điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện

Bài Giảng truyền động điện

... trình động học điều kiện làm việc ổn định truyền động điện 1.5.1 Phương trình động học truyền động điện Phương trình cân lượng hệ truyền động điện: W = Wc + ∆W Trong đó: W lượng đưa vào động cơ, ... BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Cấu trúc phân loại hệ truyền động điện 1.1.1 Cấu trúc chung hệ truyền động điện Truyền động cho máy, dây chuyền sản xuất mà dùng lượng điện gọi truyền động điện (TĐĐ) ... truyền động nhiều động (nếu dùng nhiều động để phối hợp truyền động cho cấu công tác), truyền động quay truyền động thẳng, 1.2 Đặc tính truyền động điện 1.2.1 Đặc tính động điện Đặc tính biểu...

152
684
2

Phuong trinh toan hoc cua cuoc song

Danh mục: Tư liệu khác

...

1
176
0

Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... phần sau; Đưa định nghĩa xác tính ổn định hầu chắn với hàm phân rã tổng quát Chương xét ổn định phương trình ngẫu nhiên Itô tổng quát đưa điều kiện đủ khác đảm bảo dáng điệu ổn định hầu chắn ... tính Xt = A (t) Xt ổn định hóa chuyển động Brown mà không cần thay đổi giá trị trung bình nghiệm với điều kiện A (t) bị chặn 35 CHƯƠNG SỰ ỔN ĐỊNH HẦU CHẮC CHẮN CỦA HỆ NHIỄU 3.1 Định lý Trong chương ... việc nghiên cứu tính ổn định phương trình vi phân ngẫu nhiên toán quan trọng Các tài liệu ổn định mũ mô men cấp p ổn định mũ hầu chắn phong phú Tuy nhiên, vài trường hợp, ổn định mũ hệ ngẫu nhiên...

58
419
0

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định

Danh mục: Vật lý

... quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...

2
2,418
5

Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây

Danh mục: Vật lý

... đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học ... chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển động hệ hình vẽ Áp dụng phương trình định luật II Niniu tơn cho hai vật m1 m2 Thầy giáo: ... (1) T2 − m2 g = m2 a (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: γ = a , r I = mr 2 (4)...

5
5,146
25

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định

Danh mục: Vật lý

... I- MOMEN LỰC Momen lực M lực F vật rắn có trục quay cố định đại lượng đặc trưng cho tác dụng làm quay vật rắn quanh trục cố định lực F M = F.d  M = F.d: Momen lực F làm vật rắn quay theo ... = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: ... trục quay cố định? A Momen quán tính vật rắn dương B Momen quán tính vật rắn dương, âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D...

15
3,553
14

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Danh mục: Tự động hóa

... khớp cần điều khiển: M dk = H U +N d Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển nh sau: d H N (, ) Robot Bộ ĐK phụ Bộ điều khiển vòng (khử phi tuyến) Bộ điều khiển vòng (đảm bảo độ ổn định, ... ổn định, chất lượng trình độ, chế độ tĩnh) Tiếp theo ta đến thiết kế điều khiển U Bộ điều khiển U điều khiển PD, PID, điều khiển phản hồi trạng thái Thiết kế điều khiển PD Phơng trình mạch vòng ... phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát...

24
1,884
9

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu...

15
724
2

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu...

15
1,792
51

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... 43 Robot công nghiệp Việc giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot ... động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định ... hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2...

16
751
5

Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động ... biến số đợc xác định giá trị ma trận A theo đợc xác định 3.4 Xác định T6 theo ma trận An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu...

15
2,143
18

đề tài phương trình động học của rô bốt elbow

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- ... phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...

13
705
2

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px ... khớp riêng biệt Hệ thống điều khiển với cấu trúc điều khiển ổn định tuyệt đối toàn cục.thực chọn hàm Liapunov có dạng : & & VL = (ε T K pε + qT Hq ) Hàm VL biểu thị tổng lượng của hệ thống ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối...

25
1,072
0

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc

Danh mục: Vật lý

... nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục cố định ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M   M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phương trình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động...

6
798
1

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Danh mục: Vật lý

... chuyển động hình trụ thùng nước H1 Hình trụ thùng nước chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động ... chuyển động quay quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r...

6
751
0

Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc

Danh mục: Vật lý

... đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ 12 Nõng cao ... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT...

11
1,063
8

Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Danh mục: Vật lý

... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng thời gian tổng xung momen lực ... momen động lượng (kg.m2/s) M.t : xung momen lực Định luật bảo toàn momen động lượng Khi tổng đại số momen ngoại lực vật lên vật rắn trục không (hay momen ngoại lực triệt tiêu nhau), momen động...

5
718
1

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN

Danh mục: Vật lý

... thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm ... nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - ... vật rắn xác định nào? - M = Ft=.r - HS lập luận đề đưa đến biểu thức 2.4 - Lập luận tương tự để đưa đến biểu thức 2.6 Hoạt động 3: Tìm hiểu mômen quán tính PTĐLH VR quay quanh trục cố định TL Nội...

3
952
1

Giáo án Vật lý 12 nâng cao - TIẾT 2-3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pdf

Danh mục: Vật lý

...

6
772
4

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pot

Danh mục: Vật lý

6
599
1