... canh,lpIa.khoang each tu' banIetai di~m dangkhfd~p vao,72Iadai di~n cho d(>Ianctia str tr~,bIa h~ so suy giam,JIa quan tinh quay (rotational inertia) cua canh quay banm,lMIakhoang ... C.Hung,C. V. H1, V. N. Lan, D. T. Phu, DIeu khign so h~ thong khi d9ng hoc quat - canhnhorn, Khoa hoc va Cong ngh4XXXVIII,so 2 (2000).Nh~n bai ngay18 -1-1998Nh~n lq,i sau khi sua ngay22 ... phap dieu khi€n theo PID co chat hrongdieu khie'n tothem.Khi thOng so h~ thong thay d5i, khoang15%thl h~ dieu khie'n PID bi mat 5n dinh [hinh 4).Cling trong dieu ki~n thOng so bi...