Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Thiết kế và thi công robot dò đường và tránh vật cản

...

76
1,045
8

GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH

... Robot tự hành MỤC LỤC PHẦN GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH I Giới thiệu robot tự hành II Mô hình động học robot tự hành III Giải toán tìm đường cho ... Thái 33 Robot tự hành TH0 ban đầu 255 IV Xây dựng toán cho Robot tự hành Bài toán: Robot tìm đường đến đích, đường có vật cản Robot tự tránh vật cản tìm đến đích Do hạn chế vấn đề kỹ thuật, robot ... ROBOT TỰ HÀNH Giới thiệu robot tự hành Mô hình động học robot tự hành Giải toán tìm đường cho robot tự hành Đặt vấn đề Bài toán tìm đường cục (local navigation) Bài toán tìm đường toàn cục (global...

37
3,570
15

Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành

... đích mà không chạm vào vật cản 5 KếT LUậN Việc ứng dụng kỹ thuật dẫn hớng thích nghi giúp ta đơn giản hóa toán dẫn hớng tránh vật cản cho robot tự hành toán điều khiển cục Phơng pháp không cần ... cuối robot (t): góc hớng đích hợp đoạn thẳng qua hai điểm (x(t), y(t)) (0,0) so với trục x *(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích hay tránh vật cản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot ... hiệu cảm biến tính góc tránh vật cản cho robot *a(t) - So sánh giá trị góc lệch, góc hớng đích góc tránh vật cản để xác định góc dẫn hớng thích hợp *(t) Máy tính START Quay Robot hớng đến đích...

Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

... g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t c n t xa D li u thu nh n c c m bi n có th cho bi t c ... bám m c tiêu cho tr c Bánh t l a phía sau Hai bánh ch ng phía tr c Motor AC servo Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mô hình robot hành ph n c m nh n robot ... a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay c a ...

Proceedings VCM 2012 52 phát triển giải thuật điều khiển và tránh vật cản

... biến có giải thuật cho robot xử lý Ban đầu, robot chuyển động thẳng dạng tam giác Nếu phát vật cản phía trước robot di chuyển theo dạng sóng để tránh vật cản Nếu không phát thấy vật cản robot ... Giải thuật chuyển động xoay phải H.10 3.5 Giải thuật tránh vật cản Cảm biến để nhận biết robot di chuyển địa hình gồ ghề hay phẳng H.12 [2] Từ robot có xử lý thích hợp cho loại địa hình Dựa vào ... theo module Ví dụ thay điều khiển tất công việc vi điều khiển, ta chia nhỏ theo nhóm giao tiếp giao tiếp chủ - tớ hai vi điều khiển với Ngôn ngữ lập trình C sử dụng vi điều khiển PIC 3.1 Cách sử...

Proceedings VCM 2012 01 Xây dựng và phát triển công nghiệp Cơ điện tử Việt Nam Discussion about the development of mechatronics industry in Viet Nam

... phát triển công nghiệp CĐT Việt Nam, cung cấp sở để định hướng cho đầu tư phát triển công nghiệp CĐT phù hợp với trình độ lực Việt nam Các quan điểm là: Phát triển ngành công nghiệp điện tử Việt ... thu hút đầu tư nước Phát triển ngành điện tử phải đảm bảo phát triển bền vững Với mục tiêu: Xây dựng công nghiệp Cơ điện tử Việt Nam nhằm phục vụ đắc lực cho nghiệp công nghiệp hóa, đại hóa, ... ưu tiên phát triển “Quy hoạch phát triển ngành công nghiệp điện tử việt nam giai đoạn đến năm 2015 , có xét đến năm 2025” phê duyệt theo định số 0391/QĐ-BCT ngày 24 tháng 01 năm 2011 Bộ Công Thương...

Proceedings VCM 2012 13 thiết kế và chế tạo bánh xe mecanum cho xe nâng

... mâm bánh Đồng thời các chi tiết vát cạnh nhằm giảm trọng lượng bánh xe Phần chi H 15: Bản vẽ lắp bánh xe Mecanum Kết đạt Chúng thiết kế chế tạo bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng kết thông số bánh ... quan bánh xe Mecanum, đồng thời trình bày đường lối thiết kế, kết cấu kết thiết kế chế tạo bánh xe Mecanum Qua cho thấy hướng phát triển việc tính toán thiết kế, cải tiến biên dạng, tối ưu hóa kết ... tải lại thấp Với yêu cầu thiết kế xe nâng tải trọng nặng lên tới tấn, đường kính bánh xe lên tới 600mm, thị trường sẵn Do đó, việc thiết kế chế tạo loại bánh xe đa hướng Mecanum cỡ lớn, có khả...

Proceedings VCM 2012 39 nghiên cứu và xây dựng hệ thống điều khiển, thu thập

... năm 2001 chị đồng thời nghiên cứu viên thu c viên nghiên cứu quốc tế MICA- HUST Hướng nghiên cứu thiết kế thực hệ thống đo lường, điều khiển, xử lý tín hiệu đo lường, nghiên cứu môi trường cảm thụ ... web, hệ thống điều khiển thứ hai hệ thống điều khiển tự động thông minh a Hệ thống điều khiển tay sử dụng giao diện web/bàn phím/joystick Để điều khiển AR.Drone cách linh hoạt, xác không phụ thu c ... đích đến, thu thập liệu hỗ trợ hệ thống định vị phát vật cản bất thường cần thiết b Hệ thống điều khiển tự động thông minh Ngoài việc điều khiển AR.Drone trực tiếp câu lệnh, hệ thống điều khiển...

Proceedings VCM 2012 43 nghiên cứu và phát triển hệ thống giám sát môi trường trên

... hướng nghiên cứu đề tài nghiên cứu phát triển hệ thống giám sát môi trường qua mạng viễn thông WIMAX 4G tảng công nghệ PAC CompactLogix hãng Rockwel Automation H Hệ thống giám sát môi trường ... liệu thu cứu trên, ta hoàn toàn tích hợp với hệ thống H phần mềm giám sát điều khiển SCADA trung tâm giám sát hệ thống Kết luận Các thành phần hệ thống giám sát môi trường gồm trạm đo môi trường ... hình hệ thống giám sát môi trường Với mục tiêu xây dựng hệ thống giám sát môi trường mạng di động không dây băng thông rộng WIMAX 4G, xây dựng hệ thống theo mô hình sau:  Các trạm đo môi trường...

Proceedings VCM 2012 53 phát hiện và nhận dạng mã vạch một chiều từ hình ảnh

... be extracted Then the curve built from the intensity of points lying on this scan-line will be VCM2 012 smoothed using a Gaussian filter The maxima / minima of this smoothed curve will be determined ... and right hand digits are encoded in set C) to obtain 30 reference vectors c) Barcode decoding VCM2 012 For recognition, each digit will be compared to digits learnt during training phase Left-hand ... Display, in Lecture Notes in Computer Science, Springer-Verglas Berlin Heidelberg p 53- 69 [7] http://redlaser.com/ Mã bài: 96 Trần Thị Thanh Hải 398 [8] [9] http://shopsavvy.com/ http://code.google.com/p/zxing/...

Proceedings VCM 2012 72 thiết kế và thực hiện xe lăn điện điều khiển bằng mắt

... thuật điều khiển xe lăn mắt Mục trình bày kết thực nghiệm Kết luận trình bày mục Thiết kế phần cứng Sơ đồ khối tổng quát xe lăn điện thiết kế hình 1, thiết bị điều khiển cảm biến lắp đặt xe lăn ... mắt Vận tốc tới vận tốc xoay mong muốn xe lăn (ra lệnh mắt) Giao diện điều khiển xe lăn điện mắt Xe lăn điện điều khiển mắt vận hành thử nghiệm điều kiện phòng trời Kết thực nghiệm cho thấy xe ... động Muốn điều khiển xe lăn mắt trở lại, phải kích hoạt lại giao thức điều khiển trình bày H 11 Kết thực nghiệm Xe lăn điện điều khiển mắt thiết kế chế tạo thử nghiệm Phòng Thí nghiệm Điều khiển...

Proceedings VCM 2012 93 định vị cho robot di động sử dụng camera và vật mốc

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vật mốc đến robot Giá trị khoảng cách xác định dựa vào liệu ... toán định vị với đường di chuyển thực robot 60 120 180 X [cm] 240 300 360 Hình 11 Kết so sánh tổng hợp thuật toán định vị Kết thực nghiệm cho thấy robot có khả định vị dựa nhận dạng vật mốc camera...

Proceedings VCM 2012 111 nghiên cứu và ứng dụng cấu trúc isogrid trong

... trụ Nhóm nghiên cứu nghiên cứu, ứng dụng cấu trúc isogrid thiết kế cấu trúc vệ tinh Microsatellite H.1 Mô hình vệ tinh Microsatellite Nghiên cứu ứng dụng cấu trúc isogrid thiết kế cấu trúc vệ ... bày kết nghiên cứu việc ứng dụng cấu trúc isogrid thiết kế cấu trúc vệ tinh Microsatellite Việt Nam nói riêng giới nói chung Các kết chứng minh việc ứng dụng cấu trúc isogrid thiết kế cấu trúc vệ ... Các cấu trúc isogrid ứng dụng để chế tạo thân vỏ tên lửa, máy bay, vệ tinh,… Hình mô tả cấu trúc dạng isogrid H.2 Mô hình cấu trúc isogrid H.3 Mô hình cấu trúc isogrid Với cấu trúc isogrid có khoảng...

Xem thêm

Từ khóa: hướng dẫn phòng và chữa bệnh cận thị đặc điểm của sinh vật tự dưỡng và sinh vật dị dưỡng hướng dẫn tìm và cài đặt driver cho máy tính hướng dẫn tìm và ghép phụ đề cho phim phan tich moi quan he giui dan so va viec san xuat luong thuc o dong bang song hong ky thuat cham soc nuoi duong va phong tri benh cho heo xây dựng robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn phan tich va giai thich moi quan he giua dan so va viec san xuat luong thuc o dong bang song hong giải pháp về điều chỉnh dân số lao động và tạo việc làm cho người lao động ở huyện lập thạch tỉnh vĩnh phúc tăng cường đào tạo và bồi dưỡng nâng cao trình độ cho người lao động các loại dịch vụ do công ty cung cấp và tình hình cạnh tranh trong ngành thông tin di động những điều kiện quốc tế hoá đồng nhân dân tệ và những rào cản thuần dưỡng và phòng trị bệnh cho cá bố mẹ hướng dẫn học sinh giải bài tập thí nghiệm theo hướng bồi dưỡng tư duy vật lý cho học sinh phân tích và đánh giá các nhân tố ảnh hƣởng đến năng lực cạnh tranh dịch vụ điện thoại di động của vinaphone Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX BT Tieng anh 6 UNIT 2 Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ