điều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy spline

Điều khiển rô bốt trên quỹ đạo cho trước dạng phức tạp ứng dụng nội suy Spline

Ngày tải lên : 19/11/2014, 19:32

... động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: Ứng dụng nội suy spline để ... r bốt r bốt r bốt 43 CHƢƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE r bốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển r bốt, để hoàn thành nhiệm vụ cụ thể trước ... nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển r bốt: Trình bày nguyên lý toán động học r bốt, đặc điểm toán điều khiển quỹ đạo chuyển...

73
823
3

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật điều KHIỂN rô bốt TRÊN QUỸ đạo CHO TRƯỚC DẠNG PHỨC tạp ỨNG DỤNG nội SUY SPLINE

Ngày tải lên : 18/08/2015, 19:54

34
539
0

xây dựng mô hình mô phỏng hệ truyền động điện một chiều máy cnc điều khiển 2 trục theo quỹ đạo cho trước

Ngày tải lên : 13/05/2014, 20:54

... theo trục Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ nội suy đóng vai trò tín hiệu đặt Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động sử dụng động bước Các máy CNC không áp dụng loại điều khiển thực tế tồn ... trạng thái ổn định I = 9,58 A 17 Chương Chương trình nội suy 3.1 Phương pháp nội suy Sử dụng phương pháp nội suy theo hàm đánh giá a Nội suy theo đường thẳng ∆ X=XB-XA: kích thước dịch chuyển ... trí Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T-Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rω: Bộ điều khiển tốc độ Rϕ: Bộ điều khiển vị trí ĐC: Động điện chiều kích...

33
869
4

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

Ngày tải lên : 08/05/2014, 19:33

... pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều ... với nội dung: Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho r bốt tự hành Nội dung đề tài gồm phần sau: Phân tích đầu Hệ quang học Hệ chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển ... điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 2.1.1 Điều khiển ON/OFF Đây phơng pháp điều khiển đơn giản nên có chất lợng điều...

108
1.3K
13

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:59

... phân biệt rõ điều khiển thích nghi điều khiển học Khái niệm điều khiển học thường dùng cho nhiều hệ thống phức tạp hơn, nơi việc nhớ trạng thái trước phức tạp có vấn đề giải điều khiển tiêu chuẩn, ... thuật đạt nhiều tiến lĩnh vực điều khiển tự động hóa Các hệ thống điều khiển áp dụng quy luật điều khiển kinh điển, điều khiển đại, điều khiển thông minh, điều khiển trí tuệ nhân tạo Kết thu ... điều khiển thời gian thực cho hệ thống TRMS Khi sử dụng điều khiển truyền thống với thông số cho trước giữ ổn định thỏa mãn việc bám theo quỹ đạo Hai phương pháp dựa tiếp cận thích nghi điều khiển...

83
487
2

Báo cáo khoa học: "NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHUN LPG TRÊN ĐƯỜNG NẠP CHO ĐỘNG CƠ ĐÁNH LỬA CƯỠNG BỨC" pptx

Ngày tải lên : 22/07/2014, 20:21

... S h thng cung cp nhiờn liu LPG cho ng c khớ p Tớn u iu n hi 1: Van np; 2:ng ng np;3:Bỡnh cha LPG; 4: Cm van bỡnh cha; 5:ng ng khin phun LPG ph thuc cp LPG lng cho b húa hi; 6: Lc; 7:ng nc sy ... sỏnh cho loi nhiờn liu Cỏc kt qu so sỏnh, sau quy v iu kin thớ nghim chun, c trỡnh by hỡnh n hỡnh 11 rong sut quỏ trỡnh thớ nghim, h thng iu khin phun LPG hot ng n nh v ỏp ng kh nng cung cp LPG cho ... thin dn n hm lng ca HC, CO u gim Ngoi ra, LPG cú t l H/C thp hn nờn cng lm cho nng CO v HC gim chy LPG Kt qu trờn hỡnh 11 cho thy im ỏng chỳ ý l, NOx cng gim ỏng k khong 1100 ppm th tớch xung di...

8
656
0

Thiết kế hệ thống điều khiển công nghệ với hình vẽ cho trước

Ngày tải lên : 19/08/2014, 05:39

23
209
0

Bài giảng hệ thống điện tử trên ô tô hiện đại hệ thống điện thân xe điều khiển tự động trên ô tô phần 1 PGS TS đỗ văn dũng (đh sư phạm kỹ thuật TP HCM)

Ngày tải lên : 27/05/2015, 14:50

136
2K
15

Bài giảng hệ thống điện tử trên ô tô hiện đại hệ thống điện thân xe điều khiển tự động trên ô tô phần 2 PGS TS đỗ văn dũng (đh sư phạm kỹ thuật TP HCM)

Ngày tải lên : 27/05/2015, 14:52

97
983
5

Cấp lại giấy chứng nhận đủ điều kiện hành nghề (do bị mất) cho trung tâm kê thừa, ứng dụng YHCT (kể cả cơ sở có vốn đầu tư nước ngoài) potx

Ngày tải lên : 10/07/2014, 15:20

... cấp lại giấy chứng nhận đủ điều kiện hành nghề cho trung tâm kế thừa, ứng dụng YDHCT Giấy xác nhận công an khu vực Số hồ sơ: 01 (bộ) Yêu cầu Yêu cầu điều kiện để thực TTHC: Không ... thông báo cho cá nhân để bổ sung tiếp, đóng lệ phí theo qui định Bước 4: Tổ chức thẩm định hồ sơ Bước 5: Trả kết phận tiếp nhận Hồ sơ Thành phần hồ sơ Đơn đề nghị cấp lại giấy chứng nhận đủ điều kiện ... đồng/cơ sở – điều kiện hành nghề đối Tỉnh đồng trung với sở y tế tư nhân: du Quyết định số 44/2005/QĐ-BTC - 300.000 đồng/cơ sở – Tỉnh miền núi, vùng sâu, vùng xa Kết việc thực TTHC: Giấy chứng nhận...

4
252
0

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển thiết bị điện từ xa bằng tin nhắn SMS và ứng dụng trong lĩnh vực cơ điện tử

Ngày tải lên : 25/03/2015, 10:46

95
720
0

Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển thiết bị điện từ xa bằng tin nhắn SMS và ứng dụng trong lĩnh vực cơ điện tử

Ngày tải lên : 25/08/2015, 11:00

1
395
1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG NỘI SUY NURBS BẬC 3 XỬ LÝ TRƠN LÁNG ĐƯỜNG CHẠY DAO TỐC ĐỘ CAO" doc

Ngày tải lên : 22/07/2014, 10:21

... Như vậy, để ứng dụng dụng nội suy NURBS xử lý trơn láng đường chạy dao, cần xác định phương trình đường chạy dao (1), tức phải xác định hàm sở B -Spline (2) điểm điều khiển Pi tương ứng Bài báo ... nội suy đường chạy dao bao gồm giai đoạn : (a) Xác định tọa độ chạy dao - liệu điểm nội suy đường chạy dao; (b) Tính tốn nội suy đường chạy dao - xác định véctơ nút U; hàm sở B -Spline; điểm điều ... TÍNH TỐN NỘI SUY ĐƯỜNG CHẠY DAO Với liệu điểm nội suy - tọa độ đường chạy dao Qk xác định, theo lý thuyết nội suy NURBS [12], với giá trị mặc định trọng số (wi = 1), qui trình tính tốn nội suy đường...

9
506
1

SKKN Phương pháp thiết kế bài tập bổ trợ cho kĩ năng nói và một số dạng bài tập ứng dụng trong môn Tiếng Anh THCS

Ngày tải lên : 24/12/2014, 20:51

51
2.2K
15

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:29

... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... quỹ đạo định trƣớc; - Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều ... ứng dụng vào sản xuất Việc nghiên cứu thuật điều khiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển...

92
1K
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

29
479
0

Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:47

7
411
2

thiết kế và lựa chọn hộp phân phối có vi sai và khớp ma sát điều khiển điện tử trên xe con 05 chỗ ngồi AWD có ABS

Ngày tải lên : 02/01/2014, 16:56

... khiển thay đổi tốc độ - Điều khiển cần số - Điều khiển bán tự động - Điều khiển tự động Phân biệt điều khiển bán tự động điều khiển tự động thông qua số lợng cấu điều khiển buồng lái Hiện thờng ... không bị khoá cứng, cho phép trục cầu quay với tốc độ khác - Nếu khớp ma sát hoạt động trục cầu thực quay tốc độ, đèn bảng điều khiển sáng nhờ cảm biến đóng mạch đặt vỏ HPP - Dạng điều khiển điện ... không phát huy tác dụng xe khởi hành ( giống nh bánh xe bám khởi hành), cần phải có thêm thiết bị điều khiển quay vòng, gọi điều khiển độ bám Nếu bánh xe hoặc trục độ bám, vi sai cho phép trục quay...

40
678
3

Tài liệu Cho phép điều khiển từ xa trên Ubuntu pptx

Ngày tải lên : 18/01/2014, 16:20

... Checkbox thứ hai cần đánh dấu chọn, bạn nên điều vào password Mật hỏi bạn truy cập từ xa ...

2
306
0

Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước

Ngày tải lên : 04/04/2014, 22:41

... quỹ đạo cho robot 3.2.1 Lập trình quỹ đạo sử dụng điều khiển TLC a) Robot ứng dụng điều khiển TLC Điều khiển xác quỹ đạo cho robot nhiệm vụ chủ yếu ứng dụng cho điều khiển Omni Direction Bộ điều ... Sơ đồ điều khiển cho quỹ đạo dạng Parabol 36 3.5.5 Sơ đồ điều khiển cho quỹ đạo hình sine Hình 3.18: Sơ đồ điều khiển cho quỹ đạo dạng sine Vậy phần trước xây dựng dạng quỹ đạo sơ đồ điều khiển ... khiển vòng điều khiển vòng Bộ điều khiển vòng điều khiển động học gồm có điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho động Bộ điều khiển vòng điều khiển động lực học có điều khiển PI II để điều khiển...

77
3K
47