... TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC MÔĐUN QUAY TRONG ROBOT Nguyễn Thiện Phúc, Nguyễn Tiến Đức, Lê Hoàng Giang, Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK - HN Tóm tắt: Môđun quay ... (5) đã được mô tả trên hình 2. Ngoài ra: ϕ - góc quay của đĩa răng Z2 Z2 - số răng của đĩa răng Z1 - số con lăn cố định, Z2 = Z1 - 1 Trên hình 3 là ví dụ một đĩa răng với đường ... 24,013,015,03,0489,1−−−−∑= RvVVf(11) trong đó: V v à VΣ - Vận tốc tương đối và vận tốc tổng, cm/s R - bán kính cong tương đương nhỏ nhất, cm v - độ nhớt của dầu bôi trơn, cct. 3. Hộp giảm tốc...