động học vị trí robot scara serpent
tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng
... vị trí chia thành động học thuận động học ngược Động học thuận từ biến khớp tính vị trí hướng tay Robot Động học ngược từ vị trí hướng tay Robot tính biến khớp Động học vị trí Robot nghiên cứu ... làm việc Robot 1.2 Một số lý thuyết Robot công nghiệp 1.2.1 Động học vị trí Robot Động học vị trí Robot làm rõ mối quan hệ tay Robot (end effector) phận chuyển động (các khớp) Động học vị trí chia ... trình bày Robot Scara – Serpent gồm có: giới thiệu Robot Scara – Serpent; thực giải toán động học vị trí thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot Scara – Serpent 2.1 Giới thiệu chung Robot Scara – Serpent...
- 91
- 807
- 5
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... 1.9: Hệ thống Robot SCARA máy tính Hình 1.10: quỹ đạo Robot SCARA 10 Hình 1.11: Biểu đồ vị trí, vận tốc gia tốc theo thời 10 Hình 2.1: Mô hình động học robot SCARA khớp quay ... Hình 2.2: Hình chiếu đứng mô hình động học robot SCARA khớp quay 17 Hình 2.3: Hình chiếu mô hình động học robot SCARA khớp quay 17 Hình 3.1: Hình chiếu Robot Scara 25 Hình 3.2: Mô hình ... CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Robot Scara bậc tự Hình 1.2: Robot công nghiệp SCARA Hình 1.3: Robot bậc tự Hình 1.4: Cấu hình robot SCARA Hình 1.5: Vận tốc...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx
... hình vận tải xuất 3-1 Tàu tự động không ngời lái AGT (Automatic Guided Train) chạy đờng dẫn hớng riêng biệt 3-2 Tàu động tuyến tính LIM (Linear Motor) Mỗi trục xe gắn động tuyến tính chạy ray khổ ... 3-3 Tàu đệm từ MAGLEV Động tuyến tính nhng chạy đệm không khí lực đẩy từ tạo nên Đệm không khí dày 10mm tới 100mm 3-4 Tàu không lu (Aeromover) hoạt động theo nguyên lý chuyển động tàu cánh buồm ... trí khoảng cách ga từ 700 - 1000 m 5.4 Thông tin tín hiệu, đầu máy toa xe Cấp điện v thông tin liên lạc Dùng hình thức cấp điện bên hông (ray thứ 3) Thông tin liên lạc dùng hệ điều khiển tự động...
- 8
- 567
- 0
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx
... độ tích lũy ngày tăng lên đạt tới chế độ bão hòa đỉnh phổ ASE vị trí bước sóng 1530nm cao dần lên tới chế độ bão hòa đạt cực đại vị trí cao Điều chế dộ bão hòa, xác suất xạ bước sóng 1530nm lớn ... đại EDFA mạng truyền dẫn 3.5 quang Các khuếch đại quang EDFA lắp đặt nhiều vị trí khác hệ thống truyền dẫn Tuỳ vào vị trí mà EDFA có ứng dụng khác như: Bộ khuếch đại công suất (Power Amplifier) ... vế cho lượng photon ħω, ta thu lượng photon bị hấp thụ đơn vị thời gian: Obj101 (2.2) với Φ(ω) thông lượng photon đơn vị diện tích đơn vị thời gian Tương tự, ta có tổng công suất ánh sáng Pem xạ...
- 42
- 1,671
- 5
CHUONG1 Các thông số đặc trưng của máy biến áp.DOC
... lệch pha sức điện động cuộn dây sơ cấp thứ cấp 30o,60o,…,360o.Để thuận tiện người ta dùng kim đồng hồ biểu thò gọi tên tổ nối dây MBA:Kim dài đồng hồ biểu thò véctơ sức điện động sơ cấp đặt cố ... đầu nối trung tính.Thay đổi pha qua biến áp 30 độ,nghóa áp thứ cấp pha vò trí 11 mặt đồng hồ,trong pha phía sơ cấp vò trí 12 giờ.Các tổ đấu dây tam giác ,sao Zigzag tạo thay đổi pha 30o hay bội ... đồng hồ biểu thò véctơ sức điện động sơ cấp đặt cố đònh số 12,kim ngắn biểu thò véctơ sức điện động thứ cấp đặt tương ứng số 1,2,…,12 tùy theo góc lệch pha chúng 30o,60o,…,360o Trong MBA ba pha...
- 10
- 34,492
- 401
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm
... 1.5 ASE đồng hướng ASE ngược hướng Vị trí theo chiều dài sợi (m) Công suất ASE (mW) Hình 3.2: Đồ thị phụ thuộc công suất ASE (đồng hướng ngược hướng) theo vị trí sợi quang dài 14m bơm bước sóng ... độ tích lũy ngày tăng lên đạt tới chế độ bão hòa đỉnh phổ ASE vị trí bước sóng 1530nm cao dần lên tới chế độ bão hòa đạt cực đại vị trí cao Điều chế dộ bão hòa, xác suất xạ bước sóng 1530nm lớn ... khuếch đại EDFA mạng truyền dẫn quang Các khuếch đại quang EDFA lắp đặt nhiều vị trí khác hệ thống truyền dẫn Tuỳ vào vị trí mà EDFA có ứng dụng khác như: Bộ khuếch đại công suất (Power Amplifier)...
- 47
- 869
- 3
Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo
... Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Tốt nghiệp Cao học Lớp CHK9 10 Các đơn vị đo đơn vị đo dẫn suất hợp thành hệ thống đơn vị quy định bảng đơn vị đo hợp ... bánh như: + Mức xác động học đánh giá qua sai số động học F’ i Đó sai số chuyển vị góc lớn xuất sau vòng quay, tính độ dài cung + Mức làm việc êm: đánh giá qua sai số động học cục f’ i Đó giá ... hở vị trí Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Tốt nghiệp Cao học Lớp CHK9 29 Jn = Jno - (F’ith + F’ing) Trong đó: Jn - khe hở mặt bên vị trí...
- 142
- 2,420
- 6
Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn
... đợc chọn sơ nh hình vẽ: 5016 5230 Máy ép chấn tôn 1200 lực tác dụng lớn tập trung dầm khung Tại vị trí mặt cắt nguy hiểm nhất, tính toán sức bền cho khung dầm Do khung có tính chất đối xứng nên ... ép theo diện tích mặt làm việc Piston Diện tích bề mặt làm việc Piston D = 600 mm Do làm việc vị trí bề mặt bàn ép có 04 đỡ chịu ép ép chịu lực ép P4 = 300 Tấn Tính độ bền xơng ngang bàn ép Theo...
- 9
- 3,641
- 41
Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng
... điện tích âm, có vận tốc chuyển động thay đổi liên tục nghĩa chuyển động có gia tốc trường coulomb hạt nhân electron khác Theo điện động lực học, hạt tích điện chuyển động có gia tốc phát xạ hãm ... nghĩa lượng, cường độ vị trí chùm tia kiểm soát - Liều lượng đo đạc cách xác - Hướng chùm tia xạ thay đổi để điều chỉnh đến vị trí khác - Hệ thống giường điều trị chuyển động theo ba chiều với ... tốc động tăng thêm eU Như chuyển động ống C2 động electron eU Cứ electron ống C5 có động eU Nếu ta không sử dụng ống mà nhiều độ dài ống lựa chọn cho lần điện trường thay đổi dấu hạt chuyển động...
- 79
- 855
- 1
Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4
... hạt để hạt chuyển động giật lùi giúp tổng động lượng bảo toàn Vì vậy, trình tạo cặp xảy gần hạt nhân Do động chuyển động giật lùi hạt nhân bé nên phần lượng lại biến thành động electron positron ... điện cực dương lỗ trống dịch chuyển phía điện cực âm Điều có nghĩa electron dịch chuyển từ vị trí sang vị trí khác đồng thời để lại lỗ trống mới, electron có xu hướng dịch chuyển phía dương điện ... cột thẳng đứng có vị trí ghi địa từ địa thứ ứng với kênh thứ đến địa tương ứng với kênh thứ n Khi xung ADC chuyển từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số, sơ đồ kiểm tra nhớ tìm vị trí thang địa tương...
- 72
- 913
- 2
Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang
... biểu thức động học bậc tổng quát (3.3) trờ thành biểu thức (3.1) động học bậc biểu thức (3.2) động học bậc hai Chính mà biểu thức (3.3) gọi động học bậc tổng quát Cần nhớ mô hình động học bậc tổng ... nhiệt tăng vị trí đỉnh dịch phía nhiệt độ cao cường độ phát quang tăng theo động học bậc 25 Xác định thông số động học Ruby tự nhiên nhiệt phát quang Hình 3.10: Đường cong phát quang động học bậc ... bậc giữ nguyên vị trí không phụ thuộc vào n0, đỉnh động học bậc hai dịch phía nhiệt độ thấp n0 tăng Cường độ phát quang tăng n0 tăng 3.3 Động học bậc tổng quát Hai mô hình động học bậc bậc hai...
- 53
- 1,180
- 4
Thông số động học của MGB4O7dy 1
... động học tượng nhiệt phát quang Hiện nay, nhiệt phát quang có ba mô hình động học bản: mô hình động học bậc một, mô hình động học bậc hai mô hình động học bậc tổng quát Sau khảo sát mô hình động ... thoát động học bậc Mô hình động học bậc tổng quát mô hình mở rộng mô hình động học bậc hai không dẫn từ sở lý thuyết • Vò trí, cường độ hình dạng đỉnh không thay đổi nhiều so với động học bậc ... s (động học bậc một), s’ (động học bậc hai), s’’ (động học bậc tổng quát) • Thông số s ứng với động học bậc phụ thuộc vào chất bẫy đóng vai trò tần số thoát electron • Thông số s’=s/N ứng với động...
- 23
- 492
- 0
Thông số động học của MGB4O7dy 2
... tuyến tính theo thời gian Môtơ bước dễ dàng điều khiển phần mềm có ưu điểm bật khởi động dừng lại thời điểm vò trí mong muốn cách xác b Mạch khuếch đại công suất Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn ... Nhiệt độ ban đầu hay nhiệt độ phòng (Tmin) dao động từ 370C đến 400C nhiệt độ cuối Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn Ngọc Toản 34 mẫu (Tmax) dao động khoảng từ 3870C đến 4000C tất tốc độ nâng ... 5, và100C/s thực hiện, đỉnh thứ đường TL ứng với tốc độ nâng nhiệt vò trí 148, 153, 161, 169, 176 1790C, đỉnh thứ ba vò trí 264, 266, 267, 270, 277 2810C Độ chênh lệch nhiệt độ đỉnh khác theo...
- 30
- 455
- 0
Những thông số cơ bản của hệ thống camera
... lux (= 50 μlx) Một số camera quan sát có chức Auto Iris (Tự động hiệu chỉnh ánh sáng) Đặc điểm Camera loại với nguồn sáng nhỏ, tự động khuyếch đại nguồn sáng lên để quan sát 2, Bảng thông số ... quan sát Một số ví dụ cường độ sáng tự nhiên: * Ánh sáng Mặt Trời trung bình ngày có độ rọi dao động khoảng 32.000 (32 klx) tới 100.000 lux (100 klx) * Các trường quay truyền hình chiếu sáng với...
- 5
- 633
- 8
Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam
... lượng tiểu đơn vị urease đậu nành Trên đường chuẩn thí nghiệm chúng tơi, ứng với khoảng cách 4,8 cm chúng tơi xác định trọng lượng tiểu đơn vị urease 17000Da 3.3 Xác định thơng số động học urease ... dần tăng nồng độ chất ure Như vậy, thơng số động học urease xác định thay đổi khoảng nồng độ chất ≤ 30 mM ứng với 10 UI Summer urease Các thơng số động học urease đậu rựa urease đậu nành thu từ ... xác định động học enzym urease tiến hành sau: hồ tan bột enzym urease đậu rựa (Merck) urease đậu nành tinh đệm phosphate 1/15M, pH7 để có dung dịch enzym hoạt lực 20UI Summer/1ml (đơn vị hoạt...
- 10
- 880
- 2
Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp
... Th a Thiờn-Hu Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t 26 Phiểu chứa Trục rulô S ng Động ảnh Máy ép phân Hỡnh 3.7 Mỏy ộp viờn phõn Vi t Nam s n xu t theo m u c a n c ngoi Viờn phõn...
- 92
- 1,476
- 4
Các thông số điều khiển của VRay phần 1
... tính lại photon map thay đổi vị trí camera thay đổi cỡ ảnh Và cần phải tính lại tất thay đổi khác khung cảnh: tính chất vật liệu nguồn sáng, thay đổi hình học vị trí vật thể - tất thay đổi chiếu ... sánh với gì) Để sử dụng hiệu photon map (PM)cần phải ý đến tính chất sau PM không phụ thuộc vào vị trí camera, vào kích thước ảnh vào xác lập chống cưa Điều cho phép tính photon map với mật độ ... ngưỡng cho chiếu sáng ( màu sắc) biểu thị thông số Clr thresh, cho pháp tuyến - Nrm thresh, cho vị trí không gian gần kề - Dist thresh Sau tất bước thực hiện, kết tính toán lưu vào file Đó đồ chiếu...
- 24
- 788
- 7
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25