Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

...  49  T 41 3 T 42 T43 T 46 T47    T48   T412   T416  T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 = S1 T 44 = 1/ 2l7C12 34' +1/ 2l7C12 34 +1/ 2l5C123' ... động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3 Mô miền ... biện LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài đồ án tốt nghiệp Tính toán động học ,động lựchọc ,chọn động cơ, mô cánh tay robot bậc tự tìm miền làmviệc” chúng em nhận nhiều giúp đỡ quý báu Trước hết, chúng...

134
1,983
40

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

... thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh ... cứu, chế tạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự PLC Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2 .3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...

91
2,411
12

Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

... đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm ... “ Mô động học robot Từ mô hình robot kết toán động học đƣợc giải, em tiến hành mô động học robot máy tính nhờ công cụ Sumulink phần mềm Matlab Chương IV: “Kết luận” Hà Nội, ngày 18 tháng 04 ... động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động học robot nghiên cứu chuyển động robot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển động Động học xét...

30
1,514
12

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do

... động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động học ngược Matlab ... + q4 ).s (q2 + q3 ) + 200.sq2 Sử dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hình 3: Sơ đồ mô động học thuận Robot bậc tự Hình 4: ĐỒ ... em xây dựng mô hình Robot bậc tự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự 3.1 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho...

60
2,552
26

Báo cáo khoa học: "CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO" docx

... hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, ... tính cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.17) - (3.22) cấu bốn khâu không gian thu theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng báo so ... ,sθ22cβ2 ,sθ22sβ2 ,cθ31cγ3 ,cθ31sγ3 ,sθ31cγ3 ,sθ31sγ3 , T sθ32cβ3 ,sθ32sβ3 ,c 41 c 4 , c 41 s 4 ,s 41 c 4 ,s 41 s 4 ,s 42 c 4 ,s 42 s 4 ,q11 ,q12 ,q13 ,q21 ,q22 ,q23 ,q31,q32 ,q33 ] Thực phân chia véctơ z...

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

... Maple tính toán ta nhân được: Phản lực khớp : Momen phản lực khớp : Trang 25    ÷ P4 =  ÷  −m g ÷   TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trang 26 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 ... Simulink robot: Trang 47 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 19 : Mô hình điều khiển PD Trang 48 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trong : , tín hiệu quỹ đạo đặt vận tốc đặt vào khớp robot ... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 5.1 Thiết kế hệ dẫn động cho Robot 5.2 Tính chọn động 36 5.3 Tính chọn hộp giảm tốc 39 PHẦN VI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 40 KẾT LUẬN 49 TÀI...

54
4,338
63

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0       0 0  0   C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 =  2 34 0  0  a 4C2 34 + a3C23 + a2C2  a S2 34 + a3 S23 + a2 S2     C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2  S C − S1S 234...

13
1,060
9

Tìm hiểu về cấu tạo robot 4 bậc tự do 4R và xây dựng hệ thống điều khiển robot phục vụ công nghiệp đúc áp lực

...

CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO ppt

... pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy ... thuật toán xác định điều kiện cân lực quán tính cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.17) - (3.22) cấu bốn khâu không gian thu theo phương ... ,c 41 c 4 , c 41 s 4 ,s 41 c 4 ,s 41 s 4 ,s 42 c 4 ,s 42 s 4 ,q11,q12 ,q13 ,q21,q22 ,q23 ,q31,q32 ,q33 ]T Thực phân chia véctơ z thành hai véctơ v w sau: v = [ cθ11 ,sθ11 ,cθ 21 ,sθ 21 ,cθ 31 ,sθ 31 ,cθ 41 ...

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải toán động học thuận động học ngƣợc Robot ... Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO khác Trong luận văn em sử dụng phần mềm Matlab để mô động học Robot 3. 2 Giới thiệu phần mềm Matlab Matlab phần mềm ứng dụng chạy môi...

89
3,063
10

đồ án môn học kết cấu và tính toán động cơ đốt trong

... ptt = p1 (1.6) (1 Phán ptt thnh hai phán lỉûc: lỉûc tiãúp tuún T v lỉûc phạp tuún Z (sau â dåìi SVTH : lã quang thûn lÅÏP : 02c4 ÂÄƯ ẠN MÄN HC : KC& TTÂCÂT GVHD : TS Tráưn Vàn Nam xúng tám chäút ... cho phẹp [σ n ] = 25( MN / m ) 3.1.3.5.Tênh kiãøm nghiãûm bãưn thán piston : - Tênh thán piston ch úu l chn chiãưu cao ca thán âãø ạp sút ca piston nẹn lãn xylanh khäng låïn quạ v âãø dãø bäi ... Lỉûc tạc dủng lãn thán truưn chëu nẹn v ún * Tênh ỉïng sút nẹn tải tiãút diãûn nh nháút : σ n max = Pkt P F = z P Fmin Fmin Trong âọ : Fmin −Diãûn têch tiãút diãûn nh nháút ca thán truưn σ n max...

59
1,116
1

Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn

... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp 1 .4. 1 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự...

92
2,579
34

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thuộc vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương trình (2. 29a) mô ... biểu thức (2. 15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II.3 Động lực học Robot: II.3.1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai...

117
1,911
1

Tính toán động cơ đốt trong - Trần Thanh Hải T&.pdf

... (1, 3-1 ,6)dcp (0, 6-0 ,8)dcp (0,0 2-0 ,03)D 3-4 2-3 (1/2 5-1 /32)D (0, 3-0 ,6)t 1-3 ≥a Trần Thanh Hải Tùng, Bộ môn Máy động lực, Khoa Cơ khí giao thông, ĐHBK ĐN Tính toán Động đốt trong- Chương * Tính toán ... (0,0 5-0 ,1)D ( 1-1 ,6)D ( 1-1 ,4)D (0, 5-1 ,2)D (0, 3-0 ,45)D (0,2 2-0 ,3)D (1, 3-1 ,6)dcp (0, 6-0 ,8)dcp 2-5 mm 3-4 2-4 (1/2 2-1 /26)D 2, 2-4 mm 1-3 ≥a (0,0 6-0 ,12)D (0, 6-1 )D (0, 5-0 ,8)D (0,3 5-0 ,45)D (0, 3-0 ,5)D (0,2 5-0 ,35)D ... Gang Trần Thanh Hải Tùng, Bộ môn Máy động lực, Khoa Cơ khí giao thông, ĐHBK ĐN Tính toán Động đốt trong- Chương * Tính toán nhóm Thanh truyền 2-1 Chương Tính toán nhóm Thanh truyền 2.1 Tính bền...

95
5,024
61

Kết cấu tính toán động cơ đốt trong

... THIỆU ĐỘNG CƠ THAM KHẢO 2.1 Chọn động cơ: Trang 29 Đồ án mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Loại động chọn động “2UZ – FE”, lắp xe LAND CURISER200 Hình 2.1 xe LAND CURISER200 Động sữ dụng xe động 2UZ ... trì.Van chuyển dòng hoạt động với van (khi van mở, van chuyển dòng đóng) 4.2.4.2 Kết cấu ngun lý hoạt động Trang 49 Đồ án mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Hình 4-7 Kết cấu van nhiệt 1-thân van nhiệt; ... tránh khả khơng kịp tách bánh động nổ, người ta làm kiểu truyền động chiều khớp truyền động hành trình tự loại cấu cóc Hình 2-13 Kết cấu máy khởi động 1-Bánh máy khởi động; 2-Cuộn giữ; 3-Cuộn đẩy;...

55
8,381
64

Xem thêm

Từ khóa: đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do bài toán động lực học robot 3 bậc tự do giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do phương trình động lực học của robot ba bậc tự do tính toán động cơ đốt trong tính toán động cơ tính toán động cơ công thức tính toán hóa học phần hữu cơ lớp 11 12 công thức tính toán hóa học phần hữu cơ tinh toan dong co dot trong chuong 7 ket cau va tinh toan dong co dot trong sach ket cau tinh toan dong co dot trong tính toán số học trên các số mờ tính toán động cơ điện Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 chuong 1 tong quan quan tri rui ro Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015