... việc điềukhiểnvà thực tế thiết bị điềukhiển hiện
có. Chúng tôi tiến hành chia qui trình công nghệ làm 3 giai đoạn tơng ứng với 3
quá trình điều khiển. Việc phân chia bài toán điềukhiển ... Integrated) điềukhiển giám sát và thu thập số liệu.
ắ Chuẩn bị vào tác động nhanh: Thiết kế module cho phép thích nghi
đơn giản với bất kỳ mọi chức năng điều khiển. Khi bộ điềukhiểnvà các phụ ... truyền thông
giữa PLC và PC và thực hiện lại các bớc nh trên.
3.2. Chọn thiết bị điềukhiển [7]
3.2.1. Yêu cầu thiết bị cho việc điềukhiển
Từ việc nghiên cứu, tìm hiểu và khảo sát dây chuyền...
... nối và đóng mạch phù hợp qua các chuẩn
truyền thông.
Bảng 3.1: Chức năng của PLC trong một số kiểu điềukhiển
Kiểu điềukhiển Chức năng
Điều khiển chuyên gia giám sát
-Thay thế điềukhiển ... 3: Giai đoạn điềukhiểnbềnvững đợc bắt đàu từ những
năm 1980. ứng dụng những thành tựu của toán học, các nghiên cứu về điều
khiển đà đa ra đợc các phơng pháp thiết kế bộ điềukhiển để một ... điêukhiển mạch in
- Điềukhiển tự động, bán tự động
bằng tay, các máy và các quá trình
Điều khiển dÃy
- Thực hiện các phép toán số học
- Cung cấp thông tin (Bus truyền thông)
- Điều khiển...
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂNTỐI ƢU
1.1. Định nghĩa
Điều khiểntốiưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có
vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho hệ thống ... độ chính xác và độ phân dải điềukhiển 46
2.3 Các dạng sai số lặp lại 48
2.4 Trễ trong hệ thống điềukhiển số 49
2.5 Sơ đồ điềukhiển trong không gian khớp 50
2.6 Sơ đồ điềukhiển trong không ... cứu điềukhiểntốiưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy
hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương:
Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điềukhiểntốiưu
Chƣơng 2: Robot công nghiệp và...
... của chúng tôi khi bỏ qua những điều này là nhằm đơn giản hoá mô
hình. Chúng tôi mong rằng khi xem xét đến các hiệu ứng kể trên kết quả thu được sẽ được cải
thiện và phù hợp tốt hơn với thực nghiệm. ...
α
;
u
α
σ
=EA với xác suất p0,
u
α
σ
=EM -
σ
∆
với xác suất p+ và
u
α
σ
= EA +
σ
∆
với xác suất p_. Thay
u
α
σ
vào phương
trình (8) ta được một phương trình bậc 4 đối với
( )G
σ
ε
: ... trạng thái bán tròn:
2 2
0
2
2
( ) ,z w z
w
ρ
π
= −
với w là một nửa độ rộng vùng, thay (5) vào (4) ta có
2 2
2
2
( ) ( ) ( ( )) .G w
w
σ
σ σ
ε ε ε ε ε
= − − − −
∑ ∑
Biểu diễn
(...
... định bềnvững là các chủ điểm nghiên cứu quan trọng trong
lĩnh vực điềukhiểnvà hệ thống. Nhiều kết quả nghiên cứu đã đạt được trong lĩnh vực điều
khiển bền vững. Tuy nhiên còn có một vài hạn ... HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN PID
ỔN ĐỊNH BỀNVỮNG
ThS. LÊ THỊ TUYẾT NHUNG
Bộ môn Điềukhiển học
Trường Đại học Giao thông Vận tải
Tóm tắt: Bài báo đề cập tới tiêu chí đánh giá ổn định bềnvững ...
III. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN PID BỀNVỮNG
Khi tổng hợp được bộ điềukhiển với đối tượng danh định, nếu phạm vi bất định tham số là
xác định thì phương pháp đánh giá ổn định bềnvững vừa được trình...
... : Điềukhiểntốiưu
Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối
với tín hiệu điềukhiển .
Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... 30
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
1.1 CHẤT LƯỢNG TỐIƯU
1.1.1 Đặc điểm của bài toán tốiưu
1. Khái niệm
Một hệ điềukhiển được thiết kế ở chế độ làm việc tốt nhất là hệ luôn ở trạng
thái tốiưu theo ... :
0
y
H
y
λ
∂
= − =
∂
&
(6)
Trang 52
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
Chương 1
ĐIỀU KHIỂNTỐI ƯU
Vài nét lịch sử phát triển lý thuyết điềukhiển .
- Phương pháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange...
... đầu và cuối điềukhiển theo chế độ tốiưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo
phương án trên thì có thể thực hiện điềukhiển gần tốiưu từ điểm P về O (H.7) như sau:
- Thay quỹ đạo chuyển đổi tốiưu ...
7
4.4. Điềukhiển ở chế độ gần tốiưu
Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện
điều khiển các chế độ gần tốiưu . Quá trình điềukhiển thường ... nhiên đối với đường cong điều
khiển tốiưu thì việc thay thế như trên nói chung là không đúng. Lý do vì tại mỗi điển các quỹ
đạo điềukhiểntốiưu là biên của phạm vi điều khiển, nếu thay bằng...
... thông tin đu
vào. Vì th đa s đu vào đc chn ngu nhiên.
4.5.5. Kt hp mng nron và h m
Qua phân tích trên ta có th thy đc nhng u nhc đim ca mng
nron và điu khin ... chn
nh lng nh lng và đnh
tính
Lu gi tri thc Trong nron và trng s
ca tng đng ghép ni
nron
Trong lut hp thành
và hàm thuc
Kh nng cp nht và
nâng cao kin thc
Thông ... đu vào x
1
,x
2
và đu ra y.
R
1
: If x
1
= BIG and x
2
= MEDIUM Then y
1
= x
1
-3x
2
R
2
: If x
1
= SMALL and x
2
= BIG Then y
2
= 4+2x
1
u vào rõ đo đc là x
1
* = 4 và x
2
*...
... ττ
−
∫
(3.110)
Tìm ma trn tng quan chéo R
xv
~
(t,t) và R
xw
~
(t,t) s dng (3.110) và gi s
rng x(0) (và c
x
~
(0) ,w(t) và v(t) là trc giao).Do đó
R
xv
~
(t,t)=E
{ }
)(
~
)( txtv
T
=-
{ ... xác đnh tùy thuc vào tng ng dng c th, và nhng thông
tin v đc tính ca nhiu ti, nhiu đo, sai lch mô hình.
Hình 3.18: li vòng và các ràng buc tn s thp và tn s cao.
Nhng ... A=(a
ij
) và B=(b
ij
) cùng có m hàng và n
ct .Tng hay hiu A ± B = C =(c
ij
) ca chúng đc đnh ngha là mt ma
trn cng có m hàng và n ct vi các phn t
c
ij
= a
ij
+ b
ij
i=1,2,… ,m và...
... tiӃnvӟimôhình
và ÿӕitѭӧng ÿӅucóhàmtruyӅn là G(S). Sai sӕ là:
e = y – y
m
= G(p)
T
u
c
– G(p)
Tq
u
c
vӟiuclàtínhiӋu ÿһt, y
m
là ngõ ra mô hình, y là ngõ
ra ÿӕitѭӧng, T là thông sӕ hiӋuchӍnh, và p = d/dt ... kín.
Theo phѭѫng trình (2.5) và (2.6) thì:
c
u
bsap
bt
y
0
0
vӟi p là toán tӱ vi phân. Ĉӝ nhҥycóthӇ tính ÿѭӧc
bҵng cách lҩy ÿҥo hàm riêng phҫntheothamsӕ cӫa
bӝÿiӅu khiӇns
0
và t
0
:
ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL ... thay ÿәicӫa tham sӕÿiӅuchӍnh phө
thuӝc vào biên ÿӝ cӫa tín hiӋu ÿiӅu khiӇncóthӇ dүn
ÿӃn không әn ÿӏnh. Ví dө sau ÿây cho luұt ÿiӅu
khiӇn không phө thuӝcvàou
c
:
Ví dө 2.4
Giҧ sӱ hӋ thӕng có mô...
...
Trng thái ti u có đt đc hay không tùy thuc vào yêu cu cht lng
đt ra , vào s hiu bit v đi tng và các tác đng lên đi tng , vào
điu kin làm vic ca h điu khin …
Mt ... đc đim dng ta cn có 0
=f , và đng thi thành phn
th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f
nên 0=df , và điu này đòi hi 0
=
x
H và 0=
u
H nh trong (1.31) .
... cách ln lt gim k và tip tc so sánh các phng án điu khin ti
u đc cho bi nguyên lý ti u , chúng ta có th đin vào các la chn
còn li ( đu mi tên ) và chi phí ti u đc...
... 18
Chương 1 : Điềukhiểntốiưu
3. Tốiưu hoá tĩnh và động
Chúng ta cần phân biệt hai dạng bài toán tốiưu hoá tĩnh vàtốiưu hóa động .
Tối ưu hóa tĩnh là bài toán không phụ thuộc vào thời gian ... : Điềukhiểntốiưu
Với kết quả này , bài toán tốiưu đặt ra phải có những điều kiện ràng buộc đối
với tín hiệu điềukhiển .
Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiểntốiưu ... : Tốiưu hoá với nhiều điều kiện ràng buộc .
Dễ dàng thấy được giá trị tốiưu của u là :
u
*
= 1 (4)
Giá trị tốiưu của L là :
L
*
= L(1) = -
2
1
(5)
Trang 47
Chương 1 : Điềukhiểntối ưu...
... đc đim dng ta cn có 0
=f , và đng thi thành phn
th nht ca dL bng 0 vi mi s bin thiên ca dx và du . Vì 0=f
nên 0=df , và điu này đòi hi 0
=
x
H và 0=
u
H nh trong (1.31) .
... Mt khi tìm đc x
1
thì ta s tìm đc x
2
, y
1
và y
2
ln lt
theo các phng trình (17) , (14) và (15) . Thay các giá tr ti u này vào (5)
s cho chúng ta khong cách ngn nht là
*2L ... phng trình
đã cho xác đnh x ,
λ
, và u theo th t tng ng . So sánh 2 phng trình
(1.31b) và (1.31c) ta thy chúng tng ng vi 2 phng trình (1.17) và
(1.18) .
Trong nhiu ng ng ,...