Proceedings VCM 2012 40 nonlinear adaptive control of a 3d overhead crane

... Raja Ismail, M .A Ahmad, M.S Ramli, F.R.M Rashidi, Nonlinear Dynamic Modeling and Analysis of a 3-D Overhead Gantry Crane System with Payload Variation, ems, pp.350354, 2009 Third UKSim European ... uncertainties in crane dynamics Adaptive controller for 2D modeling overhead crane with the friction force model (Aschemann, 2000) was proposed by Ma, Fang & Zhang (2008) An adaptive tracking control ... Fig VCM2 012 Sway angle q (t ) Sway angle f(t ) In this paper, a 5-DOF dynamic model of the 3D overhead crane was developed under the effects of friction forces and the unknown parameters A nonlinear...

Proceedings VCM 2012 38 the performance improvement of a low cost INSGPS integration

... inertial space Accelerometers, however may not separate the total acceleration of the vehicle, the acceleration with respect to inertial space, from that caused by the presence of a gravitational field ... take this information and use triangulation to calculate the user's exact location Essentially, the GPS receiver compares the time a signal was transmitted by a satellite with the time it was ... has been determined, the GPS unit can calculate other information, such as speed, track, trip distance, distance to destination, etc 2.3 INS/GPS With the advantages and disadvantages of INS and...

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh có mô hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...

Proceedings VCM 2012 04 Điều khiển thích nghi dùng mạng nơron mờ hồi qui áp dụng để điều chỉnh áp suất không khí Adaptive Control Using Recurrent Fuzzy Neural Network Applied To Air Pressure Regulation

... nguyên tắc điều khiển PID Thông số điều khiển PID nơ-ron điều chỉnh thích nghi trình điều khiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điều khiển 2.1 Nguyên tắc điều khiển Sơ đồ điều khiển ... dụng hệ ổn định áp suất RT030 hãng Gunt-Hamburg sẵn có làm đối tượng điều khiển[ 8] Áp suất không khí nén vào bình chứa máy nén khí Không khí bình xả valve Áp suất bình đo cảm biến biểu kiến áp ... điều khiển Với phương pháp này, điều khiển PID chỉnh định thích nghi suốt trình điều khiển, phù hợp cho ứng dụng mà đặc tính động đối tượng có thay đổi Để minh chứng điều này, trình điều khiển áp...

Proceedings VCM 2012 25 discrete time optimal tracking control of BLDC motor

... a discrete time optimal tracking control system for BLDC motor based on a fullorder observer has been applied and investigated to control position of BLDC motor Performance of the optimal tracking ... simulation results of the observer are shown in Figs 3~5 And the simulation results of the designed discrete time optimal tracking controller of BLDC motor designed based on the discrete time full-order ... output of the designed observer converge to those of system after about 0.01 second Fig shows that discrete time optimal tracking controller of the BLDC motor designed based on the discrete time...

Proceedings VCM 2012 01 Xây dựng và phát triển công nghiệp Cơ điện tử Việt Nam Discussion about the development of mechatronics industry in Viet Nam

... phát triển công nghiệp CĐT Việt Nam, cung cấp sở để định hướng cho đầu tư phát triển công nghiệp CĐT phù hợp với trình độ lực Việt nam Các quan điểm là: Phát triển ngành công nghiệp điện tử Việt ... thu hút đầu tư nước Phát triển ngành điện tử phải đảm bảo phát triển bền vững Với mục tiêu: Xây dựng công nghiệp Cơ điện tử Việt Nam nhằm phục vụ đắc lực cho nghiệp công nghiệp hóa, đại hóa, ... ưu tiên phát triển “Quy hoạch phát triển ngành công nghiệp điện tử việt nam giai đoạn đến năm 2015 , có xét đến năm 2025” phê duyệt theo định số 0391/QĐ-BCT ngày 24 tháng 01 năm 2011 Bộ Công Thương...

Proceedings VCM 2012 24 a simple walking control method for biped robot

... Capi and Y Nasu, A New Control Method for Walking Robots Based on Angular Momentum”, Journal of Mechatronics ELSEVIER, Vol 14, pp 164~165, 2004 K Harada, S Kajita, K Kaneko and H Hirukawa, Walking ... Intelligent Robots and Systems, pp 364~369, 2003 [3] S K Agrawal, and A Fattah, “Motion Control of a Novel Planar Biped with Nearly Linear Dynamics”, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol ... Abba, “Stable Walking of A 7-DOF Biped Robot , IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol 19, No 4, pp 653-668, 2003 F L Lewis, C T Abdallah and D.M Dawson, Control of Robot Manipulator”,...

Adaptive control of uncertain constrained nonlinear systems

... other issues for adaptive control of uncertain high-order nonlinear systems with constraints to be further investigated 1.1 Background and Motivation 1.1.3 Control of Constrained Systems Dealing ... design tools for tracking control of uncertain constrained nonlinear systems We define notions of continuity, differentiability, and smoothness, as well as the classes of systems considered in this ... for adaptive control that overcame the structural and growth restrictions Specifically, the marriage of adaptive control and backstepping, i.e adaptive backstepping, yields a means of applying adaptive...

Robust adaptive control of uncertain nonlinear systems

... thesis, robust adaptive control is investigated for uncertain nonlinear systems The main purpose of the thesis is to develop adaptive control strategies for several classes of general nonlinear systems ... witnessed great progress in adaptive control of nonlinear systems due to great demands from industrial applications In this thesis, robust adaptive control of uncertain nonlinear systems has been investigated ... [43][44][45] on controlling nonlinear dynamical systems using NNs, there have been tremendous interests in the study of adaptive neural control of uncertain nonlinear systems with unknown nonlinearities,...

Tài liệu Điều khiển thích nghi máy công cụ điều khiển số ( Adaptive Control of CNC Machine Tools) ppt

... điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control With Optimization - ACO) (2 ) điều khiển thích nghi theo điều kiện giới hạn (Adaptive Control With Constraints - ACC) Hệ ACO điều khiển thông số công ... thờng gặp AC Hình 2: Sơ đồ nguyên lý máy CNC có điều khiển thích nghi Trên hình sơ đồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điều khiển kín với thông số điều khiển tọa độ X, Y, Z Tốc độ cắt S ... ghép với CNC qua đờng riêng để truyền lệnh điều khiển cho CNC Bây CNC phải nhận lệnh điều khiển từ nguồn: chơng trình NC AC Nó không điều khiển vị trí (X, Y, Z) nh trớc mà phải điều khiển tốc...

Tài liệu Điều khiển thích ứng hệ thống xác định một phần ( Adaptive control of partially known system) ppt

... nghị điều khiển thích ứng dùng để điều khiển hệ thống xác định phần ứng dụng vào việc đIều khiển robot di đông hàn hai bánh xe Hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Luapunov Moment quán tính hệ thống ... f () ] (7 ) Nừu luật đIều khiển ảo (virtual control) đạt giá trị = , hệ thống phụ (1 ) ổn định với & = K Đặt z sai số luật đIều khiển ảo hàm ổn định hóa, z = Ta có & = f ( ) + g ( )( z + ... tơng ứng 1i , 2i ; , , h, k R mìm Ngoài ra, k ( ) khả nghịch (invertible) 1i > Định lý 2.1 Bộ đIều khiển sau ổn định hóa hệ thống (1 ) -(2 ) thỏa đIều kiện [ & u = k ( ) K ( ) g T (...

ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF MOBILE MANIPULATOR

... guaranty stability of uncertain system that can apply to the manipulators In this paper, a robust control based on the work of [11] was applied to two-wheeled mobile platform and a 6-dof manipulator ... khiển Từ khóa: robust adaptive controller, mobile manipulator REFERENCES [1] T H Bui, T T Nguyen, T L Chung, and Kim Sang Bong, “A Simple Nonlinear Control of a Two-Wheeled Welding Mobile Robot,” ... behavior of such the combined system The mobile manipulator is considered in terms of dynamic model The tracking errors are defined, and the robust controller is designed for both the mobile platform...

Proceedings VCM 2012 06 nghiên cứu thiết kế và điều khiển robot 6 bánh vượt địa hình

... robot kh vượt địa hình Robot bẻ lái cách điều khiển bánh xe Thiết kế Mục đích nghiên cứu thiết kế Cơ cấu bogie hai bên Cơ cấu bogie sau Thân Bộ giảm tốc H.1c Robot SOLERO Robot SOLERO thiết kế ...  sp Thiết kế mạch điện mạch điều khiển Robot bánh vượt địa hình loại mobile robot, hoạt động robot người sử dụng điều khiển thông qua PC Tín hiệu từ người điều khiển gửi đến mạch điều khiển ... Sơ đồ khối slave điều khiển động bẻ lái HM-TR/TTL Module H. 16 Kết nối module RF với PC Kết Kết nghiên cứu thiết kế chế tạo robot bánh vượt địa hình với kích thước 940x640x520 mm hình 13 H.14: Lưu...

Proceedings VCM 2012 03 Thiết bị hỗ trợ người khiếm thị đi đường

... báo cho người khiếm thị giọng nói Thiết bị thiết kế nhỏ gọn, đeo quanh thắt lưng, để hỗ trợ cho người khiếm thị đường Phương pháp thiết kế 2.1 Yêu cầu sản phẩm Sản phẩm thiết kế thiết bị có khả ... toàn phù hợp với khả trang bị người khiếm thị Việt Nam Kết luận đề nghị Nghiên cứu thiết kế, chế tạo, thử nghiệm, hiệu chỉnh hoàn thiện thiết bị hỗ trợ người khiếm thị đường có khả phát chướng ... báo cho người khiếm thị giọng nói Thực nghiệm Hội người mù Thành phố Cần Thơ cho thấy thiết bị đáp ứng mong đợi mang lại nhiều hi vọng cho người khiếm thị với ưu đi m bật sau: - Thiết bị nhỏ gọn,...

Proceedings VCM 2012 15 thiết kế bộ điều khiển xe ghế đa hướng linh hoạt

... trình bày thiết kế, chế tạo xe ghế điều khiển xe Thiết kế điều khiển Để thực yêu cầu di chuyển linh hoạt không gian hẹp gồ ghề, xe ghế đa hướng cần có kết cấu khí đặc biệt cách điều khiển riêng ... chuyển động theo hướng Khi nhận tín hiệu, xử lý trung tâm điều chỉnh PWM thông qua board công suất để điều khiển động cho xe di chuyển theo hướng cần điều khiển Trong trình xe ghế hoạt động bị ảnh ... Hệ thống (DCSELAB) hỗ trợ kinh phí đễ thực đề tài: Thiết kế chế tạo mô hình xe ghế (WheelChair) đa hướng linh hoạt , mã số B2012-20b-01 VCM2 012 Tài liệu tham khảo [1] Benjamin Woods, “Omni-directional...

Xem thêm

Từ khóa: robust nonlinear control of a hypersonic aircraft online estimation and adaptive control of bioreactors pdf online estimation and adaptive control of bioreactors estimation and adaptive control of bioreactors bastin dochain online estimation and adaptive control of bioreactors robust nonlinear control of a hypersonic aircraft based on sliding mode control robust nonlinear control of a hypersonic aircraft in the presence of aerothermoelastic effects model reference adaptive control of piecewise affine systems and applications dynamic modelling and control of a wheeled mobile robot 5 delegating control of a site closed loop control of a robotic arm regain control of a crashed mac modeling identification and control of a micro cantilever array length of a 3d vector calculator anatomy of a 3d game engine Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Chuong 2 nhận dạng rui ro Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ