... : Thiết kế điều khiển để điều khiển động chiều Để điều khiển động chiều thông th-ờng ta dùng hệ thống hai vòng điều khiển: 2 .1. Xây dựng vòng điều khiển dòng phần ứng * )Xây dựng mô hình toán học ... l a0 a1 b0 b1 b2 a1 l a0 a1 b0 b1 b2 Trong : a0 , a1 , a2 hệ số đa thức mẫu số đối t-ợng G1(z) Bài Tập Dài Điều Khiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 a 1; a1 1, 122 91; a 0 ,13 365; ... ứng độ (1) H ( s) R A S ST1 STA +Phân thành đa thức tối giản ta có: H (s) RA T12 TA2 S T1 TA ST1 T1 TA STA Bài Tập Dài Điều Khiển Số Phạm Minh Tân Lớp ĐKTĐ_K46 T1 TA 1 1 H...