... động của robot
4. Mô hình bộ điềukhiển
4.1 Các biến ngôn ngữ
Đầu vào bộ điềukhiển mờ có 6 biến ngôn ngữ:
+
4 biến đọc từ sensor:
ahead, behin, left, right
.
+
angle
(góc) giữa robot ... CỨU CƠ BẢN
ĐIỀU KHIỂNROBOT BẰNG LOGIC MỜ
ThS. Vũ Anh Đào
Khoa Kỹ thuật Điện tử 1
Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điềukhiển một đối tượng di động -
robot. Mỗi chuyển ... thiệu
Các phương pháp thông thường để điềukhiểnrobot thường không đủ nhanh khi môi trường
và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điềukhiểnrobot là môi trường thường không
biết...
... thẳng. Đồ thị tốc độ
đặt trớc của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2.
4. Thiết kế bộ điềukhiển bù trọng lực cho Robot.
5. Mô phỏng hệ thống với bộ điềukhiển ở câu 4 khi góc quay của khớp ... luật điều khiển
Các hệ thống điềukhiển có phản hồi nhằm tạo ra khả năng chống nhiễu tốt.
Nhng khi cần bám sát quỹ đạo với tốc độ và gia tốc lớn thì chúng không đáp ứng
đợc. Cơ chế điềukhiển ... phơng trình trên ta chọn luật điềukhiển nh sau:
( )
qKKqgu
Dp
+=
Trong đó K
D
là số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần
trọng trờng với bộ điềukhiển PD.
19
( )
2
1
E
0
1
1
0
ATA...
... Đại học Đà Nẵng năm 2010
196
MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀUKHIỂNROBOT
EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL
SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng
Lớp 05T3, Khoa Công ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điềukhiển cũng khá dễ dàng.
1.2. Sơ lược phần cứng
Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn.
Về cơ bản nó gồm 3 ... 1. NSLU2 và Webcam Logitech QuickCam Pro3000.
a. Mạch vi điềukhiển
Có nhiều lựa chọn để thi công mạch, bạn có thể dùng các vi điềukhiển (VĐK)
thuộc dòng PIC, AVG, 89xxx, … miễn là có hỗ...
... cũng như để tổng hợp luật điều
khiển cho tay máy.
3.3.3. Lựa chọn phương pháp điềukhiển và bộ điềukhiển PID
Phương pháp điềukhiển được lựa chọn là phương pháp điềukhiển động lực học
ngược với đầu vào bộ điềukhiển là ... tối ưu trong việc điềukhiển robot.
1.2.4. Phương pháp điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu
Trong số các phương pháp điềukhiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông
qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điềukhiển thích nghi tự chỉnh, điềukhiển thích nghi
theo ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀUKHIỂNROBOT 6
1.1. Robot và robot công nghiệp 6
1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6
1.1.2. Robot và công nghệ cao 7
1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp...
... loại robot di chuyển bằng chân
a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/
Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình
robot ... dụng để xây dựng mô hình robot trên
phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điềukhiển bởi một
bộ điềukhiển dựa trên Logic mờ .
2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành
-25 -
PHỤ ... bộ điềukhiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy
Logic Toolbox
4.2.1.Thuật toán điềukhiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào ra
Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...
... tơng ứng với từng khớp.
Sau đó chơng trình sẽ điềukhiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong
muốn. Sau đây là lu đồ điềukhiểnrobot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera ... ngợc
Điều khiển các khớp
quay theo các góc
1
,
2
,
3
,
4
,
5
Gắp vật
Kết thúc
Vị trí vật thể nằm
trong vùng làm
việc của
robot ?
Có
Không
1
Xây dựng hệ thí nghiệm Điềukhiển ... gian làm việc của Rô bốt
2.
Mô hình điềukhiểnRobot với với Camera đặt cố định trong
không gian làm việc của Rô bốt
Mô hình điềukhiểnRobot với Camera đặt cố định trong không gian...
... DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT
GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 4
SVTH: Lê Trung Hiếu
Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điềukhiểnRobot còn có thể ứng dụng vào
điều khiển thiết bị gia đình, ... độ
High-Speed Output
ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT
GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18
SVTH: Lê Trung Hiếu
2.3.2 VI ĐIỀUKHIỂN HỌ 8051
Vi điềukhiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các ... TẦN VÀO ĐIỀUKHIỂN ROBOT
GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 8
SVTH: Lê Trung Hiếu
Khối giải mã
Có nhiệm vụ giải mã để tái tạo lại tín hiệu điềukhiển gốc để phát ra lệnh đúng
yêu cầu.
Khối điều khiển
Nhận...
... bộ điềukhiển moment tính
Bộ điều
khiển PD
Chiến lược
điều khiển
Hồi tiếp tuyến
tính hoá
SCARA
ROBOT
Hệ thống tuyến tính hoá
Vòng điềukhiển trong
Vòng điềukhiển ngoài
Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máy
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
TIỂU LUẬN MÔN HỌC
ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁY
Đề tài: ĐIỀUKHIỂNROBOT SCARA ... hố
+−
+−
=
0))(cos(
))(cos(0
2121
2121
qqklml
qqklml
M
e
e
n
++
+
=
2
231
2
11
0
0
mlII
mlI
M
d
+
+
=
2
.
12121
.
221211
.
))(sin(
))(sin(
),(
Vqqqkklml
qqqkklmlV
qqC
ee
ee
5.1.2 Điềukhiển PD
Đặt
qy
=
với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điềukhiển được mô tả như sau:
)12(yM
dL
=
τ
Mục đích điềukhiển là tín hiệu ra
)(tq
bám theo...
...
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điềukhiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều
u điểm nh là điều ... dùng động cơ bớc không cần mạch phản hồi cho cả điềukhiển vị
trí và vận tốc.
+ Thích hợp với các thiết bị điềukhiển số. Với khả năng điềukhiển số
trực tiếp, động cơ bớc trở thành thông ... nghiên
cứu trong các giáo trình riêng.
9.3. Các phơng pháp điềukhiểnRobot :
Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điềukhiểnrobot là bảo đảm cho
điểm tác động cuối E (End-effector) của...
... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều
khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ
thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot
nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... của bài toán điềukhiển là tìm momen tác
động lên các khớp của robot để robot chuyển động
đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá
trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay ... .v.v. sẽ được
bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID
được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận
với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển tính
momen được biểu diễn như sau:...
... .v.v. sẽ được
bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điềukhiển PD hay PID
được sử dụng để điềukhiển vị trí của robot tiệm cận
với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điềukhiển tính
momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều
khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ
thuật điềukhiển nói chung hay trong điềukhiểnrobot
nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... pháp tính momen là một phương
pháp điềukhiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ
điều khiển được thực hiện trên cơ sở tách riêng mô
hình động lực học của robot thanh hai ph
ần tuyến tính
và...
... vực điềukhiển Rôbốt. Bài báo
này trình bầy một vài thuật toán điềukhiển tự chỉnh
mờ cho điềukhiểnRôbốt [1,2,3,6,7]
2. CÁC THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN MỜ CHO
ĐIỀU KHIỂNRÔBỐT
2.1 HỆ ĐIỀUKHIỂN ... cập đến một vài thuật điềukhiển
tự chỉnh mờ cho điềukhiển rôbốt. Thông qua
các thuật toán điềukhiển này tác giả muốn
trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho
điều khiểnRôbốt
Abstract: ... vậy từ (34-36) có thể viết
3
MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀUKHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀUKHIỂNRÔBỐT
SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL
Lê Bá Dũng
Viện Công nghệ Thông tin...
... và đưa ra tín hiệu điềukhiển động
cơ.
Hình 7: Sơ đồ điềukhiển vị trí.
Vòng điềukhiển ngoài cùng là vòng điềukhiển thực
hiện nhiệm vụ phối hợp hoạt động của các chân
robot, quản lý toàn ...
2. Lựa chọn hệ thống điềukhiển
Yêu cầu đối với hệ thống điềukhiển
Mỗi hệ thống tự động bất kỳ đều gồm ba phần cơ
bản: bộ điềukhiển (Controller), đối tượng điều
khiển (Object) và thiết ... của quỹ đạo robot.
Hệ thống điềukhiển
Để đạt được các yêu cầu trên, phương án thiết kế hệ
điều khiển cho robot Hexapod được chọn như trên
hình 3, trong đó:
−
ĐKPH: bộ điềukhiển phối hợp,...
...
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điềukhiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều
u điểm nh là điều ... hiệu điềukhiển mà nó tỉ lệ với
:
F = K
p
(
d
-
(t)) (9.1)
Qui luật nầy xác định một hệ điềukhiển phản hồi và đợc gọi là hệ điều
khiển tỉ lệ sai lệch.
TS. Phạm Đăng Phớc
robot ... nghiên
cứu trong các giáo trình riêng.
9.3. Các phơng pháp điềukhiểnRobot :
Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điềukhiểnrobot là bảo đảm cho
điểm tác động cuối E (End-effector) của...