... Một việc quan trọng không kém giúp ta giải quyết tốt bài toán là lựa chọn luật điều khiển cho hệ thống. Từ mô hình và yêu cầu kĩ thuật ta phải chọn luật điều khiển thích hợp cho hệ thống, để kết quả của việc thiết kế hệ thống có thể đáp ứng được theo ... 4.2 Thiết lập phương trình Lagrange của robot 45 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO 5.1 Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp 50 2 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hà Nam CHƯƠNG 6: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ... khiển như vậy, có những robot chỉ hoạt động theo trình tự bằng các công tắc vị trí, hành trình với hệ thống truyền động hở. Vì vậy, phần cứng của hệ điều khiển truyền động robot về bản chất là các hệ truyền động thông thường: biến tần động cơ, hệ điều khiển động cơ điện một chiều, xoay chiều, ...