đánh giá đặc tính tốc độ của xe cụ thể
tổng quan về hệ thống lái.
Ngày tải lên :
15/09/2014, 22:53
... đập bánh xe dẫn hướng lên vành tay lái + Hệ thống lái độ dơ lớn Với xe có tốc độ lớn 100Km/h độ dơ vành tay lái cho phép không vượt 18 độ Với xe có tốc độ lớn nằm khoảng (25 – 100)Km/h độ dơ vành ... thống quan ô tô Nó định tới tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô” Với mục đích xem xét, đánh giá động lực học ô tô quay vòng ... khoa học kĩ thuật Với tăng trưởng tốc độ mật độ chuyển động ô tô ngày đòi hỏi ô tô phải đảm bảo tính điều khiển mức độ cao Nhằm đảm bảo tính an toàn chuyển động xe, hạn chế tối đa tai nạn giao...
- 91
- 4.1K
- 39
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC
Ngày tải lên :
29/09/2013, 10:20
... tìm giá trị góc 2ϕ , tương ứng với phần gạch sọc hình 3.10b, phân bố tất nghiệm số PTĐT Giá trị m = −cotgϕ gọi mức độ dao động hệ thống Cả λ m đền tiêu gián tiếp đánh giá chất lượng trình độ Nếu ... gian (hệ thống dừng) + Độ dự trữ ổn định hệ thống điều khiển tự động đảm bảo khả ổn định hệ thống có thông số thay đổi mà ảnh hưởng đến tính chất độ hệ thống Trị số cụ thể độ dự trữ ổn định chọn ... 51 (3.9) Chương Khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Hệ thống ĐKTĐ có đa thức đặc tính bậc n với hệ số dương ổn định biểu đồ vector đa thức đặc tính A ( jω ) xuất phát từ...
- 21
- 4.1K
- 47
Tài liệu Tính ổn định của hệ thống điều khiển số pdf
Ngày tải lên :
13/12/2013, 06:15
... î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân 5.2 • I U KI N C N VÀ V TÍNH N NH C A H TH NG LIÊN T C TUY N TÍNH i u ki n c n h th ng liên t c n tính n nh t t ... ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi ... ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: an p an j i; i i 1, , n i u ki n c n v tính n nh...
- 22
- 1.1K
- 5
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist 26 September ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Phương trình đặc trưng (PTĐT) Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT ... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh...
- 10
- 667
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng ... chuẩn Routh Qui tắc thành lập bảng Routh Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập ... Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s + 3s − s + = s + s + 5s + = s + s + 5s + s + = 26 September...
- 10
- 508
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... phương trình đặc trưng): ⇔ s=±j A0 ( s ) = s + = Kết luận: Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Phương trình đặc tính có nghiệm ... trình tính toán tiếp tục Chú ý: Nghiệm đa thức phụ A0(s) nghiệm phương trình đặc trưng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ... chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + s + 8s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Vì hệ số cột bảng Routh đổi dấu lần nên phương trình đặc trưng hệ thống có...
- 10
- 542
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số cực G0(s) ... Muốn áp dụng qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số, trước tiên ta phải biến đổi tương đương phương trình đặc trưng dạng: N (s) 1+ K =0 D( s) (1) N (s) G0 ( s ) = K Đặt: D( s) Gọi n số cực G0(s) , m số ... ( 2l + 1)π α= n−m (l = 0,±1,±2, K) Qui tắc 6: : Giao điểm tiệm cận với trục thực điểm A có tọa độ xác đònh bởi: n m ∑ pi − ∑ zi ∑ cực − ∑ zero = i=1 OA = n−m i =1 n−m (pi zi cực zero G0(s) )...
- 10
- 400
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s + 1) 1+ =0 s ( s + 3)( s + 8s + 20) (1)...
- 10
- 481
- 5
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... Khái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số ... jω ) Đặc tính tần số = R ( jω ) Người ta chứng minh được: Đặc tính tần số = G ( s) s = jω = G ( jω ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đáp ứng biên độ – Đáp ... niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc...
- 10
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s 1 =−j Đặc tính ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ Hàm truyền: G(s) = K Đặc tính tần số: G ( jω ) = K Biên độ: M (ω ) = K Pha: ϕ (ω ) = 26 September 2006 ⇒ ... Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s Đặc tính tần số: G ( jω ) = jω Biên độ: M (ω ) = ω Pha: ϕ (ω ) = 900 26 September...
- 10
- 363
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc Hàm truyền: G(s) = 2 (0 < ξ < 1) T s + 2ξTs + 1 Đặc tính tần số: G ( jω ) = − T 2ω + 2ξTjω + 1 M (ω ) = Biên độ: (1 − T 2ω ) + 4ξ ... tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( jω ) = ∏ Gi ( jω ) i =1 Biên độ: l ... bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu trì hoãn Hàm truyền: G ( s) = e −Ts Đặc tính tần số: G...
- 10
- 416
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... Các thông số quan trọng đặc tính tần số Tần số cắt biên (ωc): tần số mà biên độ đặc tính tần số (hay dB) M (ωc ) = ⇔ L(ωc ) = Tần số cắt pha (ω−π): tần số mà pha đặc tính tần số −1800 (hay −π ... đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 87 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Hãy đánh giá tính ổn đònh hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết hàm truyền hệ hở G(s) là: G ( s ) = K s (T1s...
- 10
- 545
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương: ... điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh Giải: K Đặc tính tần số hệ thống là: G ( jω ) = (Tjω + 1) n K Biên độ: M (ω ) = n 2 T ω +1 ( Pha: 26 September 2006 ) ϕ (ω ) = −ntg −1 ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © H...
- 8
- 551
- 1
Tính ổn định và kiểm tra tính ổn định của hệ thống điều khiển liên tục
Ngày tải lên :
05/09/2015, 00:23
... Đối với hệ tuyến tính, đặc thù trình độ không phụ thuộc vào giá trị tác động kích thích Tính ổn định hệ tuyến tính không phụ thuộc vào thể loại giá trị tín hiệu vào hệ tuyến tính tồn trạng thái ... hệ thống điều khiển tự động có số đặc tính cần phát phân tích tính điều khiển được, tính quan sát được, tính ổn đinh, … đặc tính đóng vai trò định hành vi hệ thống Trong tính ổn định hệ thống ... VI Độ dự trữ ổn định Để đánh giá xác trình độ ta phải biết xác nghiệm phương trình đặc tính, có nghĩa phải giải phương trình đặc tính, việc khó để thực Tuy nhiên, không cần giải phương trình đặc...
- 71
- 1.2K
- 2
Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống
Ngày tải lên :
05/12/2015, 22:41
... đích: Đánh giá mức độ ổn định hệ thống Tần số cắt biên c tần số A()=1, tức L()= dB Tần số cắt pha - tần số ()= - =-180 Độ dự trữ biên độ GM (Gain Margin) đặc trưng cho mức độ tiếp ... định QTQĐ không đổi dao động với biên độ không đổi Hệ ổn định lim y qñ (t) lim t 10/31/2014 t n sit C e i 0 i1 4.1 Khái niệm tính ổn định Xét trường hợp cụ thể, ta có: Hệ ổn định ... 6,7 104,7 157,4 Độ dự trữ pha: PM= 180 + (c) = 22,6 10/31/2014 32 4.3.4 Độ dự trữ ổn định, tiêu chuẩn Bode Xét tính ổn định hệ kín Phương trình đặc tính hệ hở: s s 100...
- 51
- 572
- 0
Khảo sát sự ổn định của hệ thống bằng MatLab
Ngày tải lên :
10/09/2012, 11:46
... oop) 20 Phase (deg); Magnitude (dB) 15 10 80 60 40 20 10 Frequency (rad/sec) Kết luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Warning: Closed loop is unstable (hệ vòng kín không ổn đònh) ... (deg); Magnitude (dB) 40 20 -20 -20 -40 -60 -80 -1 10 10 Frequency (rad/sec) Kết luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ pha (Pm = 0°) Warning: Closed loop is unstable (hệ vòng kín không ổn đònh) ... Magnitude (dB) 10 -10 -20 -50 -100 -150 10 Frequency (rad/sec) Kết luận: hệ thống ổn đònh Độ dự trữ biên (Gm = ∞) Độ dự trữ pha (Pm = 38.94°), tần số cắt biên 2.095 rad/sec Bài tập 4: GH(s) = k s( t...
- 21
- 3.8K
- 14
Khảo sát sự ổn định của hệ thống
Ngày tải lên :
02/10/2013, 05:20
... trình 3: Viết chương trình khảo sát tính ổn đònh hệ tuyến tính liên tục dùng giản đồ Bode Chương trình 4: Tạo lệnh hurwitz để xét tính ổn đònh hệ thống tuyến tính liên tục theo tiêu chuẩn Hurwitz ... khiển tự động Bode Diagrams Gm = dB, Pm = (unstable closed loop) 60 Phase (deg); Magnitude (dB) 40 20 -20 -20 -40 -60 -80 -1 10 10 Frequency (rad/sec) Kết luận: Độ dự trữ biên (Gm = dB) Độ dự trữ ... bậc tập tin chương trình không thực Chương trình 9: Viết lệnh dùng để khảo sát tính ổn đònh hệ thống tuyến tính gián đoạn theo tiêu chuẩn Jury 11 Chương trình 11: Viết chương trình đồ họa để...
- 28
- 670
- 1
Khảo sát tính ổn định của hệ thống
Ngày tải lên :
14/10/2013, 16:35
... Ø Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Ø Khái niệm đặc tính tần số Ø Đặc tính tần số khâu Ø Đặc tính tần số hệ thống tự động Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist 26 ... trình đặc trưng (PTĐT) ỉ ỉ Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) Hệ thống hồi tiếp Hệ thống mô tả PTTT x(t ) Ax(t ) Br (t ) c(t ) Cx(t ) Phương trình đặc trưng ... nghiệm phương trình đặc trưng): A0 ( s ) s ỉ 4 s j Kết luận: Ø Các hệ số cột bảng Routh không đổi dấu nên phương trình đặc trưng nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức Ø Phương trình đặc tính có nghiệm...
- 98
- 1.7K
- 0
KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
Ngày tải lên :
26/10/2013, 01:20
... Mikhailope, HTĐKTĐ có đa thức đặc tính bậc n với hệ số dương A ( jω ) ổn định biểu đồ vector đa thức đặc tính xuất phát từ điểm phần dương trục thực quay góc quanh gốc tọa độ ngược chiều kim đồng hồ ... 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Không ổn định, không dao động Không ổn định, dao động Bản công ... Phát biểu sau tính chất bảng Routh? a Có thể nhân chia số hạng cột bảng Routh với số dương kết tính toán không thay đổi b Có thể nhân chia số hạng hàng bảng Routh với số dương kết tính toán không...
- 9
- 1.3K
- 4
Tài liệu Tổ chức bảo hiểm tiền gửi với sự phát triển ổn định của hệ thống tài pdf
Ngày tải lên :
13/12/2013, 11:15
... gia BHTG nhằm đánh giá xác, khách quan mức độ rủi ro tính tuân thủ pháp luật tổ chức tham gia BHTG Hoạt động giám sát từ xa tiến hành thường xuyên sở nguồn thông tin, liệu hoạt động tổ chức tham ... phí, hoạt động giám sát, kiểm tra điều phối quan điều phối chung, theo quan giám sát chịu trách nhiệm giám sát số ngân hàng tổ chức tài định, chẳng hạn Mỹ có quan giám sát, đó: i) Cục dự trữ ... quốc tế việc giám sát, kiểm tra tổ chức tham gia BHTG theo hướng giám sát, kiểm tra mức độ rủi ro tổ chức tham gia BHTG chủ yếu Tuy có khó khăn, bất cập song khẳng định hoạt động giám sát, kiểm...
- 9
- 389
- 0