... α tù: r F A α r dl B x công phát động, lực làm cho vật di chuyển công cản, lực làm cản vật chuyển động α = 90 : : lực không tạo công B r r b Công lực F vật di chuyển A → B : AF ( AB ) = dA ... tốc điểm dây → a1 = a2 (độ lớn) Trên điểm sợi dây vật có khối lương sức căng → T1 =T2 = T II.3 Hệ quy chiếu bất quán tính – Lực quán tính Hệ quy chiếu bất quán tính r Là hệ quy chiếu chuyển động ... ⎝R+h⎠ 2.Trường hấp dẫn: Mỗi chấtđiểm tạo xung quanh trường đặc biệt gọi trường hấp dẫn Trong trường này, chấtđiểm bị tác dụng lực gọi lực hấp dẫn Chứng minh lực hấp dẫn lực thế: r 678 4dr dl r...
... lựchọchệchất điểm, độnglựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọchệchất điểm, độnglựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọc ... họchệchất điểm, độnglựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọchệchất điểm, độnglựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọchệchất ... lựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọchệchất điểm, độnglựchọcvật rắn TS.Lý Anh Tú Độnglựchọchệchất điểm, độnglực học...
... nghĩa 1.2.Vận tốc khối tâm 1.3 Phương trình độnglựchọc cho chuyển động khối tâm II Định luật bảo toàn động lượng: 2.1 Thiết lập định luật 2.2 Bảo toàn động lượng theo phương 2.3 ứng dụng D TỔNG ... theo phương 2.3 ứng dụng D TỔNG KẾT BÀI: (2 phút) THỜI GIAN (phút) 40 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN Giáo Học viên sinh Thuyết Nghe, trình, viết phân tích Thuyết trình, phân tích, diễn giải, pháp vấn Thuyết ... Phương pháp: Thuyết trình có minh hoạ Nội dung: Nhấn mạnh vấn đề cần ghi nhớ Xác định tính chất đặc trưng Khảo sát thành phần sau phối hợp để có lời giải đầy đủ ...
... Khối tâm hệ chuyển động nh chấtđiểm có khối lợng khối lợng hệ v chịu tác dụng lực tổng hợp ngoại lực tác dụng lên hệ 2 Chuyển độngvật rắn Vật rắn l hệchấtđiểm m vị trí tơng đối chấtđiểm không ... 12 Huyghen: Mômen QT vật rắn trục = L 2 M dx = M (d + x) L L L ML2 + Md (d + x) dx = 12 L Mômen động lợng hệchấtđiểm 4.1 Mômen động lợng hệchấtđiểm gốc O Hệchấtđiểm M1, M2, ,Mn có khối ... Chuyển động tịnh tiến: Tại thời điểm tất chấtđiểmvật rắn có véc tơ vận tốc v véc tơ gia tốc r r m1a = F1 r r m a = F2 r r m n a = Fn n r r Chỉ cần khảo sát chuyển động ( m i ).a = F Hệchất điểm...
... dạy học chương “ Độnglựchọchệchấtđiểmđộnglựchọcvật rắn” - Vật lí đại cương theo hướng gắn với kỹ thuật Mục đích nghiên cứu Đổi PPDH chương Độnglựchọchệchấtđiểmđộnglựchọcvật ... Độnglựchọchệchấtđiểmđộnglựchọcvật rắn” - Vật lí đại cương, nhằm phát huy tính tích cực sinh viên c) Vận dụng để dạy học số kiến thức chương Độnglựchọchệchấtđiểmđộnglựchọcvật ... bảo toàn động lượng hệ hai chấtđiểm (hai vật) hệ nhiều chấtđiểm (hệ nhiều vật) biểu thức định luật + Phải đưa toán tương tác hai vật hai chất điểm, nội lực ngoại lực tác dụng lên hệ, sau đưa...
... TOÀN MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG I Mômen động lượng hệchấtđiểm Định nghĩa 46 Chương II: Độnglựchọchệchấtđiểm – vật rắn Xét hệchấtđiểm M1, M2,….,Mn, có khối lượng m1, m2, …mn chuyển động với r r ... lượng hệ chịu tác dụng ngoại lực tổng hợp tất ngoại lực tác dụng lên hệ Thật vậy, phương trình độnglựchọc chuyển động khối tâm hệchấtđiểm có dạng giống phương trình độnglựchọcchất điểm: ... chuyển độngchấtđiểm Từ ta kết luận: Chuyển động khối tâm hệchấtđiểm giống chuyển độngchấtđiểm mang khối lượng tổng khối lượng hệ chịu tác dụng lực tổng hợp ngoại lực tác Hình 2-3 dụng lên hệ...
... dạy học số kiến thức chương Độnglựchọchệchấtđiểm ộng lựchọcvật rắn chương trình vật lý đại cương 50 2.1 Vị trí vai trò chương độnglựchọchệchất điểm- độnglựchọcvật ... lợi khó khăn dạy chương Độnglựchọchệchấtđiểm - độnglựchọcvật rắn .52 2.2 Phương án dạy học số kiến thức chương Độnglựchọchệchấtđiểm - độnglựchọcvật rắn theo tiến trình tạo ... Phương án dạy học số kiến thức chương Độnglựchọchệchấtđiểm - độnglựchọcvật rắn .56 2.2.2 Phương án dạy học khối tâm vật rắn 56 2.2.3 Phương án dạy học chuyển độngvật rắn 61...
... pháp phân tích độnghọcđộnglựchọchệ chứa hai nhiều chấtđiểm 5.2 Độnghọc chuyển động tương đối • Xét chuyển động hai điểm A B (Hình vẽ): Vận tốc tương đối B so với A • Quan hệ gia tốc Gia ... gian điều xảy 5.3 .Động học chuyển động ràng buộc Những thuật ngữ sau thường sử dụng để mô tả độnghọc hệ: - Ràng buộc động học: hạn chế hình học đặt lên chuyển độngchấtđiểm - Phương trình ... buộc: Biểu diễn toán học mô tả ràng buộc độnghọc lên chấtđiểm theo tọa độ vị trí - Tọa độ độc lập mặt động học: Tọa độ vị trí chấtđiểm mà không lệ thuộc vào ràng buộc độnghọc - Số bậc tự do:...
... m2 (8) Biểu thức động robot: T T = q M ( q) q Thay (8) vào ta được: T= 2 1 m u + I q + m u ) 1 ( 2 (9) Thế hệ: Π = m1 ga sin q1 + m2 gu1 sin q1 (10) Công ảo lực suy rộng không thế: ... 2 1 2÷ 2 ÷q + m2 4 2 Thế hệ: Π= m1 gl1 sin q1 + m2 g ( l1 sin q1 + 0.5l2 sin ( q1 + q2 ) ) (9) Công ảo lực suy rộng thế: δ A = τ 1δ q1 + τ 2δ q2 − Pxδ xB − Pyδ ... I ) q + m5 u 2 1 T = q 2 I + m5u2 u2 (9) Biểu thức hệ: Π = m2 ga sin q2 + m5 gu2 sin q2 (10) Công ảo lực suy rộng không thế: δ A = M 2δ q2 + F2δ u2 − Px 2δ xB − Py 2δ y B (11)...
... dao động P tổng lực kích động đầm rung P O K y S X Hình Mô hình độnglựchọc khối lợng Y biên độ dao động m S độ cứng quy dẫn đất K hệ số dập tắt dao động quy dẫn đất Phơng trình chuyển độnghệ ... sy = y y p sin t (1) Lựcđộnghệ tác dụng xuống F = K&& + S&&& y y Mô hình độnglựchọc khối lợng Khi xem xét dao động riêng hỗn hợp bê tông cốt thép hệ thống, đa hệ dao động 02 khối lợng nh ... họchệ thống rung động đợc xây dựng: Y 1.1 Mô hình độnglựchọc khối lợng m Mô hình độnglựchọchệ thống đợc thể hình đó: m khối lợng chung hệ thống bao gồm: Khối lợng tà vẹt, khối lợng ván đáy,...
... dao động P tổng lực kích động đầm rung P O K y S X Hình Mô hình độnglựchọc khối lợng Y biên độ dao động m S độ cứng quy dẫn đất K hệ số dập tắt dao động quy dẫn đất Phơng trình chuyển độnghệ ... sy = y y p sin t (1) Lựcđộnghệ tác dụng xuống F = K&& + S&&& y y Mô hình độnglựchọc khối lợng Khi xem xét dao động riêng hỗn hợp bê tông cốt thép hệ thống, đa hệ dao động 02 khối lợng nh ... họchệ thống rung động đợc xây dựng: Y 1.1 Mô hình độnglựchọc khối lợng m Mô hình độnglựchọchệ thống đợc thể hình đó: m khối lợng chung hệ thống bao gồm: Khối lợng tà vẹt, khối lợng ván đáy,...
... 2.2.3 Hệ thống lái trợ lực thủy lực loại bánh xoắn 2.2.3.1 Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thủy lực Chương II: Một số hệ thống lái thông dụng Hình - 5: Hệ thống lái trợ lực thủy lực Hình - 6: Sơ đồ hệ ... trợ lực lái + Loại trợ lực lái thủy lực + loại trợ lực lái loại khí (khí nén chân không) + Loại trợ lực lái khí + Loại trợ lực lái dùng điện Ngoài hệ thống lái phân ra: Hệ thống lái có trợ lựchệ ... lái túy khí, hệ thống lái có trợ lựchệ thống lái trợ lực có điều khiển Đồ án tốt nghiệp nói đầu Lời Chương III: Đánh giá độnglựchọc quay vòng ô tô Xây dựng phương trình độnglựchọc xe quay...
... CHƯƠNG 2: ĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNGLỰCHỌC TAY MÁY I ĐỘNGHỌC TAY MÁY Độnghọc tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, không quan tâm tới lực moment gây chuy ển độngĐộnghọc tay ... Phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển tay máy Độnglựchọc thuận ngược không gian khớp 28 Hình 2.: Bài toán độnglựchọc thuận, độnglựchọc ngược không gian khớp Độnglựchọc thuận ngược không ... hiểu phương pháp tính toán động học, độnglựchọc tay máy - phục vụ cho việc xây dựng chương trình Xây dựng chương trình tính toán động học, độnglực học, mô - độnghọc tay máy Tìm hiểu phương...
... Phương pháp độnglựchọc a Phương pháp độnglựchọc - nguyên tắc Phương pháp độnglựchọc phương pháp sử dụng phương trình độnglựchọc để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy chiếu ... độnglực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận độnglựchọc biết chuyển độngchất điểm, xác định lực gây chuyển động Bài toán ngược độnglựchọc biết lực tác dụng lên chất ... toán phần Độnglựchọcchấtđiểm chủ yếu dựa hai phương pháp bản: 14 + Phương pháp lượng + Phương pháp độnglựchọcchấtđiểm Phương pháp độnglựchọcchấtđiểm phân tích tượng học xảy toán...
... C) đến chất lượng điều khiển hệ thống Các kết đạt góp phần làm phong phú lý thuyết phân tích, tính toán độnglựchọchệ thống tự động thủy lực, ứng dụng vào thực tế để tính toán thiết kế hệ thống ... biên độ dao động, thời gian đáp ứng độ sai số điều khiển hệ Như tính toán thiết kế hệ thống thủy lực ta bỏ qua ảnh hưởng thông số 4 KẾT LUẬN Xây dựng mô hình tính toán độnglựchọchệ thống điều ... dao động cực đại hệ thời gian đáp ứng hệ giảm, sai số hệ dao động giảm xuống đến mức thấp Tuy nhiên, đến giá trị đó, tiếp tục tăng độ cứng lò xo thời gian đáp ứng hệ tăng theo sau hệ dao động...
... gia công động học: khái niệm đánh giá tính gia công vật liệu theo tốc độ cắt V - Tính gia công độnglực học: khái niệm đánh giá tính gia công vật liệu theo lực cắt P - Tính gia công hình học tế ... lượng riêng động thuỷ lực, m3; ωm - Tốc độ quay định mức động thuỷ lực, vòng/giây Hình Sơ đồ khối xác định lưu lượng dầu làm việc động thuỷ lực (6) Qe - Lưu lượng dầu bị nén hệ thống thuỷ lực, m3/giây: ... i2 gắn với khâu động thứ thứ hai chân thứ i Các toạ độ điểm Pi hệ toạ độ động gắn với bàn máy di động, ký hiệu ( a i , bi ,ci ) với i = 1,2,3 , hướng hệ toạ độ động O′x ′y′z′ hệ toạ độ cố định...
... C) đến chất lượng điều khiển hệ thống Các kết đạt góp phần làm phong phú lý thuyết phân tích, tính toán độnglựchọchệ thống tự động thủy lực, ứng dụng vào thực tế để tính toán thiết kế hệ thống ... biên độ dao động, thời gian đáp ứng độ sai số điều khiển hệ Như tính toán thiết kế hệ thống thủy lực ta bỏ qua ảnh hưởng thông số 4 KẾT LUẬN Xây dựng mô hình tính toán độnglựchọchệ thống điều ... dao động cực đại hệ thời gian đáp ứng hệ giảm, sai số hệ dao động giảm xuống đến mức thấp Tuy nhiên, đến giá trị đó, tiếp tục tăng độ cứng lò xo thời gian đáp ứng hệ tăng theo sau hệ dao động...