vấn đề trên, thực đề tài Nghiên cứu điều trị bệnh lý hẹp ống sống cổ phương pháp tạo hình sống kết hợp ghép san hô với mục tiêu sau: Nghiên cứu ... Nghiên cứu đặc điểm lâm sàng hình ảnh học bệnh lý hẹp ống sống cổ Đánh giá kết phẫu thuật tạo hình sống cổ có ghép san hô điều trị bệnh lý hẹp ống sống cổ qua liệu lâm sàng, hình ảnh học, ưu điểm, ... sau: cắt sống đơn có hàn xương cố định, tạo hình sống 8 1.8.4 Phƣơng pháp tạo hình sống cổ 1.8.4.1 Chỉ định – chống định Chỉ định: Bệnh lý tủy loại hẹp ống sống cổ sau đây: - Hẹp ống sống cổ tiến...
- 27
- 612
- 2
NGHIÊN CỨU ĐIỀU TRỊ BỆNH LÝ HẸP ỐNG SỐNG CỔ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TẠO HÌNH BẢN SỐNG KẾT HỢP GHÉP SAN HÔ
... hẹp ống sống cổ phương pháp tạo hình sống kết hợp ghép san hô với mục tiêu nhƣ sau: Nghiên cứu đặc điểm lâm sàng hình ảnh học bệnh lý hẹp ống sống cổ Đánh giá kết phẫu thuật tạo hình sống cổ ... Hình 1.4 Tạo hình sống theo Itoh-Tsuji Hình 1.5 Tạo hình sống kiểu Kurokawa Hình 1.6 Tạo hình sống kiểu Pháp Hình 1.7 Tạo hình sống Hình 1.8 Toàn cột sống trƣớc, ... kết điều trị 100 trƣờng hợp hẹp ống sống cổ, có 17 trƣờng hợp đƣợc phẫu thuật tạo hình sống [12] Trƣớc đó, Võ Văn Thành có nghiên cứu 64 trƣờng hợp hẹp ống sống cổ với 13 trƣờng hợp áp dụng tạo...
- 166
- 447
- 8
Nghiên cứu điều trị phình động mạch não cổ rộng bằng phương pháp can thiệp nội mạch
... tích cực 1.6.2 Điều trị triệt PĐMN cổ rộng: Hai phương pháp điều trị triệt căn: Nút mạch can thiệp PT kẹp cổ TP 1.6.2.1 Kỹ thuật điều trị PĐMN cổ rộng can thiệp nội mạch PĐMN cổ rộng thách thức ... hình nghiên cứu phình động mạch não cổ rộng PĐMN cổ rộng loại PĐMN nên nghiên cứu đa phần nằm nghiên cứu PĐMN nói chung Khác biệt PĐMN cổ rộng chủ yếu đề cập phương thức điều trị đòi hỏi phương pháp ... 32,9% - Do điều trị sớm nên tỷ lệ co thắt mạch máu thấp, chủ yếu co thắt mức độ nhẹ (33,3%) Kết điều trị PĐMN cổ rộng can thiệp nội mạch - Trong số phương pháp điều trị can thiệp, phương pháp chẹn...
- 24
- 414
- 2
Từ khóa: điều khiển tự động hóa cánh tay robotnghiên cứu tổng hợp oxit zno có kích thước nanomet bằng phương pháp đốt cháy và thử hoạt tính quang xúc tácnghiên cứu chiết xuất tinh dầu từ vỏ quả quất bằng phương pháp chưng cất lôi cuốn hơi nướcnghiên cứu thiêt kế hệ thống xử lý khí no2 bằng phương pháp hấp thụnghiên cứu chế tạo than hoạt tính từ vỏ trấu bằng phương pháp oxy hóa và ứng dụng làm chất hấp phụ trong xử lý nước thảiluận văn khóa luận tốt nghiệp nghiên cứu nhân giống vô tính cây tiêu piper nigrum bằng phương pháp nuôi cấy mô part 4 docxnghiên cứu kỹ thuật điều chế độ rộng xung để điều khiển tối ưu nghịch lưu đa bậcnhư vậy qua nghiên cứu thực nghiệm với các phép khảo sát trên chúng tôi rút ra các điều kiện tối ưu cho phép xác định pb2 trong mẫu phân tích lànghiên cứu các điều kiện tồi ưu cho sự tạo phứcnghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nennghiên cứu khảo sát tối ưu điều kiện tách 3tc azt và nvpnghiên cứu điều khiển logicđiều khiển tối ưunghiên cứu điều khiển học kinh tếbài giảng điều khiển phi tuyến¸nghiên cứu điều khiển phi tuyếnchuyên đề điện xoay chiều theo dạngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ