... 2-1-2 , tính toán nhằm thoả mãn các yêu cầu chung , và có thể thêm cả việc cải thiện một số thông số quỹ đạo .4.1 Khái niệm về quỹ đạo robot :Thiết kế quỹ đạo có thể đợc tính toán bằng nhiều ... vực xã hội . . . 3Lời nói đầuNhận xét quá trình mô phỏng Khi tiến hành mô phỏng , ta đã thay đối nhiều lần hệ số KP và KV để nhận đợc kết quả mô phỏng tốt nhất có thể để sử dụng điều khiển ... cầu mô hình động lực học robot một cách chính xác và các tham số của robot phải đợc biết chính xác . Tuy nhiên một số tham số robot khó có thể đo hoặc xác định chính xác hoặc một số tham số...