Robot Motion Planning and Control - J P Laumond Part 6 ppsx

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 6 ppsx

... varies in [-Tr, ~] the partition of planes P0 induces a partition of R 2 x [-r, ~r]. Identifying the planes P_ ~ and P, we obtain a partition of the configuration space R 2 x S 1. In most part of ... Mobile Robots 133 4.IJ ( ~-, ~ :.q J ). 44 - ~ r~,, + 1_ I ,-, '~. (~,',, ,-, ~ r'7.,, t " ;-~ .,.;,~ ~,) 0=0 + ,'< ;J: ~l:l/iz, t,~,-I . -~ "" Z-d 'T~L ... ¢&apos ;-& apos;) ( x,&apos ;J: J, ~:, ,- J, 'z+~ ,-~ ,._ xl** VY;I'zA _ /, ,,~ .,+,. ~, ,.;., NZ,2+.~.'r",#/ t 1 \ 4 i/ 1'~k~+'// Z's' - 4. Fig. 14. Partitions...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 3 pps

... (2), pp. 36 7-3 93, 1990. 66 . J. Reif and H. Wang, "Non-uniform discretization approximations for kinody- namic motion planning and its applications," Algorithms for Robotic Motion and ... the complexity of motion planning for multiple independent objects: PSPACE-hardness of the warehouseman's problem," International Journal of Robotics Research, Vol. 3, pp. 7 6- 8 8, ... on Robotics and Automation, Mineapollis, 19 96. 73. S. Sekhavat and J- P. Laumond, "Topological property for collision-free nonholonomic motion planning: the case of sinusoidal inputs...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 4 pps

... Bellaiche and J J. Risler Ed., Progress in Mathe- matics, Birkh~user, 19 96. 3. A. Beltaiche, J P. Laumond and J. Jacobs, "Controllability of car-like robots and complexity of the motion planning ... Set Q1 = PtOQ/OX1 + + P, OQ/OXn Q2 = PIOQ1/OX1 + + PnOQ1/OX~ Q~-I = PIOQn-2/OX1 + + PnOQn_2/OXn (i.e., Qo = Q and Qi =< P, gradQi-1 >= ~j= IPjOQi-1/OXj, for 1 < i < n- 1); Q1 ... geometry," in New directions in applied mathematics, P. J. Hilton and G. J. Young Ed., Springer- Vertag, 1982. 6. J. F. Canny, The complexity of robot motion planning, MIT Press, 1998. 7. W. L. Chow,...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 7 pps

... been possible to determine a dis- tance function providing a topological analysis of the path planning problem. In particular, for the Reeds and Shepp problem, we have proven that the dis- tance ... ¢4 = -, k sin(O- ¢) ~; -~ cos( 0- ¢) ¢4 AI¢ 2 sin(0 - ¢) + (¢3 t¢ + ¢4 v + ¢o) v. 150 P. Sou~res and J D. Boissonnat - LSR Z~&apos ;-~ LSL 4 ~ RSL Zo/ l Fig. 22. Partition of P~ of/)2 ... variable as a parameter, we obtain the parametric expression of a curve ~: {y=)~cosa+2sina+sinO :To -Asina + 2cosa - cos~ - 1 p( a+e-~)~+2(cos(a+0)-l) where A = - sin(a+O )-( a+ 0-~ ) , and a is the...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 8 pot

... Nonholonomic Car-Like Robot 177 1.3 Open-loop vs. closed-loop control Some comments are now appropriate concerning the relationships between the planning and control phases in robot motion execution. ... input and p = 1 controlled output, implying the indirect control of n - 1 states. The trajectory tracking task is again an input-output problem with m = 2 inputs and p = 2 controlled outputs, ... discus- sion of the previous section. The point-to-point task is actually an input-state problem with m = 2 inputs and n controlled states. The path following task is an input-output problem...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 9 pdf

... chained-form system (7) with output ( 46) into the input- output linear and decoupled system IX~n 1)l [ rl ] z(n-1) = { (n-l)! = = r. Since the number of the input-output integrators (2(n - 1)) ... that the input-output response of the closed-loop system (i.e., between the new inputs r and the outputs z) is linear. In the multi-input multi-output case, the solution to this problem automatically ... mobile robots the point stabiliza- tion problem is considerably more difficult than trajectory tracking and path Feedback Control of a Nonholonomic Car-Like Robot 201 which is input-output linear...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 10 pdf

... 2 '/2(Z2, t) = E aj sin(/~jt) z2 +j j= O n-2 ~/3(Z2, t) = ~ aj exp(bjz2 +j) - 1 sin(f/it), j= o exp(bjz2 +j) -+ 1 (71) (72) (73) Feedback Control of a Nonholonomic Car-Like Robot ... ~'1 = Ul Z'2 = Ul Z3 ~j+ 3 = -k~+lulzj+2 + ulzj+4, Zn ~ ]gn 21$1Zn 1 -[ -W2, j =0, ,n-4, (62 ) Feedback Control of a Nonholonomic Car-Like Robot 221 z~ (i = 4, , n) and in the control ... = 0 (i 1, ,n - 1) and Lh2zn = 1. Taking the time derivative of zj+3 and using eq. ( 56) gives OZj+3 ~ = (Lhlzj+3)u 1 q_ (Lh2Zj+3)u2, and from eq. (61 ) Lh~Zj+s = -kj+lzj+2 + zj+4. As a result,...

Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 11 ppt

... such planners are the probabilistic path planner (PPP) and the randomized path planner (RPP). RPP [5,17] is a potential field planner, that escapes local minima by per- forming Brownian motions. ... Fi- nally, extensions of PPP addressing multi -robot path planning problems have been presented in [ 46, 48]. In this chapter an overview is given of the algorithmic aspects of PPP and applications ... of PPP for solving multi -robot path planning problems is described, and simulation results are given for problems involving multiple car-like robots. 2 The Probabilistic Path Planner The Probabilistic...

Xem thêm

Từ khóa: Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Chuong 2 nhận dạng rui ro Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM