... xoay thuận nghịch khớp cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự do. 3 .5. 2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG ... cho động cơ hàm kẹp - 3,4 cho động cơ cổ tay - 5, 6 cho động cơ khuỷu tay - 7, 8 cho động cơ cánh tay - 9,10 cho động cơ xoay chân đế Do đó khi nối kết với với bên ngoài phải đảm bảo cách ly ... ngược lạivà ta điều chỉnh thời gian sao cho động cơ dừng hẳn thì thôi cấp nguồnVề thời gian hãm ngược thì phụ thuộc vào người thiết kế chương trình điều khiển * Tốc độ động cơ được điều chỉnh...