Ngày tải lên :
29/04/2013, 09:25
...
22 0,0
−=
y
a
;
766,0
=
z
a
0,5
Câu II,
ý 3
0
20 ))(-0,640 ) ,22 0,0( (2) , (2
=−==
arctgaaarctg
xy
φ
939,0 )20 cos(cos
0
==
φ
;
3 42, 0 )20 sin(sin
0
==
φ
0,5
Câu II,
ý 4
0
40)766,0),6 42, 0( (2
0,766) 22 0),0,4 32. (-0,)39.(-0,604arctg2(0,9 ...
0,766) 22 0),0,4 32. (-0,)39.(-0,604arctg2(0,9
), sin cos (2
−=−=
+=
+=
arctg
aaaarctg
zyx
φφθ
0,5
Câu II,
ý 5
0
56,18)(0,95) ),319,0( (2
)813,0.939,0)0,548 (-0,3 42) (- ,540,0.939,0579,0).3 42, 0( (2
) ...
=
1000
100
0010
0001
2
2
d
A
0,5
2
Khâu a
i
α
i
d
i
θ
i
1 0 90
0
d
1
0
2 0 0 d
2
0
Câu III,
ý 4
Xác định ma trận tổng quát T
i
như sau:
26
1
AT
=
;
21 6
1
166
0
AATATT
==≡
. Vậy ta...