Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6 pptx

... này : Hình 6. 5. Kết cấu bộ truyền vitme-đai ốc bi Chương 6: Điều khiển Robot 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10510152025303540Time(s) Hình 6. 6 : Biểu đồ mô men của hai khâu 6. 4.4. Thiết ... 1u1Saturationk6Gain2k5Gain1k4GainFuzzy_PD_ddu/dtDerivative1r2 Hình 6. 12. Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PD mờ cho khoảng tịnh tiến d2. Chương 6: Điều khiển Robot 91 Hình 6. 16. Kết ... A2(pi /6, 0.8908) ; A3(pi/3, 0.7494) ; A4(pi/2, 0.7); A5(2pi/3, 0.7494); A 6 (5pi /6, 0.8908); A7(pi, 1). Quĩ đạo là elip mong muốn Không gian làm việc của Robot Chương 6: Điều khiển Robot...

Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 4 pptx

... 23422233132342332211323423322152354233354152354231235415235423113 65 2 364 6542332 65 464 165 2 364 65423122 65 464 165 2 364 65423112 65 2 364 6542331 64 654 165 2 364 65423121 64 654155235 465 423111][][))(])()()(])([)(])([)()(])([)(])([cdsasaPzcdsdcacasPysdsdcacacPxccscsrssccscccsrssscsccccrssccssccsrscscccssscsscccsrscsccsssscssccccrcscsscccsrscccsccssssccccsrscccsscsssscccccr ... Chương 4: Phương trình động học robot 63 23422233132342332211323423322152354233354152354231235415235423113 65 2 364 6542332 65 464 165 2 364 65423122 65 464 165 2 364 65423112 65 2 364 6542331 64 654 165 2 364 65423121 64 654155235 465 423111][][))(])()()(])([)(])([)()(])([)(])([cdsasaPzcdsdcacasPysdsdcacacPxccscsrssccscccsrssscsccccrssccssccsrscscccssscsscccsrscsccsssscssccccrcscsscccsrscccsccssssccccsrscccsscsssscccccr ... Chương 4: Phương trình động học robot 61 i. Gắn hệ tọa độ cho robot Puma. Hình 4. Gắn hệ tọa độ cho robot Puma. ii. Bộ thông số D-H của robot Puma...

Giáo Trình Kỹ thuật số - Chương 6

... theo control unit47Ví dụ 6- 1 – GiảiBảng chân trị8Ví dụ 6- 1 – GiảiSơđồmạch kếtquả35Quá trình xử lý phép cộng 6 Ví dụ 6- 1 Hãy thiếtkế mộtbộ cộng đầy đủ:Bộ cộng có 3 ngõ vào2 ... 11 Chương 6 Mạch số họcTh.S Đặng NgọcKhoaKhoa Điện-ĐiệnTử2Mạch số họcALU (arithmetic/logic unit) sẽ lấydata từ trongbộ nhớđểthực thi những lệnh theo control unit47Ví dụ 6- 1 – GiảiBảng ... nhau. 16 IC ALU 6 11IC bộ cộngTa có thể nốitiếphaibộ cộng 4 bit để tạora mộtbộ cộng 8 bit12Bộ cộng BCDCó thêm phầnmạch để xử lý trường hợptổng lớnhơn9(18)01001(17)10001( 16) 00001(15)11110(14)01110(13)10110(12)00110(11)11010(10)01010S0S1S2S3S4713Bộ...

9
1,033
7

Giáo trình Kỹ thuật số - Chương 6

... quả A-B là số 0 hoặc âm, phép tính được thực hiện như sau: Tính A - B: A - B = A-B+2n -1 -2 n+1 = A+(2n -B -1 ) - 2n+1 = A+(B )1 - 2n+1 = - {2n - [A+(B )1] -1 } ... dương A và B có n bit a/ - A<B Tính A-B: A-B = A-B+2n -2 n = A+(2n - B ) - 2n = A+(B )2 - 2n = - {2n - [A+(B )2] } = - [A+(B )2]2Vậy A-B có được bằng cách ... quả này ≥10, ngược lại, Y=0. Bảng sự thật TP C’4S’4S’3S’2Y 0-1 2-3 4-5 6- 7 8-9 1 0-1 1 1 2-1 3 1 4-1 5 1 6- 1 7 18 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0...

Giáo trình kỹ thuật điện - Chương 8 pptx

... = 0 ,65 5 Eo1 = 8,04 kV v θ1 = 18, 56 o. Eo2 = 10,88 kV v θ2 = 13 ,63 o. Bi säú 4.11 Mäüt mạy phạt âäưng bäü ba pha Sâm = 35 kVA, Uâm = 400/230V, 50Hz, âáúu Y cọ Xâb =5, 46 /pha. ... kêch tỉì tàng âãún Ikt = 30A ? Âạp säú : Eo = 453 V v Ψ = 66 o. I1 = 22,2 A cosϕ = 0,435. v Q = 33 ,6 kVAR ]R  R^ 169 Khi mồớ maùy, nhồỡ coù dỏy quỏỳn mồớ maùy ồớ rọto, õọỹng cồ ... coù trở sọỳ bũng 6 ữ 10 lỏửn õióỷn trồớ dỏy quỏỳn kờch tổỡ. ]R R^ 161 Ta thỏỳy cọng suỏỳt õióỷn tổỡ gọửm hai thaỡnh phỏửn (hỗnh 8 .6) : - Thaỡnh phỏửn sinXmUEd0...

Giáo trình kỹ thuật xung - Chương 1 pptx

... dụng của 2 nguồn: t v )t(vR5 4 )t(vi)t(vC -1 CR1 Rvi E + - CR1 RE + - ihttp://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ Thuật Xung Biên Soạn: Đào Thị Thu Thủy Trang 11 1.4.5. ... Nội dung chi tiết của chương trình: Nội dung Số tiếtLý thuyết Bài tập Kiểm tra Chương 1: Tín hiệu xung và mạch RLC 6 4 2 Chương 2: Mạch biến đổi dạng xung 6 4 2 1 Chương 3: Mạch dao động ... )t(vR5 )t(vi )t(vCCRvi CRvi E + - http://www.ebook.edu.vn Giáo Trình Kỹ Thuật Xung Biên Soạn: Đào Thị Thu Thủy Trang 1 CHƯƠNG 1 TÍN HIỆU XUNG VÀ MẠCH GIAO HOÁN RLC. 1.1....

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 8 pptx

...

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 2 pptx

...

Giáo trình KỸ THUẬT NGUỘI - Chương 6 doc

...

GIÁO TRÌNH KỸ THUẬT XUNG - CHƯƠNG 6 MẠCH ĐA HÀI pot

... Hình 6- 1 8. Mạch ví dụ 6- 1 . Hình 6- 1 9. Sơ đồ khối và sơ đồ chân vi mạch 555. Hình 6- 2 0. Mạch dao động. Hình 6- 2 1. Sơ đồ khối mạch dao động. Hình 6- 2 2. Dạng sóng trên tụ và ngõ ra. Hình 6- 2 3. ... Hình 6- 3 8. Vẽ lại dạng sóng VB2. Hình 6- 3 9. Mạch đơn ổn ghép cực phát. Hình 6- 4 0. Mạch trigger Schmitt. Hình 6- 4 1. Đặc tuyến von-ampe. Hình 6- 4 2. Mạch tương đương của diode tunnel. Hình 6- 4 3. ... tạo, ký hiệu và mạch tương đương của diode 4 lớp như các hình 6- 4 6: Hình 6- 4 6a. Diode 4 lớp. Hình 6- 4 6b. Diode 4 lớp. Hình 6- 4 6c. Đặc tuyến của Diode 4 lớp. 4. ỨNG DỤNG CỦA CÁC LINH KIỆN...

43
2,809
66

Xem thêm