Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx

... Chương 4: Phương trình động học robot 63 2 342 2233132 342 33221132 342 33221523 542 333 541 523 542 3123 541 523 542 31136523 646 542 3326 546 416523 646 542 31226 546 416523 646 542 31126523 646 542 331 646 541 6523 646 542 3121 646 541 5523 546 542 3111][][))(])()()(])([)(])([)()(])([)(])([cdsasaPzcdsdcacasPysdsdcacacPxccscsrssccscccsrssscsccccrssccssccsrscscccssscsscccsrscsccsssscssccccrcscsscccsrscccsccssssccccsrscccsscsssscccccr ... 100033323123222112121156 4 53 4 23120106PzrrrPyrrrPxrrrTTTTTTT Trong đó : 2 342 2233132 342 33221132 342 33221523 542 333 541 523 542 3123 541 523 542 31136523 646 542 3326 546 416523 646 542 31226 546 416523 646 542 31126523 646 542 331 646 541 6523 646 542 3121 646 541 5523 546 542 3111][][))(])()()(])([)(])([)()(])([)(])([cdsasaPzcdsdcacasPysdsdcacacPxccscsrssccscccsrssscsccccrssccssccsrscscccssscsscccsrscsccsssscssccccrcscsscccsrscccsccssssccccsrscccsscsssscccccr ... phương trình động học Robot có cấu hình RRT Chương 4: Phương trình động học robot 58 Hình 4. 11. Robot hai khâu RT i. Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12. Gắn hệ tọa độ tại Hình 4. 13....

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6 pptx

... A3(pi/3, 0. 749 4) ; A 4 (pi/2, 0.7); A5(2pi/3, 0. 749 4); A6(5pi/6, 0.8908); A7(pi, 1). Quĩ đạo là elip mong muốn Không gian làm việc của Robot Chương 6: Điều khiển Robot 78 Chương 6 ... Kết cấu bộ truyền vitme-đai ốc bi Chương 6: Điều khiển Robot 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 105101520253035 40 Time(s) Hình 6.6 : Biểu đồ mô men của hai khâu 6 .4. 4. Thiết kế PID vòng ngoài ... phần mềm Matlab để mô phỏng ta được kết quả như sau: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -0 .2 -0 .15 -0 .1 -0 .0500.050.10.15Time(s) Hình 6 .4: Đồ thị góc quay của các khớp theo t Ta nhận thấy ở thời điểm...

Giáo Trình Kỹ thuật số - Chương 4

... TTL74HCT0274HCTSilicon-gate, high-speed, pin-compatible and electrically compatible with TTL74HC0274HCSilicon-gate, pin-compatible with TTL, high-speed74C0274CMetal-gate, pin-compatible with TTL 40 01 (NOR )40 Metal-gate ... củacáctíchở trên. 44 Ví dụ 4- 4 J LJ K JKLM = F(J,K,L) = J L + J K + J K L10110001LLJ K J KJ K012367 4 5J KM3263Cổng EX-NOR 64 Ví dụ 4- 1 1Sử dụng cổng EX-NOR để đơngiảnmạchlogic ... (Bảng 4- 2 ) 74ACT0274ACTAdvanced-performance CMOS, not pin but electrically compatible with TTL74AC0274ACAdvanced-performance CMOS, not pin or electrically compatible with TTL74HCT0274HCTSilicon-gate,...

44
1,223
7

Giáo trình Kỹ thuật số - Chương 4

... _______________________________________________________________________________________________________________________________________Nguyễn Trung Lập 9.8)7.6.5 .47 .6.57.679 .3.2.1 .4. 3.5( ++++= )98)(666.(79.8)666.(7A0+++++=++++= .4. 2.1 .4. 359 .4. 2.1 .4. 359 Mạch cho ở (H 4. 5) (H 4. 5) 4. 1.3 Mạch chuyển mã Mạch chuyển ... đây là sơ đồ mạch so sánh 3 bit (H 4. 24) . (H 4. 24) KỸ THUẬT SỐ ________________________________________________________ Chương 4 Mạch tổ hợp IV - 15 _______________________________________________________________________________________________________________________________________Nguyễn ... còn lại D1=D 4 =D6=0 nên được đưa xuống mass (H 4. 20). (H 4. 20) KỸ THUẬT SỐ ________________________________________________________ Chương 4 Mạch tổ hợp IV - 14 _______________________________________________________________________________________________________________________________________Nguyễn...

Giáo trình kỹ thuật nhiệt - Chương 4

... đồng hồ.CHU TRÌNH THUẬN CHIỀU10/12/2009 4 • a-d: quá trình giãn nở đoạn nhiệt• d-c: quá trình giãn nở đẳng nhiệt• c-b: quá trình nén đoạn nhiệt• b-a: quá trình nén đẳng nhiệtCHU TRÌNH CARNOT ... Bài tập 21, 22, 23 trang 157 – 158 sách Cơ sở kỹ thuật nhiệt.• Bài tập 4- 2 , 4- 4 , 4- 6 Chương 4 sách Bài tập cơ sở kỹ thuật nhiệt. ... trình: • Hệ số làm nóng của chu trình: CHU TRÌNH CARNOT NGƯỢC CHIỀU212TTTc211TTTcHome works• Bài tập 21, 22, 23 trang 157 – 158 sách Cơ sở kỹ thuật nhiệt.• Bài tập 4- 2 ,...

4
2,203
46

Giáo trình kỹ thuật điện - Chương 8 pptx

... Eo1 = 8, 04 kV v θ1 = 18,56o. Eo2 = 10,88 kV v θ2 = 13,63o. Bi säú 4. 11 Mäüt mạy phạt âäưng bäü ba pha Sâm = 35 kVA, Uâm = 40 0/230V, 50Hz, âáúu Y cọ Xâb =5 ,46 Ω/pha. Mạy ... ψ = 900 Hçnh 8.4b Ti thưn cm ψ = 900 0E& NSΦ0 I&Φỉ ψ = 900 Hçnh 8.4c Ti thưn dung ψ = - 900 0E& NS Φ0 qI& Φỉ ψ Hçnh 8.4d Ti häín håüp ψ > ... NSΦ0 I& Φỉ ψ = 0 Hçnh 8.4a Ti thưn tråí ψ = 0 159Trỉåìng håüp ti thưn dung (hçnh 8.4c): E0 v I lãûch pha nhau mäüt gọc ψ = - 900. Dng âiãûn I sinh ra tỉì...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 4 part 1 pps

... đốtCảmbiến để ngọnlửaở giữaA vàB713 Trình tự thiếtkế Bước4: Vẽ mạch logic ứng vớibiểuthứclogic vừarútgọnABACBCx++= 14 Ví dụ 4- 1  Hãy thiếtkế mộtmạch logic có 4 ngõ vàoA, B, C, D và một ngõ ... trị.11111011110100011110001001000000xCBAMạchlogicABCx11 Chương 4 Mạch logicTh.S Đặng NgọcKhoaKhoa Điện-ĐiệnTử2Biểudiễnbằng biểuthức đạisố Một hàm logic n biếnbấtkỳ luôn có thểbiểudiễndướidạng:  Tổng củacáctích(Chuẩntắctuyển - CTT): ... đạisố∑= )6,5,2,1(FABCF000000000000001111111110111110110321 4 765Vị trí∏= )7 ,4, 3,0(F 4 Biểudiễnbằng biểuthức đạisốX = 1 ghi XX = 1 ghi XX = 0 ghi XX = 0 ghi XLưuý...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 4 part 2 docx

... 1000011110FACDBCD2039K-map 4 biến: nhóm 80000111111110000ABCD00 01 11 1000011110FB 40 K-map 4 biến: nhóm 81111111100000000ABCD00 01 11 1000011110FA21 41 K-map 4 ... … 24 YYXX1100XYYXX1010YK-map 2 biến: nhóm 2YYX X0101YYYX X0011X1835K-map 4 biến: nhóm 4 0010001000100010ABCD00 01 11 1000011110FCD36K-map 4 biến: nhóm 4 0000011001100000ABCD00 ... C01010000A C10100000A C1937K-map 4 biến: nhóm 4 1100000000001100ABCD00 01 11 1000011110FBC38K-map 4 biến: nhóm 4 1001000000001001ABCD00...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 4 part 3 pot

... ABDE+BCD+BCDE+CDE 24 47Ví dụ 4- 7 01 4 5121389327615 14 1110W X W X W XW XY ZY ZY ZY Z0101000110101100W X YX Y ZW ZF1 = F(w,x,y,z) = W X Y + W Z + X Y Z 48 Ví dụ 4- 8 Rút ... Y01 4 5121389327615 14 1110W X W X W XW XY ZY ZY ZY ZXX11111010XX0X103263Cổng EX-NOR 64 Ví dụ 4- 1 1 Sử dụng cổng EX-NOR để đơngiảnmạchlogic sau3161IC EX-OR ... chuẩntắctuyểnf(A,B,C,D) = ∑(1,3 ,4, 7,11) + d(5,12,13, 14, 15)Dạng chuẩntắchộif(A,B,C,D) = ∏(0,2,6,8,9,10)•D(5,12,13, 14, 15) 54 Ví dụ 4- 1 0f(A,B,C,D) = ∑(1,3 ,4, 7,11) + d(5,12,13, 14, 15)f(A,B,C,D) =...

Giáo trình kỹ thuật số : Chương 4 part 4 docx

... with TTL74HCT0274HCTSilicon-gate, high-speed, pin-compatible and electrically compatible with TTL74HC0274HCSilicon-gate, pin-compatible with TTL, high-speed74C0274CMetal-gate, pin-compatible ... trường (MOSFET) 74 Cổng NOT bipolar và unipolar3977Họ CMOS (Bảng 4- 2 ) 74ACT0274ACTAdvanced-performance CMOS, not pin but electrically compatible with TTL74AC0274ACAdvanced-performance CMOS, ... VUndefinedRegion2.0 VHIGHHIGH2 .4 V0.8 VLOW0 .4 VLOW80Mức nhiễu TTLMức nhiễu (0 .4 V)Mức nhiễu (0 .4 V)Maximum 5.0 V 4. 0 V3.0 V2.0 V1.0 VMinimum 0.0 VInputVoltage5.0 V Maximum 4. 0 V3.0 V2.0 V1.0...

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình kỹ thuật robot đào văn hiệp giáo trình kỹ thuật nhiệt chương 1 giáo trình kỹ thuật nhiệt chương 2 giáo trình kỹ thuật sản xuất chương trình truyền hình giáo trình kỹ thuật truyền hình phần 2 truyền hình màu chương 5 giáo trình kỹ thuật truyền hình phần 1 kỹ thuật truyền hình trắng đen chương 2 doc Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)