đồ án con lắc ngược
Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược
Ngày tải lên :
12/04/2014, 22:37
... Ch-ơng I Mô hình toán học con lắc ng-ợc
2
1.2. Xây dựng mô hình toán học con lắc ng-ợc.
Từ cấu tạo của con lắc ng-ợc ta cần xây dựng mô hình toán học của con lắc
ng-ợc để phục vụ quá ... trình động lực học của con lắc ng-ợc tr-ớc
hết ta cần tính quy đổi con lắc.
Hình 1.2. Mô hình và các thông số con lắc ng-ợc.
1. Tính quy đổi con lắc về khối tâm.
Theo ... khối tâm con lắc và vị trí
của khối tâm:
)2.1(
)mm(2
m2m
ll
)1.1(mmm
lt
lt
tp
ltp
Trong đó:
m
p
: Khối l-ợng của con lắc quy đổi về khối tâm.
l
p
: Khoảng cách từ tâm con lắc đến...
- 99
- 1.3K
- 8
Anfis và ứng dụng nhận dạng vị trí con lắc ngược
Ngày tải lên :
07/11/2012, 11:22
... goòng -con lắc ngược
[3]. Phương trình động học có dạng:
21
xx =
;
Hình 1. Mô hình hệ xe goòng -con lắc
ngược
Hình 2. Sơ đồ ứng dụng mạng nơron
Elman nhận dạng vị trí con lắc ngược ... (rad) và
tốc độ góc (rad/s) của con lắc ngược; m
và M tương ứng là khối lượng con lắc
ngược (kg) và khối lượng xe goòng (kg); l
là một nửa chiều dài của con lắc
ngược( m); f là lực đẩy tác động ... http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 3. Sơ đồ tính toán số liệu vào/ra vị trí con lắc ngược trên Matlab/Simulink.
Hình 4. Sơ đồ cấu trúc của ANFIS nhận dạng vị trí con lắc ngược.
...
- 8
- 882
- 4
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
Ngày tải lên :
10/04/2013, 11:16
... con lắc được gắn ở mép đĩa quay, đối xứng với nhau qua tâm đĩa quay.
Hình 3.1: Mô hình thực con lắc ngược quay
Sau đây là mô hình hệ thống con lắc ngược quay:
Hình 3.2: Mô hình con lắc ngược ... và mô hình của con lắc ngược quay
trên Simulink của MatLAB.
Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo ... của con lắc ngược được xác định như sau:
Thông số Ký hiệu Giá trị Đơn vị
Moment quán tính của đĩa quay J
0
0.06 kg.m
2
Moment quán tính của con lắc thứ nhất J
1
0.008 kg.m
2
Moment quán...
- 19
- 1.6K
- 5
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... Do đó mã lệnh và toán hạng địa chỉ được gom chung vào 1
byte.
Opcode 5-bit n n n
Thanh ghi Noọi dung
PC
ACC
B
PSW
SP
DPTR
PORT 0 3
IP
IE
Timer registers
SCON
SBUF
PCON (HMOS)
PCON (CMOS)
0000H
00H
00H
00H
07H
0000H
FFH
XXX00000B
0XX00000B
00H
00H
00H
0XXXXXXXB
0XXX0000B
Baỷng ... đến chương trình con. Các lệnh ACALL, LCALL hay ngắt sẽ đẩy thanh ghi
đếm chương trình (PC) vào stack. Lệnh RET, RETI trả giá trị trong stack lại cho
PC.
• Con trỏ dữ liệu (DPTR)
Con trỏ dữ liệu ... hiệu tuyến tính thời gian. Tín hiệu quét và tín hiệu vào Vi được so sánh
với nhau, khi hai tín hiệu này bằng nhau thì mạch so sánh sẽ đóng cổng không cho
xung tới bộ đếm nữa. Như vậy nội dung của...
- 84
- 998
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
27/04/2013, 09:31
... CHO CON LẮC NGƯỢC
5.1.Thiết kế bộ PID số:
Thông số K
P
, K
I
,K
D
của phương trình PID số thường đươc chọn trên cơ sở đã
xác định được mô hình toán học của đối tượng và yêu cầu của bài toán ...
Con lắ
c ngược được ứng dụng rất nhiều trong kỹ thuật và có thể sử dụng thuật toán
PID để điều khiển hệ thống này. Vì vậy nhóm chọn đề tài nghiên cứu là “ỨNG DỤNG
PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC ... này. Vì vậy nhóm chọn đề tài nghiên cứu là “ỨNG DỤNG
PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”.
Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này
nhóm điều khiển mô...
- 51
- 1.6K
- 5
Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
Ngày tải lên :
02/05/2013, 14:44
... dạng con lắc
ngược.
1.6 Bộ hấp thụ dao động cho hệ con lắc ngược
Hệ con lắc ngược, trong nhiều trường hợp có thể được sử dụng để mô
tả kết cấu công trình. Một trong các mô hình con lắc ngược ... ưu.
Các cơ cấu con lắc ngược mà các tác giả đã nghiên cứu ở trên mới chỉ
tính đến dao động lắc ngang của con lắc ngược. Tuy nhiên, trong thực tế các
công trình có dạng con lắc ngược ngoài thành ... Trong sơ đồ này, con lắc ngược
có khối lượng M, có trọng tâm G cách nền ngang một khoảng L. Liên kết
giữa nền ngang và con lắc ngược được thay bằng một lò xo có độ cứng k
2
,
con lắc ngược liên...
- 153
- 916
- 1
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
Ngày tải lên :
05/01/2014, 20:54
... Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
Trang 50
Mô phỏng điều khiển LQR hệ con lắc ngược quay trên Matlab Simulink
Hình 3.9. Mô phỏng con lắc ngược quay trên ... THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY
Chương này giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược quay, quá trình xây dựng mô hình
toán học của hệ thống con lắc tuyến tính và phi tuyến, ... sơ lược hệ thống con lắc ngược quay
3.1.
Hệ thống con lắc ngược là một vấn đề điều khiển cổ điển nó được sử dụng trong các trường
đại học trên khắp thế giới. Hệ thống con lắc ngược là mô hình...
- 87
- 4.3K
- 19
Đồ án:Câu lạc bộ Oirgami potx
Ngày tải lên :
09/03/2014, 15:20
... s.
Tun 9 : Dàn trang,dng b cc trình bày.Tng kt và in n.
Tun 10 : Np đ án, bo v lun án.
D – CU TRÚC BÀI ÁN:
T 1,2: - Gii thiu đ tài.
- Ý tng thit k.
T 3,4: -H s công trình.
-Thit ... cao.
-Thông qua đ án này, con ngi s tìm ra đc nhng gii pháp đc đáo, mi l ca ngh thut origami
cho không gian câu lc b nói riêng và ni tht nói chung, đó cng là cái đích mà đ án này mun ... vc phòng hc origami
C – LCH TRÌNH THC HIN ÁN TT NGHIP
D – CU TRÚC BÀI ÁN
E – DANH MC TÀI LIU THAM KHO
F – KT LUN
CNG ÁN TT NGHIP
CÂU LC B ORIGAMI
HUTECH
MT BNG...
- 25
- 641
- 0
Đồ án Thiết kế nhà máy sản xuất rượu cồn năng suất 20000 lít/ngày.
Ngày tải lên :
30/10/2012, 10:55
...
sơ đồ khác nhau: 2 tháp, 3 tháp, 4 tháp. Trên các sơ đồ người ta lại chia thành chưng
luyện theo hệ thống một dòng (gián tiếp) hoặc hai dòng (vừa gián tiếp vừa trực tiếp).
Sơ đồ hai tháp gián ... hiện bản đồ án này. Em cũng gửi lời cảm ơn đến thầy
Phan Đình Tính hướng dẫn phần xây dựng và thầy Phan Thế Vinh hướng dẫn phần
kinh tế để bản đồ án của em được hoàn thiện.
Bản đồ án là kết ... 71, 30÷20 % cồn
loại II, 3÷5% cồn đầu.
Sơ đồ gián tiếp một dòng có ưu điểm là dễ thao tác, chất lượng cồn tốt và ổn định,
nhưng tốn hơi.
Sơ đồ vừa gián tiếp vừa trực tiếp, hai dòng có ưu điểm...
- 152
- 5.2K
- 89
Đồ án chi tiết máy , côn trụ ,ĐHBKHCM
Ngày tải lên :
31/10/2012, 15:08
...
Y
4F3F
Y,
Hệ số dạng răng của bánh 3 và bánh 4
Ta có số răng tơng đơng của bánh 3 và bánh 4 lần lợt là
Nguyễn mạnh thắng lớp 43m Trang
18
Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy
...
23
Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy
Để đảm bảo chỉ tiêu về độ bền mòn thì công suất tính toán P
t
< [P
cP
]
Với P
t
: là công suất tính toán
[P
cP
]: là công suất cho ...
Gvhd:ts đoàn yên thế đồ án môn học chi tiết máy
K
H
là hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng cho các đôi răng đồng thời
ăn khớp (đối với bánh răng côn răng thẳng ).
Theo...
- 54
- 2.2K
- 21