... 2 0010v 2,3 001-v 2,3 , 6,7 0-1- 3 0011 3 0011v 2,6 0-10v 2,6 , 3,7 6 0110 2 6 0110v 3,7 0-11v 6,7 ,1 4,1 5 -11- 12 1100 12 1100v 6,7 011-v 6,1 4,7 ,1 5 7 0111 7 0111v 6,1 4 -110v 1 2,1 4,1 3,1 5 11 13 ... ,x2 ,x3 , ) và nhiều tín hiệu đầu ra (y1 ,y2 ,y3 , ) .Một cách tổng quát có thể biểu diễn theo mô hình toán học như sau : Với y1 =f(x1 ,x2 , ,xn ) y2 =f(x1 ,x2 ... England,1993. [9] R.Ackermann, J.Franz, T.Hartmann, A.Hopf, M.Kantel, B.Plagemann, ”Programmable Logic Controllers -Advanced Level , Festo Didactic KG, Esslingen,1987. [10] Ray Asfaht. Robots...