ứng dụng điều khiển robot hai bậc tự do

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11

... xây d ng - tay máy hai b c t lu t ñi u n trư t cho ñ i tư ng phi n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng ... d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ñi u n trình, ngành khoa h c vũ tr , bi n ñ i ñi n năng,… - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t dùng m ng nơ ron cho cánh tay máy Robot ... ng h c ph c t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh mô hình...

13
941
2

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 21/12/2014, 16:35

... TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot hai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu khin khỏc Trong khuụn kh lun ny tỏc gi kho sỏt robot ... ca robot cú dng hỡnh cu, thng cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T lm vic theo kiu ta cu (Hỡnh 1.3) Hỡnh 1.3 Tay mỏy kiu ta cu + Robot ... mỏy kiu ta tr: Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.T.T nh hỡnh v 1.2 Cú nhiu robot ta tr nh: Robot Versatran ca hang AMF (Hoa...

79
691
2

Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

Ngày tải lên : 27/01/2014, 19:56

... không s thi n sát… cu t h V C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9.1 Nhi - Nghiên ... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s ... Nghiên c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot hai bánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot hai bánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c c N N...

77
3K
10

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Ngày tải lên : 10/05/2014, 11:19

19
704
6

Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO

Ngày tải lên : 20/12/2015, 06:12

... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng cho tay máy hai bậc tự trình bày Tín hiệu điều khiển tính ... trình dùng để mô hình hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có ... thông số đối tượng điều khiển, phương pháp lớp biên ứng dụng để loại bỏ tượng chattering tín hiệu điều khiển trạng thái hệ thống mặt trượt Khi sử dụng hàm PI bão hòa (sat-PI) điều khiển thay cho...

7
322
0

Xây dựng chương trình nhận dạng tiếng nói tiếng việt bộ từ vựng hạn chế ứng dụng điều khiển robot

Ngày tải lên : 04/08/2016, 09:40

... tìm kiếm tố liên kết hai chuỗi thời gian Nó thường sử dụng để xác định chuỗi thời gian tương tự, phân loại tìm kiếm khoảng tương ứng hai chuỗi thời gian DTW có thời gian bậc hai phức tạp không ... nhận ứng với tác vụ thực tác vụ Hình 1.7 Các thành phần hệ thống ASR Ứng dụng:  Điều khiển tiếng nói (khoảng 30 từ): Nhận dạng tên người, chữ số hệ thống quay số giọng nói điện thoại di động, điều ... số lĩnh vực Trong công nghiệp, tay mắt người tận dụng triệt để, việc điều khiển tiếng nói có thuận lợi lớn Hơn nữa, nhận dạng tiếng nói ứng dụng nhiều dạng khác hệ thống tả, đồ chơi trẻ em,...

61
539
0

Anfis và ứng dụng điều khiển thích nghi, vn trí động cơ điện một chiều có thông số và tải thay đổi

Ngày tải lên : 05/03/2013, 16:59

... mô Chương 0: Đề tài Nội dung Đề tài :Ứng dụng PLC-CQM1H CPU51 điều khiển hệ thống đóng mở cửa tự động cho văn phòng Mục tiêu: Điều khiển tự động đóng mở cửa tự động cho văn phòng ,có khả giám sát ... tương ứng Để điều khiển van phải tính chọn cho đầu số, ngoại trừ van tiết lưu van phần trăm điều khiển thông qua động tính chọn biến tần điều chỉnh tương ứng với động Ngoài dùng PID loop để điều khiển ... b/Phạm vi ứng dụng Ứng dụng rộng dãi thực tế: - Trong chế tạo robot - Trong điều hòa nhiệt đọ ứng dụng Intelligen eye cảm biến có khả dò hoạt động người phòng.Khi chuyển động cảm biến điều chỉnh...

57
672
1

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt

Ngày tải lên : 20/03/2014, 13:20

... cầu điều khiển lực vị trí - Phân loại: Điều khiển robot Điều khiển thô Điều khiển tinh (điều khiển quỹ đạo) (điều khiển lực) Điều khiển tọa độ khớp Điều khiển tọa độ Decac Điều khiển trở kháng Điều ... ngược cho robot hai bậc tự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp ... cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot Chương...

21
2K
40

Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

Ngày tải lên : 21/05/2014, 12:57

... tương ứng theo thời gian t Điều khiển mô 7.1 Hệ thống điều khiển theo không gian khớp 7.1.1 Điều khiển theo hệ thống điều khiển phản hồi Sơ đồ điều khiển Điều khiển mô (tiếp) Các thông số điều khiển ... khiển sơ đồ điều khiển Ta chọn luật điều khiển PD với hệ số bên Điều khiển mô (tiếp) Các khối sau Điều khiển mô (tiếp) Khối Robot Điều khiển mô (tiếp) Ta thu kết Điều khiển mô (tiếp) Điều khiển mô ... dạng xml sau import sang môi trường matlab ta Điều khiển mô (tiếp) Thêm khối điều khiển vào Điều khiển mô (tiếp) Chạy chương trình ta thi kết Điều khiển mô (tiếp) Kết luận - ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ...

52
944
3

Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 19/06/2014, 14:47

... Thiết kế mô hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với mục đích thiết kế điều khiển, cần thiết phải có ... robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Khối tính toán robot Kết luận: - Bằng việc mô hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot hai bậc ... mô hình robot hai bậc tự Tính toán Motor: Dùng động DC cho khớp : Phương trình : Tính toán điều khiển trượt Qúa trình tính toán cho điều khiển trượt Nguyên tắc mặt trượt s(x)=0 Bậc s

10
971
1

đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do rr

Ngày tải lên : 06/10/2014, 14:28

52
655
1

Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do

Ngày tải lên : 15/08/2014, 00:13

... phƣơng pháp điều khiển robot đƣợc nghiên cứu ngày phát triển nhƣ : điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển trƣợt số phƣơng pháp điều khiển thông minh nhƣ: điều khiển mờ điều khiển nơ ... khiển có chức điều chỉnh để cho thỏa mãn thông số yêu cầu robot Có ba nguyên tắc điều khiển bản: - Điều khiển tự điều khiển tƣơng tác với đối tƣợng - Điều khiển không gian khớp điều khiển không ... ron, điều khiển mờ trí khôn nhân tạo… Robot đại kết hợp kỹ thuật điều khiển số cấu tự động điều khiển từ xa Thực vậy, robot cấu khí với chuyển động đƣợc điều khiển lập trình tƣơng tự nhƣ sử dụng...

76
431
0

Ứng dụng điều khiển mờ trong hệ thống điều chỉnh tốc độ điều chỉnh hai thông số động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11

... i BĐ1 BĐ2 (hình 3.18) ta xây d ng ch nh hai thông s ghép n i ñ ng th i hai sơ ñ ñi u ch nh t c ñ mô hình mô ph ng h th ng ñi u ch nh hai thông s b ng hai b bi n s c ñi n ñ ng, (hình 3.18), ñó ... (hình 3.14) , ta xây d ng m ch vòng ñi u ch nh ñi u ch nh hai thông s (hình 3.18) Hình 2.19 Mô hình h th ng ñi u ch nh hai hai thông s b ng hai b bi n ñ i BĐ1 BĐ2 n n Simulink 2.2.6.2 K t qu mô ph ... phương án xây d ng c u trúc h th ng ñi u ch nh hai thông s ghép n i ñ ng th i hai sơ ñ ñi u ch nh t c ñ s c ñi n ñ ng Vì v y ñi u ch nh t c ñ ñi u ch nh hai thông s ñ ng ñi n m t chi u kích t ñ c...

13
932
0

Tìm hiểu về cấu tạo robot 4 bậc tự do 4R và xây dựng hệ thống điều khiển robot phục vụ công nghiệp đúc áp lực

Ngày tải lên : 06/06/2014, 13:31

111
814
2

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... trung vào nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển cho cánh tay robot hai bậc tự Nhiệm vụ cụ thể “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot hai bậc tự do Với mục tiêu đặt ... giả nghiên cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghiên ... nghi robot RD5NT Kết luận văn đạt là: Thiết kế điều khiển mờ thích nghi để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự Kết mô thực nghiệm chứng minh điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu công nghệ điều khiển...

26
499
0

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Ngày tải lên : 22/08/2015, 08:51

... p ph n trờn cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai ... s GVHD: TS Nguyn Minh Tõm t c gúc c a l c th hai Lỳc ny, qua vi ci u n cõn bng gúc v v n t c gúc l c th hai, c hai l c s quay v v trớh nglờn .Do ,c hai l c c gi v trớ cõn bngh ng lờn Hỡnh 2.5:...

99
515
2

Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do pendubot

Ngày tải lên : 24/09/2015, 21:57

... Pendubot Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ, Energy Based…để tổng hợp điều khiển Swing_up Nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID mờ, Trượt, noron, hybrid, LQG… để tổng hợp điều khiển Balancing Nghiên ... tâm người nghiên cứu điều khiển tự động.Với mong muốn nghiên cứu luật điều khiển cho hệ thống này.Tôi chọn đề tài :” NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO- PENDUBOT” Mục đích ... Mid_L Bộ điều khiển đưa hệ thống vị trí cân Mid_L sau khoảng thời gian 7.5s Một PID sử dụng điều khiển hệ thống Pnedubot với đầu vào hai đầu ,cho nên cần sử dụng điều khiển PID Các PID điều khiển...

26
689
0

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:17

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự chí độc hại đến sức khoẻ tính mạng môi trường hoá chất, điện từ, phóng xạ … I.2.2.Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp : Robot công nghiệp ứng dụng rộng ... xu ứng dụng Robot tương lai : - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di động ngày trở lên phổ biến - Robot...

82
2.2K
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/04/2013, 19:49

... bậc tương đối hệ bậc hệ p=n: .63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p

88
2.2K
22

Kết quả nghiên cứu mô hình nhà kính ứng dụng điều khiển tự động bằng PLC

Ngày tải lên : 28/04/2013, 15:47

... thuật điều khiển nhiệt độ Nhiệt độ nhà kính điều khiển tự động chủ yếu nhờ màng nước, hệ thống phun sương thông thoáng Giải thuật điều khiển nhiệt độ thể hình • Giải thuật điều khiển ẩm độ Do tính ... Nhiệt độ, gió thông thoáng điều khiển cách nâng hạ (đóng, mở) mái thông thoáng quạt hút Ẩm độ điều khiển hệ thống phun sương kết hợp với phận Chu kỳ tưới điều khiển tự động PLC Kích thước mô hình ... 1,30144* 1,30144* 1,30144* * Khác có ý nghóa với mức xác 95% quan điều khiển tự động yếu tố sinh thái nhà kính nhiệt độ ẩm độ Điều khiển tự động phận phun sương làm mát thông thoáng mô hình nhà kính...

6
1.2K
29