... 717z = và một phần dịch chuyển về phía . -2 .5 -2 -1 .5 -1 -0 .5 0 0.5 1 -1 .5 -1 -0 .500.511.5Root LocusReal AxisImaginary Axis Hình 2. 3. Quỹ tích gốc trong ví dụ 2. 8. Hình 2. 4 là ... Routh-Hurwitz nh sau: 2 w 2, 736 0,104K 0, 632K 1w 1, 26 4 0, 528 K− 0 0w 0,632K Để hệ ổn định các hệ số của cột thứ nhất phải cùng dấu dó đó 1, 26 4 0, 528 0K− > hay 2, ... Routh-Hurwitz. Chơng 2 ổn định của hệ thống điều khiển số Trong chơng này, chúng ta sẽ quan tâm đến một số kỹ thuật cơ bản đợc dùng để phân tích ổn định các hệ thống điều khiển số. ...