bài giảng động học vị trí robot - ts phan tấn tùng
bài giảng động học vị trí robot - ts. phan tấn tùng
... 29ChngChng4 4 - - Robot Robot côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngng2ChngChng4 4 - - Robot Robot côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngngHàm ... bênpqTpnn).(00=⎥⎦⎤⎢⎣⎡=1000)(00000pwvuqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−=1000010000)(2112121211212121210θθθθθθθθθθθθθθSaSaCSCaCaSCqT⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡++−==⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=101000.1000010000).(121121121121212112121212121212200θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθSaSaCaCaSaSaCSCaCaSCpqTzyxpEEE30ChngChng4 4 - - Robot Robot côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngng31ChngChng4 4 - - Robot Robot côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngng ... côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngngnh nghakíchthcai:iiiOHa=26ChngChng4 4 - - Robot Robot côngcôngnghinghipp TS TS Phan PhanTTnnTTùùngngnh...
- 49
- 498
- 1
Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
... vector:<N(O$./"2C th tch mt bài ton đng hc ngược thành hai bài ton nh~ đc lập, là hai bài ton v tr ngược và đng hc hướng ngược. Mỗi bài ton c 3 thông số đc lập nhau.Theo ... ,* - ./*0,V dụ 2.3:<N(O$./"2Ma trận tổng th ca mt robot 6 bậc tự do ... lậpThông thường, cc hàm lượng gic cho ra lời giải nhiều nghim. Vì vậy, vic giải nghim cho bài ton ngược robot thường cho kết quả nhiều nghim.V tr duy nht ca...
- 180
- 492
- 28
BÀI GiẢNG MÔN HỌC: QUẢN TRỊ RỦI RO
... ®¸nh gi¸ rñi roCov(NPVE,NPVX) = 0.2 (50000 - 35000) (3000 - 5200) + 0.6 (35000 - 35000) (5000 - 5200) + 0.2 (20000 - 35000) (8000 - 5200) = -1 5 000 00062563169)15000000)(2()1600()9487()(222=−++=+XENPVNPVσ$7910)( ... tế.. Nguyên nhân chủ quan: - Hoạch định sai chiến lược - Phương thức KD, Nghiêm cứu thị trường không đầy đủ - Thiếu thông tin - Thiếu kiến thức - Thiếu trách nhiệm - Tham nhũng, chủ quan 47TÝnh ... σ(NPV)∑=−+=nottiNCFNPV22)1)(()(σσ1TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA KINH TẾ VÀ QUẢN LÝBÀI GiẢNGMÔN HỌC: QUẢN TRỊ RỦI RO Giảng viên: NGƯT.PGS .TS Nguyễn Minh DuệHà Nội 200741áp dụng 2Một...
- 68
- 969
- 5
BÀI GIẢNG MÔN HỌC VI SINH THỰC PHẨM
... vật: - Nước đã sát khuẩn - Nước chưa sát khuẩn - Nước thải Yêu cầu kiểm tra vi sinh vật nước bao gồm: - Tổng số vi sinh vật hiếu khí - Tổng số E.coli - Clostridium perfringens - Phagơ - ... 1 Ưa nóng 40 – 45 55 - 85 >100 2 Ưa ấm 5 -1 5 30 – 40 40 – 47 3 Ưa lạnh 3.1 Ưa lạnh bắt buộc -5 – 5 12 -1 5 1 5-2 0 3.2 Ưa lạnh không bắt buộc -5 – 5 25 – 30 30 -3 5 Nhiệt độ thường ... gồm: - Tổng số vi khuẩn hiếu khí - E.coli - Nấm men - Clostridium perfringens - Vi sinh vật làm đục bia d. Kiểm tra vi sinh vật trong sữa: Kiểm tra vi sinh vật trong sữa bao gồm: - Tổng...
- 105
- 1,035
- 17
Bài giảng Tiết 50: Vị trí tương đối của hai mặt phẳng. Chùm mặt phẳng
... 4 6 2 - = = ạ - c)Hai mặt phẳng trùng nhau vì: 2 3 1 420 30 10 40 - = = = - Bµi tËp vÒ nhµBµi 1, 2, 3 trang 87§äc tríc môc 3. Chïm mÆt ph¼ng. Bài học đến đây kết thúc Bài học đến ... 0; 6)u = - rvà(1; 0; 3)v = - rb)(1; 3; 6)a = - rvà(2; 3; 5)b = - rGiải: a) Hai vectơ cùng phương vì: 2 : 0 : -6 = 1: 0 : -3 b) Hai vectơ không cùng phương vì:1 : 0 : -6 2: 3 : -5 2. ... bé 4 sè ( 2; 0; - 6; 8 ) vµ ( 1; 0; -3 ; 4 )lµ tØ lÖ víi nhau ( gi¸ trÞ t trong trêng hîp nµy lµ t = 2)Ký hiÖu:2 : 0: -6 : 8 = 1 : 0 : -3 : 4Hai bé 3 sè ( 1; - 3; 6 ) vµ ( 2; - 6; 4 ) kh«ng...
- 15
- 662
- 0
Bài giảng Tiết 32 - Vị trí tương đối của 2 đường tròn
... của 2 đường tròn (nếu có). - Nắm vững các vị trí tương đối của hai đường tròn cùng các hệ thức tương ứng. - Bài tập về nhà 35, 36, 37, 38, 40 (Tr 123 SGK). - Đọc có thể em chưa biết Vẽ ... nhau 2R- r <OO<R+r Hai đường tròn tiếp xúc nhau: - Tiếp xúc ngoài - Tiếp xúc trong 1OO = R + rOO = R r > 0Hai đường tròn không giao nhau: - (O) và (O ) ở ngoài nhau - (O) ... cã:OA - O’A < OO’ < OA + O’A (theo bÊt ®¼ng thøc tam gi¸c)Hay R - r < OO’ < R + r.? 1 V× (O;R) vµ (O’;r) tiÕp xóc trong nªn O’ n»m gi÷a O vµ A ⇒ OO’ = OA - O’AHay OO’ = R - rV×...
- 30
- 646
- 5
Bài giảng Tiết 25. Vị trí tương đối của đường thẳng và đường tròn
... dẫn về nhà1/ Nắm được ba vị trí tương đối của đường thẳng và đường tròn và các hệ thức giữa khoảng cách trong từng vị trí 2/ Làm các bài tập 17, 18, 19, 20 SGK và bài 3 điểm không thẳng ... thẳng a. Hãy hoàn thành bảng sau :R (cm) d (cm) Vị trí tương đối4 tiếp xúc6 cắt nhau5 73 không cắt nhautiếp xúc R (cm) d (cm) Vị trí tương đối4 tiếp xúc6 cắt nhau5 73 không ... Hệ thức giữa khoảng cách từ tâm đường tròn đến đường thẳng (d) và bán kính của đường tròn (R) Vị trí tương đối của đường thẳng và đường trònSố điểm chung Hệ thức giữa d và RĐường thẳng và...
- 17
- 395
- 2
BÀI GiẢNG MÔN HỌC: QUẢN TRỊ RỦI RO pot
... xử lý - Tần số - Tác động - Phòng ngừa - Bảo vệ - Lập kế hoạch - Đào tạo - Cung cấp thông tinBuộc phải giữ lạiTự nguyện giữ lạiDi chuyểnLập riêng hoặc tham gia bảo hiểm ngành - Ph ơng ... ng: - Tần suất xuất hiện (nhiều, ít) - Biên độ thiệt hại (lớn, nhỏ) - Các rủi ro đồng thời, xem xét tổng thể các rủi ro1TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA KINH TẾ VÀ QUẢN LÝBÀI GiẢNGMÔN HỌC: ... hoặc tham gia bảo hiểm ngành - Ph ơng thức xử lý - Phân về các bộ phận - Hợp đồng - Bảo hiểm - Đánh giá chi phí - Kinh phí - Đảm bảo tài chính - Theo dõiCác ch ơng trình kiểm tra và đánh giá...
- 93
- 2,046
- 2
Slide bài giảng Kinh tế vĩ mô - PGS.TS Nguyễn Ái Đoàn - ĐHBKHN
... đường tổng cầuC=100+0,8Y Md/P=2Y+100 0-2 00RI=50 0-2 0R Ms=18000G=400 - Bước 1: IS: Y=500 0-1 00R - Bước 2: Md/P=Ms/P 2Y+100 0-2 00R=18000/P LM: Y= -5 00+100R9000P 10Ưu điểm của nền kinh ... kinh tN.A.Đ - KTQL - ĐHBKHNNghiờn cu kinh t hc lm gỡ? Kinh tế học là môn khoa học đề cập đến lĩnh vực quan trọng nhất trong cuộc sống của chúng ta - hoạt động kinh tế. Kinh tế học nghiên ... AD: Y=ƒ(P).Các bước: - Viết IS - Viết LM với P biến đổi - Cho IS=LM, khử R AD:Y=ƒ(P).7.1. ĐƯỜNG AD7.1.3. Hàm tổng cầu7.1. ĐƯỜNG AD-Bước 3: IS: Y=500 0-1 00RLM: Y= -5 00+100R9000P AD:...
- 119
- 3,746
- 114
Từ khóa: động học vị trí robotđộng học vị trí vi sai robotbài giảng động học chất điểmbài giảng động học xúc tác¸tài liệu động học xúc tácbài giảng môn học kỹ thuật robotbài giảng xác định vị trí tàubài giảng môn học vi sinh thực phẩmbài giảng môn học quản trị dự án đầu tưbai giang mon hoc quan tri tai chinhbài giảng tiết 32 vị trí tương đối của 2 đường tròngiáo án đi kèm bài giảng luyện tập vị trí tương đối của hai đường trònslide bài giảng kinh tế vĩ mô pgs ts nguyễn ái đoàn đhbkhnbài giảng môn học vi sinh vật đại cươnggiải bài toán động học ngược của robotbài giảng môn học lắp ráp máy vi tínhBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui roBT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ