... pt+=ζζζ11121Pζζ21)0()0(21+==PxxJTĐạo hàm theo ζ suy ra trị tối ưu ứng với 21=ζ MATLAB Điều kiện đầu là [5 0], điều khiển sao cho y → 2>> ptttk = ss (A - B*k, B*k(1,1), C, 0)>> t = ... -k*x' + k (1,1) *r;>> plot(t,u)0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-3-2-1012345 Điều kiện đầu là [5 0], điều khiển sao cho y → 0>> ptttk = ss (A - B*k,[0; 0], C, 0)>> [y, t, ... 2211~~xxrxx=−=2;0002==RQPhương trình Riccati: ATP + PA - PBR-1BTP + Q = 0 VÍ DỤ 3 Điều khiển tối ưu với tích phânPhương trình Riccati[ ]=+−−+−000020020121010101001122121211221212112212121122121211pppppppppppppppp0220202222212121122122111211=+−=−+−=+−+−ppppppppKết...